2018a/Member/Kkun/Mission2
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[[2018a/Member]]
今回は、空き缶を運ぶロボットを製作した
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission2/IMG_20180720_164413541.jp...
#contents
*今回の工夫 [#w83df397]
・急カーブは内側を通ると曲がり切ることが難しい。しかし、...
また、今回採用した右/左側を通る方式には利点がある。~
右側を通っている時に左回転の回数に制限を設けないことによ...
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission2/print.jpg,50%,軌跡);~
上の図の赤線は、急カーブにおいて自分のロボットの中心が通...
*右/左のライントレースの設定 [#fc06b3c8]
例として、線の右を通る時の説明をする。~
線の外側を通っているときは、マジックの色により光度が上が...
また、線の内側を通っているときは、光度が低いので、右に方...
~
自分は、光度の認識を5段階に分けて動かした。~
これによって、よりスムーズなライントレースが可能になった~
~
また、ロボットが来た道に対して真っ直ぐになるように、大き...
*交差点の認識 [#de993522]
交差点は、ある回数以上黒が続いたら、という定義にした。~
また、連続して回った角度の分だけ逆に回転させ、通常の体制...
こうすることで、交差点を直進する時も、少し前進した後に、...
*缶を掴む [#n9f9068e]
缶の置き場所は既にきまっているので、タッチセンサー等で...
しかし、ライントレースは性質上真っ直ぐ進むことができない...
*考察 [#c1105f15]
光センサーは意外にも繊細なもので、電気の明るさ、紙の色、...
なので、家でもロボットをいじったが、結局学校で微調整をす...
~
また、まとまった行動の終了時にロボットを真っ直ぐに直すこ...
~
上の図を見てもらうと分かるが、急カーブをライントレースを...
しかし、急カーブの存在を知っているからといって、急なカー...
なので、自分は今回のような方法を取ることにした。~
~
本音としては、光センサーを2つ使うことが出来れば、より正確...
*まとめ [#taba4da5]
今回のロボットは思ったように動かすことが出来ず、走らせる...
しかし、今回のライントレースプログラムでわかったこと、工...
だが、もう少しで動きそうだったので、もっと時間があるとよ...
*プログラム [#pfa677ed]
#define PA 20
#define PB 20
#define PC 20
#define PBC 20
#define BLACK2 50
#define BLACK1 55
#define GLAY 65
#define WHITE1 70
#define WHITE2 75
アームを開く関数
void OPEN()
{
RotateMotor(OUT_A, PA, 90);
}
アームを閉じる関数
void CLOSE()
{
RotateMotor(OUT_A, -PA, 90);
}
左に90°回転する関数
void TURN_L()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, PBA, 235, 100, true, true);
}
右に90°回転する関数
void TURN_R()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, -PBA, 235, 100, true, true);
}
左にTURN_L1()よりも大きく回る関数
void TURN_L2()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 30);
}
左に少し回る関数
void TURN_L1()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 15);
}
少しだけ前進する関数
void FWD()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, PBC, 30, 0, true, true);
}
x mmだけ前進する関数
void FWDMM(int x)
{
RotateMotor(OUT_BC, PBC, (x /10) * (750 / 35))
}
右に少し回る関数
void TURN_R1()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 15);
}
右にTURN_R1()よりも大きく回る関数
void TURN_R2()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 30);
}
左側の縁を通る関数
void STRAIGHT_L()
{
int i, j; //i,jは、左に回転した回数のカウンタである
i = 0;
j = 0;
while((i + j) < 3){
if (SENSOR_1 < BLACK2){//真っ暗い場合、左に大きく回転...
TURN_L2();
i++;
}else if (SENSOR_1 < BLACK1){//薄暗い場合、左に少し回...
TURN_L1();
j++;
}else if (SENSOR_1 < GLAY){//ちょうどいい場合、直進する
FWD();
i = 0;
j = 0;
}else if (SENSOR_1 < WHITE1){//白い場合、右に少し回転...
TURN_R1();
i = 0;
j = 0;
}else {TURN_R2();//真っ白い場合、右に大きく回転する
i = 0;
j = 0;
}
}
RotateMotor(OUT_B, -PB, (i * 30 + j * 10)); //ここでロ...
}
右側の縁を通る関数
void STRAIGHT_R()
{
int i, j; //i,jは、右に回転した回数のカウンタである
i = 0;
j = 0;
while((i + j) < 3){
if (SENSOR_1 < BLACK2){//真っ暗い場合、右に大きく回転...
TURN_R2();
i++;
}else if (SENSOR_1 < BLACK1){//薄暗い場合、右に少し回...
TURN_R1();
j++;
}else if (SENSOR_1 < GLAY){//ちょうどいい場合、直進する
FWD();
i = 0;
j = 0;
}else if (SENSOR_1 < WHITE1){//白い場合、左に少し回転...
TURN_L1();
i = 0;
j = 0;
}else {TURN_L2();//真っ白い場合、左に大きく回転する
i = 0;
j = 0;
}
}
RotateMotor(OUT_C, -PC, (i * 30 + j * 10)); //ここでロ...
}
右側の縁から左側の縁へ移る関数
void MOVE_L()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 180);
RotateMotor(OUT_C, PC, 180);
}
左側の縁から右側の縁へ移る関数
void MOVE_R()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 180);
RotateMotor(OUT_B, PB, 180);
}
終了行:
[[2018a/Member]]
今回は、空き缶を運ぶロボットを製作した
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission2/IMG_20180720_164413541.jp...
#contents
*今回の工夫 [#w83df397]
・急カーブは内側を通ると曲がり切ることが難しい。しかし、...
また、今回採用した右/左側を通る方式には利点がある。~
右側を通っている時に左回転の回数に制限を設けないことによ...
&ref(2018a/Member/Kkun/Mission2/print.jpg,50%,軌跡);~
上の図の赤線は、急カーブにおいて自分のロボットの中心が通...
*右/左のライントレースの設定 [#fc06b3c8]
例として、線の右を通る時の説明をする。~
線の外側を通っているときは、マジックの色により光度が上が...
また、線の内側を通っているときは、光度が低いので、右に方...
~
自分は、光度の認識を5段階に分けて動かした。~
これによって、よりスムーズなライントレースが可能になった~
~
また、ロボットが来た道に対して真っ直ぐになるように、大き...
*交差点の認識 [#de993522]
交差点は、ある回数以上黒が続いたら、という定義にした。~
また、連続して回った角度の分だけ逆に回転させ、通常の体制...
こうすることで、交差点を直進する時も、少し前進した後に、...
*缶を掴む [#n9f9068e]
缶の置き場所は既にきまっているので、タッチセンサー等で...
しかし、ライントレースは性質上真っ直ぐ進むことができない...
*考察 [#c1105f15]
光センサーは意外にも繊細なもので、電気の明るさ、紙の色、...
なので、家でもロボットをいじったが、結局学校で微調整をす...
~
また、まとまった行動の終了時にロボットを真っ直ぐに直すこ...
~
上の図を見てもらうと分かるが、急カーブをライントレースを...
しかし、急カーブの存在を知っているからといって、急なカー...
なので、自分は今回のような方法を取ることにした。~
~
本音としては、光センサーを2つ使うことが出来れば、より正確...
*まとめ [#taba4da5]
今回のロボットは思ったように動かすことが出来ず、走らせる...
しかし、今回のライントレースプログラムでわかったこと、工...
だが、もう少しで動きそうだったので、もっと時間があるとよ...
*プログラム [#pfa677ed]
#define PA 20
#define PB 20
#define PC 20
#define PBC 20
#define BLACK2 50
#define BLACK1 55
#define GLAY 65
#define WHITE1 70
#define WHITE2 75
アームを開く関数
void OPEN()
{
RotateMotor(OUT_A, PA, 90);
}
アームを閉じる関数
void CLOSE()
{
RotateMotor(OUT_A, -PA, 90);
}
左に90°回転する関数
void TURN_L()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, PBA, 235, 100, true, true);
}
右に90°回転する関数
void TURN_R()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, -PBA, 235, 100, true, true);
}
左にTURN_L1()よりも大きく回る関数
void TURN_L2()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 30);
}
左に少し回る関数
void TURN_L1()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 15);
}
少しだけ前進する関数
void FWD()
{
RotateMotorEx(OUT_BC, PBC, 30, 0, true, true);
}
x mmだけ前進する関数
void FWDMM(int x)
{
RotateMotor(OUT_BC, PBC, (x /10) * (750 / 35))
}
右に少し回る関数
void TURN_R1()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 15);
}
右にTURN_R1()よりも大きく回る関数
void TURN_R2()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 30);
}
左側の縁を通る関数
void STRAIGHT_L()
{
int i, j; //i,jは、左に回転した回数のカウンタである
i = 0;
j = 0;
while((i + j) < 3){
if (SENSOR_1 < BLACK2){//真っ暗い場合、左に大きく回転...
TURN_L2();
i++;
}else if (SENSOR_1 < BLACK1){//薄暗い場合、左に少し回...
TURN_L1();
j++;
}else if (SENSOR_1 < GLAY){//ちょうどいい場合、直進する
FWD();
i = 0;
j = 0;
}else if (SENSOR_1 < WHITE1){//白い場合、右に少し回転...
TURN_R1();
i = 0;
j = 0;
}else {TURN_R2();//真っ白い場合、右に大きく回転する
i = 0;
j = 0;
}
}
RotateMotor(OUT_B, -PB, (i * 30 + j * 10)); //ここでロ...
}
右側の縁を通る関数
void STRAIGHT_R()
{
int i, j; //i,jは、右に回転した回数のカウンタである
i = 0;
j = 0;
while((i + j) < 3){
if (SENSOR_1 < BLACK2){//真っ暗い場合、右に大きく回転...
TURN_R2();
i++;
}else if (SENSOR_1 < BLACK1){//薄暗い場合、右に少し回...
TURN_R1();
j++;
}else if (SENSOR_1 < GLAY){//ちょうどいい場合、直進する
FWD();
i = 0;
j = 0;
}else if (SENSOR_1 < WHITE1){//白い場合、左に少し回転...
TURN_L1();
i = 0;
j = 0;
}else {TURN_L2();//真っ白い場合、左に大きく回転する
i = 0;
j = 0;
}
}
RotateMotor(OUT_C, -PC, (i * 30 + j * 10)); //ここでロ...
}
右側の縁から左側の縁へ移る関数
void MOVE_L()
{
RotateMotor(OUT_B, PB, 180);
RotateMotor(OUT_C, PC, 180);
}
左側の縁から右側の縁へ移る関数
void MOVE_R()
{
RotateMotor(OUT_C, PC, 180);
RotateMotor(OUT_B, PB, 180);
}
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
