2018a/Member/Maedak/Mission3
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開始行:
*Mission3 Switch Cans Machine [#ke20bb4a]
*目次 [#t457414c]
#contents
*今回のロボットの仕組み [#sa6f4032]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/課題３.png,50%,仕組み);~
大雑把に示すとこのようになる。今回の缶の配置が絶妙であっ...
機械を配置し、両端へアームを伸ばし、機械自体の回転で左右...
これを下から順に三回繰り返せば理論上だと完全成功である。~
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/nagumo1.jpg,50%,キャタ...
ロボットの格好いい見た目の大半を占めるこのベルトコンベア...
肝要となる機構である。この大きな機械をラージモーター一つ...
肝要となる機構である。この大きな機械をラージモーター一つ...
~キャタピラを用いたのはEV3で一番安定する機構であったため...
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/nagumo2.jpg,50%,アーム);~
アームはMission1と同様にいわゆるマジックハンドのような機...
これで両端にまっすぐアームを伸ばし、はさみのようにして缶...
先端部分にゴムをつけ滑りを回避したのだが、このゴムのつけ...
このように緻密に組まれたロボット、斬新なアイデア、優秀な...
**このロボットの問題点 [#m185b79d]
-キャタピラの下限があり、一番下の缶にアームが届かない
-アームが缶を持ち上げられない（アームの支柱が弱く揺れてし...
-↑より缶を積むことが出来ない
-カラーセンサーで止まる関係上正確な位置で止まれず、缶をつ...
はみ出てしまう。
-動作中にアームが外れてしまう etc...~
様々な要因によってこのように理想どおりに動かすことはかな...
*解決策 [#w204778a]
以上のような問題点を解決するため、私たちは苦悩に苦悩を重...
しかし、時間は刻一刻と迫ってくるその中で私たちは無理に目...
ある方法により簡潔かつ高得点を取る方法を考え実行した。こ...
することが出来、かつわりと高得点を狙うことが出来た。以下...
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/ウゴキ.png,50%,仕組み);~
+左下からスタート直進したのち既定の位置で90度左折し、一定...
+一番下の缶（アームの位置は変更済み）をつかみ引きずって半...
+二つ目の缶をつかみ持ち上げる。その際アームをしならせる（...
+キャタピラを動かし一段目の高さにする。その後150度ほど動...
このようにして点を稼ぐことにした。勝てばよかろうなのだ。
*プログラム [#ya00f1a2]
上記のように動作させるためこのようなプログラムを組んだ。
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mA = MediumMotor('outA')#マジックアームを動かすミディア...
mH = LargeMotor('outB')#キャタピラを動かしマジックアーム...
mR = LargeMotor('outC')#進行方向右側の移動モータを動かす...
mL = LargeMotor('outD')#進行方向左側の移動モータを動かす...
cs = ColorSensor('in1')#カラーセンサー
cs.mode = 'COL-REFLECT'
mA.reset()
mH.reset()
mR.reset()
mL.reset()
def move_position(R,L,s): #タイヤを動かす関数
mR.run_to_rel_pos(position_sp=R, speed_sp=50, stop_ac...
mL.run_to_rel_pos(position_sp=L, speed_sp=50, stop_ac...
sleep(s)
def move_arm(x,s): #アームを動かす関数
mA.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=100, stop_a...
sleep(s)
def move_high(x,s): #キャタピラを動かす関数
mH.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=130, stop_a...
sleep(s)
def move_straight(): #カラーセンサーの関数
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.3:
mR.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop...
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop...
if cs.value() >= 75:
t0 = time.time()
#?
move_position(920,920,18)
move_position(180,-180,8)
move_position(360,360,10)
move_straight()
#?
move_arm(700,6)
move_position(380,-380,11)
move_arm(-300,6)
move_high(1500,15)
#?
move_arm(300,6)
move_high(800,10)
move_position(-200,200,8)
move_high(-2300,16)
#?
move_position(-150,135,8)
move_arm(-300,6)
#リセット関数
mA.reset()
mH.reset()
mR.reset()
mL.reset()
*反省と感想 [#v4093fb8]
-今回は大変時間がない上に、テスト期間中ということもあり、...
-他班はライントレースや持ち上げる機構をしっかり作っていた...
-この大変だった経験を生かして行きたいと思った。
-
-
終了行:
*Mission3 Switch Cans Machine [#ke20bb4a]
*目次 [#t457414c]
#contents
*今回のロボットの仕組み [#sa6f4032]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/課題３.png,50%,仕組み);~
大雑把に示すとこのようになる。今回の缶の配置が絶妙であっ...
機械を配置し、両端へアームを伸ばし、機械自体の回転で左右...
これを下から順に三回繰り返せば理論上だと完全成功である。~
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/nagumo1.jpg,50%,キャタ...
ロボットの格好いい見た目の大半を占めるこのベルトコンベア...
肝要となる機構である。この大きな機械をラージモーター一つ...
肝要となる機構である。この大きな機械をラージモーター一つ...
~キャタピラを用いたのはEV3で一番安定する機構であったため...
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/nagumo2.jpg,50%,アーム);~
アームはMission1と同様にいわゆるマジックハンドのような機...
これで両端にまっすぐアームを伸ばし、はさみのようにして缶...
先端部分にゴムをつけ滑りを回避したのだが、このゴムのつけ...
このように緻密に組まれたロボット、斬新なアイデア、優秀な...
**このロボットの問題点 [#m185b79d]
-キャタピラの下限があり、一番下の缶にアームが届かない
-アームが缶を持ち上げられない（アームの支柱が弱く揺れてし...
-↑より缶を積むことが出来ない
-カラーセンサーで止まる関係上正確な位置で止まれず、缶をつ...
はみ出てしまう。
-動作中にアームが外れてしまう etc...~
様々な要因によってこのように理想どおりに動かすことはかな...
*解決策 [#w204778a]
以上のような問題点を解決するため、私たちは苦悩に苦悩を重...
しかし、時間は刻一刻と迫ってくるその中で私たちは無理に目...
ある方法により簡潔かつ高得点を取る方法を考え実行した。こ...
することが出来、かつわりと高得点を狙うことが出来た。以下...
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission3/ウゴキ.png,50%,仕組み);~
+左下からスタート直進したのち既定の位置で90度左折し、一定...
+一番下の缶（アームの位置は変更済み）をつかみ引きずって半...
+二つ目の缶をつかみ持ち上げる。その際アームをしならせる（...
+キャタピラを動かし一段目の高さにする。その後150度ほど動...
このようにして点を稼ぐことにした。勝てばよかろうなのだ。
*プログラム [#ya00f1a2]
上記のように動作させるためこのようなプログラムを組んだ。
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mA = MediumMotor('outA')#マジックアームを動かすミディア...
mH = LargeMotor('outB')#キャタピラを動かしマジックアーム...
mR = LargeMotor('outC')#進行方向右側の移動モータを動かす...
mL = LargeMotor('outD')#進行方向左側の移動モータを動かす...
cs = ColorSensor('in1')#カラーセンサー
cs.mode = 'COL-REFLECT'
mA.reset()
mH.reset()
mR.reset()
mL.reset()
def move_position(R,L,s): #タイヤを動かす関数
mR.run_to_rel_pos(position_sp=R, speed_sp=50, stop_ac...
mL.run_to_rel_pos(position_sp=L, speed_sp=50, stop_ac...
sleep(s)
def move_arm(x,s): #アームを動かす関数
mA.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=100, stop_a...
sleep(s)
def move_high(x,s): #キャタピラを動かす関数
mH.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=130, stop_a...
sleep(s)
def move_straight(): #カラーセンサーの関数
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.3:
mR.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop...
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop...
if cs.value() >= 75:
t0 = time.time()
#?
move_position(920,920,18)
move_position(180,-180,8)
move_position(360,360,10)
move_straight()
#?
move_arm(700,6)
move_position(380,-380,11)
move_arm(-300,6)
move_high(1500,15)
#?
move_arm(300,6)
move_high(800,10)
move_position(-200,200,8)
move_high(-2300,16)
#?
move_position(-150,135,8)
move_arm(-300,6)
#リセット関数
mA.reset()
mH.reset()
mR.reset()
mL.reset()
*反省と感想 [#v4093fb8]
-今回は大変時間がない上に、テスト期間中ということもあり、...
-他班はライントレースや持ち上げる機構をしっかり作っていた...
-この大変だった経験を生かして行きたいと思った。
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