2018a/Member/Kondou/Mission2
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開始行:
今回は黒と白の境界線をトレースするロボットを作成した。
*概要 [#j3992d6b]
**ロボット本体 [#ued17a89]
#ref(./IMG_6807.JPG,50%,)
↑全体図
#ref(./IMG_6811.jpg,50%,)
?機体後方に右タイヤ←プログラム内ではmr~
? 左タイヤ←ml~
?機体中央に地面に向けてカラーセンサーを設置←cs~
?機体前方部分にアームを設置← ma~
*アームの機構について [#s74434b5]
#ref(./IMG_6808.JPG,50%,)
２つの歯車の間に一つのモーターを設置して動かす。この時、...
**コース [#jdb5b2d2]
#ref(./2018a-mission2.png,50%)
1.Aをスタート
2.Bを直進
3.Cで一時停止の後、直進
4.Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
5.DからEに向かい、Eを直進
6.Fを左折
7.Gで一時停止の後、左折
8.Hで一時停止の後、右折
9.Iで一時停止の後、右折
10.Lを直進
11.Kを直進
12.Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
13.Bで一時停止の後、左折
14.Aで停止
**プログラミング [#jacb52b4]
大きく分けてライントレース、交差点での動き、紙コップをつ...
*ライントレース [#o04ee9f2]
はじめは黒の線に対して左側の端をジグザグに指定した時間...
試行錯誤を繰り返している最中にどうしても継続時間がカー...
cs.value ←カラーセンサーの値を示す。３０以下なら黒、３０...
左側をトレースするプログラム（tが境界に居続ける時間、sがt...
def sharpstop_line(t,s):
t0 = time.time()
t1 = time.time()
while t0 - t1 < t: //開始からｔ秒以下の時
t0 = time.time()
if cs.value() <=30: //カラーセンサーの値が３０以...
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= -25) //３０以...
mr.run_forever(speed_sp= 100)
elif cs.value() >30: //カラーセンサーが３０より...
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= 100) //そ...
mr.run_forever(speed_sp= -25)
ml.stop() //開始からｔ秒以上の時一度停止
mr.stop()
s0 = time.time()
s1 = time.time()
while s0 - s1 < s: //同じ色にいる時間がs秒以下のとき
s1 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
s0=time.time()
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
s0=time.time()
ml.reset() //ｓ秒以上同じ領域にいるとき停止する
mr.reset()
sleep(1)
右をトレースするプログラム（tが境界に居続ける時間、sがt秒...
def rev_sharpstop_line(t,s):
t0 = time.time()
t1 = time.time()
while t0 - t1 < t:
t0 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
ml.stop()
mr.stop()
s0 = time.time()
s1 = time.time()
while s0 - s1 < s:
s1 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
s0=time.time()
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
s0=time.time()
ml.reset()
mr.reset()
sleep(1)
**交差点での動作 [#o098497e]
上記のトレースのためのプログラムは、交差点に入り黒を一...
def right():#右折
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =-100,stop_action...
sleep(1)
def left():#左折
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =-100,stop_action...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
sleep(1)
def forward():#直進
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
sleep(1)
**紙コップをつかむ動作 [#m9b5e47a]
def cop_catch():#コップを掴む
ml.stop()
mr.stop()
ma.reset()
ma.run_timed(time_sp=2000,speed_sp=-100,stop_action='hol...
sleep(3)
def cop_throw():#コップを放す
ml.stop()
mr.stop()
ma.reset()
ma.run_timed(time_sp=2000,speed_sp=100,stop_action='brak...
sleep(3)
**全体 [#z2201f13]
sharpstop_line(0,0.7)#コースの中の1での動作
sleep(1)
right()
right()
sharpstop_line(34,0.6)#2.3の動作
cop_catch()#4の動作
left()#5の動作
left()
sharpstop_line(2.5,0.7)
right()#6の動作
sharpstop_line(9,0.7)
left()#7の動作
sharpstop_line(1.5,0.65)
sleep(1)
left()#8の動作
sharpstop_line(38,0)
sleep(1)
right()
right()
rev_sharpstop_line(2,0.75)
sleep(1)
rev_sharpstop_line(3,0.75)#9の動作
sleep(1)
right()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#10の動作
left()
left()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#11の動作
left()
left()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#12の動作
sleep(1)
left()
left()
left()
left()
left()
left()
cop_throw()
left()#13.14の動作
left()
left()
left()
left()
left()
rev_sharpstop_line(4,0.75)
sleep(1)
left()
left()
left()
forward()
rev_sharpstop_line(3,0.75)
right()、left()、forward()の車体の動く大きさを大きめに設...
*総括 [#h0481704]
比較的シンプルなプログラムで目標を達成できたと思う。最...
終了行:
今回は黒と白の境界線をトレースするロボットを作成した。
*概要 [#j3992d6b]
**ロボット本体 [#ued17a89]
#ref(./IMG_6807.JPG,50%,)
↑全体図
#ref(./IMG_6811.jpg,50%,)
?機体後方に右タイヤ←プログラム内ではmr~
? 左タイヤ←ml~
?機体中央に地面に向けてカラーセンサーを設置←cs~
?機体前方部分にアームを設置← ma~
*アームの機構について [#s74434b5]
#ref(./IMG_6808.JPG,50%,)
２つの歯車の間に一つのモーターを設置して動かす。この時、...
**コース [#jdb5b2d2]
#ref(./2018a-mission2.png,50%)
1.Aをスタート
2.Bを直進
3.Cで一時停止の後、直進
4.Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
5.DからEに向かい、Eを直進
6.Fを左折
7.Gで一時停止の後、左折
8.Hで一時停止の後、右折
9.Iで一時停止の後、右折
10.Lを直進
11.Kを直進
12.Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
13.Bで一時停止の後、左折
14.Aで停止
**プログラミング [#jacb52b4]
大きく分けてライントレース、交差点での動き、紙コップをつ...
*ライントレース [#o04ee9f2]
はじめは黒の線に対して左側の端をジグザグに指定した時間...
試行錯誤を繰り返している最中にどうしても継続時間がカー...
cs.value ←カラーセンサーの値を示す。３０以下なら黒、３０...
左側をトレースするプログラム（tが境界に居続ける時間、sがt...
def sharpstop_line(t,s):
t0 = time.time()
t1 = time.time()
while t0 - t1 < t: //開始からｔ秒以下の時
t0 = time.time()
if cs.value() <=30: //カラーセンサーの値が３０以...
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= -25) //３０以...
mr.run_forever(speed_sp= 100)
elif cs.value() >30: //カラーセンサーが３０より...
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= 100) //そ...
mr.run_forever(speed_sp= -25)
ml.stop() //開始からｔ秒以上の時一度停止
mr.stop()
s0 = time.time()
s1 = time.time()
while s0 - s1 < s: //同じ色にいる時間がs秒以下のとき
s1 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
s0=time.time()
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
s0=time.time()
ml.reset() //ｓ秒以上同じ領域にいるとき停止する
mr.reset()
sleep(1)
右をトレースするプログラム（tが境界に居続ける時間、sがt秒...
def rev_sharpstop_line(t,s):
t0 = time.time()
t1 = time.time()
while t0 - t1 < t:
t0 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
ml.stop()
mr.stop()
s0 = time.time()
s1 = time.time()
while s0 - s1 < s:
s1 = time.time()
if cs.value() <=30:
while cs.value() <=30:
ml.run_forever(speed_sp= -25)
mr.run_forever(speed_sp= 100)
s0=time.time()
elif cs.value() >30:
while cs.value() >30:
ml.run_forever(speed_sp= 100)
mr.run_forever(speed_sp= -25)
s0=time.time()
ml.reset()
mr.reset()
sleep(1)
**交差点での動作 [#o098497e]
上記のトレースのためのプログラムは、交差点に入り黒を一...
def right():#右折
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =-100,stop_action...
sleep(1)
def left():#左折
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =-100,stop_action...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
sleep(1)
def forward():#直進
ml.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
mr.run_timed(time_sp = 500,speed_sp =100,stop_action ...
sleep(1)
**紙コップをつかむ動作 [#m9b5e47a]
def cop_catch():#コップを掴む
ml.stop()
mr.stop()
ma.reset()
ma.run_timed(time_sp=2000,speed_sp=-100,stop_action='hol...
sleep(3)
def cop_throw():#コップを放す
ml.stop()
mr.stop()
ma.reset()
ma.run_timed(time_sp=2000,speed_sp=100,stop_action='brak...
sleep(3)
**全体 [#z2201f13]
sharpstop_line(0,0.7)#コースの中の1での動作
sleep(1)
right()
right()
sharpstop_line(34,0.6)#2.3の動作
cop_catch()#4の動作
left()#5の動作
left()
sharpstop_line(2.5,0.7)
right()#6の動作
sharpstop_line(9,0.7)
left()#7の動作
sharpstop_line(1.5,0.65)
sleep(1)
left()#8の動作
sharpstop_line(38,0)
sleep(1)
right()
right()
rev_sharpstop_line(2,0.75)
sleep(1)
rev_sharpstop_line(3,0.75)#9の動作
sleep(1)
right()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#10の動作
left()
left()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#11の動作
left()
left()
rev_sharpstop_line(2,0.75)#12の動作
sleep(1)
left()
left()
left()
left()
left()
left()
cop_throw()
left()#13.14の動作
left()
left()
left()
left()
left()
rev_sharpstop_line(4,0.75)
sleep(1)
left()
left()
left()
forward()
rev_sharpstop_line(3,0.75)
right()、left()、forward()の車体の動く大きさを大きめに設...
*総括 [#h0481704]
比較的シンプルなプログラムで目標を達成できたと思う。最...
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