2018a/Member/MIRA/Mission1
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開始行:
[[2018a/Member]]
*課題 [#jb8cc9e1]
** 内容 [#g6bf40a8]
A4用紙に地元に関する十画以上の二文字を書くロボットの製作...
私は広島と関わりのある「呉市」の二文字を書いた
*ロボットの説明 [#d431317c]
**本体について [#a5b4079e]
今回作ったロボットは四輪の車に、モーターを用いてペンの上...
ペンを固定し、紙を車輪で動かす機構を考えたが、机との摩擦...
本プログラムでは紙の周辺を回り、横軸（ｘ軸）の線を描いた...
&ref(IMG_3253.jpg);
**ペンの上げ下げについて [#i33f1fc4]
ペンの上げ下げにはモーターの動力を横回転から縦回転にして...
&ref(IMG_3254.jpg);
**全体の構造について [#z344e3a1]
大きく分けて車両部分、ペンの昇降部分の二つに分けられる。...
*プログラミングについて [#ye0d869f]
**書き順について [#s2ce566a]
&ref(IMG_3862.JPG);
上図のように書き順を定めた．
**プログラム [#u10b8221]
***define [#be933b1f]
#define TURN_TIME 80 //機械が９０°回転するまでの時間
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_TI...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(90);O...
#define pen_down Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(O...
#define pen_up Off(OUT_AC);OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT...
***横線（ｘ軸）のプログラム [#n8622570]
task main(){
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
pen_up; //"呉"1画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
turn_right; //"呉"2画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
pen_up; //"呉"2画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(30); //引き続き"市"1画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(60);
pen_up; //"市"1画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(135);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
turn_right2; //"呉"3画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
pen_up; //"呉"4画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(30); //引き続き"市"の2画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(60);
pen_up; //"市"2画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(140);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
turn_right; //"呉"4画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(55);
pen_up; //"呉"4画目終了
****横軸（ｙ軸）のプログラム [#sd57fbf7]
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(60); //"呉"5画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"5画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(37); //"呉"6画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
pen_up; //"呉"6画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
turn_right2;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left; //"呉"7画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"7画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(15); //"呉"8画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"8画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(7); //"呉"9画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
pen_up; //"呉"9画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(72);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(35); //"市"3画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"市"3画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(55);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_light; //"市"4画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(75);
pen_up; //"市"4画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(75);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_light;
OnRev(OUT_AC);
Wait(35); //"市"5画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"市"5画目終了
Off(OUT_AC); //終了
}
**プログラミングにおいて気を付けた・工夫した点 [#ia09d885]
プログラミングにおいて工夫した点は、何度も右回転，左回転...
気を付けた点は、文字として認識できるように線をつなげた点...
*まとめ [#nb599d0c]
**今回の課題を振り返って [#ea34efaa]
人生で初めてプログラムを作り、機械を動かした。すべてが初...
**反省点 [#m3d6d392]
今回のプログラミンの目標として見た目でも内容でも簡潔にす...
終了行:
[[2018a/Member]]
*課題 [#jb8cc9e1]
** 内容 [#g6bf40a8]
A4用紙に地元に関する十画以上の二文字を書くロボットの製作...
私は広島と関わりのある「呉市」の二文字を書いた
*ロボットの説明 [#d431317c]
**本体について [#a5b4079e]
今回作ったロボットは四輪の車に、モーターを用いてペンの上...
ペンを固定し、紙を車輪で動かす機構を考えたが、机との摩擦...
本プログラムでは紙の周辺を回り、横軸（ｘ軸）の線を描いた...
&ref(IMG_3253.jpg);
**ペンの上げ下げについて [#i33f1fc4]
ペンの上げ下げにはモーターの動力を横回転から縦回転にして...
&ref(IMG_3254.jpg);
**全体の構造について [#z344e3a1]
大きく分けて車両部分、ペンの昇降部分の二つに分けられる。...
*プログラミングについて [#ye0d869f]
**書き順について [#s2ce566a]
&ref(IMG_3862.JPG);
上図のように書き順を定めた．
**プログラム [#u10b8221]
***define [#be933b1f]
#define TURN_TIME 80 //機械が９０°回転するまでの時間
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_TI...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(90);O...
#define pen_down Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(O...
#define pen_up Off(OUT_AC);OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT...
***横線（ｘ軸）のプログラム [#n8622570]
task main(){
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
pen_up; //"呉"1画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
turn_right; //"呉"2画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
pen_up; //"呉"2画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(30); //引き続き"市"1画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(60);
pen_up; //"市"1画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(135);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
turn_right2; //"呉"3画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(45);
pen_up; //"呉"4画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(30); //引き続き"市"の2画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(60);
pen_up; //"市"2画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(140);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
turn_right; //"呉"4画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(55);
pen_up; //"呉"4画目終了
****横軸（ｙ軸）のプログラム [#sd57fbf7]
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(60); //"呉"5画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"5画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(37); //"呉"6画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
pen_up; //"呉"6画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
turn_right2;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left; //"呉"7画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"7画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(15); //"呉"8画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"呉"8画目終了
OnRev(OUT_AC);
Wait(7); //"呉"9画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
pen_up; //"呉"9画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(72);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(35); //"市"3画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
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pen_up; //"市"3画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(55);
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OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_light; //"市"4画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(75);
pen_up; //"市"4画目終了
OnFwd(OUT_AC);
Wait(75);
turn_right;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
turn_light;
OnRev(OUT_AC);
Wait(35); //"市"5画目へ移動
pen_down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(20);
pen_up; //"市"5画目終了
Off(OUT_AC); //終了
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**プログラミングにおいて気を付けた・工夫した点 [#ia09d885]
プログラミングにおいて工夫した点は、何度も右回転，左回転...
気を付けた点は、文字として認識できるように線をつなげた点...
*まとめ [#nb599d0c]
**今回の課題を振り返って [#ea34efaa]
人生で初めてプログラムを作り、機械を動かした。すべてが初...
**反省点 [#m3d6d392]
今回のプログラミンの目標として見た目でも内容でも簡潔にす...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
