2018a/Member/Sato/Mission1
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[[2018a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#sbcbbea9]
都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上のものを...
**選んだ文字 [#s284cca8]
栃木県の「日光」にした。
*ロボット [#i3ac2b94]
**全体 [#tc633551]
#ref(ロボ1.jpg)
-このロボットは?y軸移動、?x軸移動、?上げ下げの3つの構造が...
-ペンを下げたときにブレが少なくなるように、ペンは筆ペンを...
**?y軸移動の構造 [#l41aa322]
***前部分 [#fb1cb284]
#ref(ロボ3.jpg)
***後ろ部分 [#i12520dc]
#ref(20180607_155730.jpg)
-y軸移動に関しては、ただ丸を付けた部分(モーターとタイヤを...
**?x軸移動の構造 [#kc4c04a8]
#ref(20180607_164812.jpg)
-x軸移動はこれまたモーターとタイヤを連動させてレールの上...
-ペンを上げ下げするために、モーターの土台を少し高くする必...
-ただレールを走らせるだけだとブロックの高さの関係上、ブレ...
**?上げ下げの構造 [#kebd620a]
#ref(20180607_155702.jpg)
-上げ下げは、歯車が矢印のように動くことでペンが上下するよ...
-しかし、逆に歯車の手前のブロックで固定することで、安定し...
*プログラム [#sc1b331b]
**完成プログラム [#m8e24c30]
***サブルーチン [#a3b1ac8a]
#define go OnFwd(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
#define back OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
#define right OnRev(OUT_B);Wait(26);Off(OUT_B);
#define left OnFwd(OUT_B);Wait(26);Off(OUT_B);
#define up OnFwd(OUT_A);Wait(10);
#define down OnRev(OUT_A);Wait(10);
#define short OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
#define short_right OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
#define w Wait(100)
***「日」 [#yccf66a7]
task main ()
{
go //1角目
w;
up //1角目終わり
w;
back
w;
down //2角目
w;
right
w;
go
w;
up //2角目終わり
w;
back
w;
left
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
down //3角目
w;
right
w;
up //3角目終わり
w;
left
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
down //4角目
w;
right
w;
up //4角目終わり
w;
***「光」 [#ib8c6c8d]
OnFwd(OUT_C); //「光」までの移動
Wait(15);
Off(OUT_C);
w;
down //1角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
up //1角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
w;
down //2角目
w;
short
w;
up //2角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(23);
Off(OUT_B);
w;
down //3角目
w;
short
w;
up //3角目終わり
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(13);
Off(OUT_C);
w;
down //4角目
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(40);
Off(OUT_B);
w;
up //4角目終わり
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(18);
Off(OUT_B);
w;
down //5角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
up //5角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(15);
Off(OUT_B);
w;
down //6角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
short_right
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
w;
up //6角目終わり
}
**プログラムの説明 [#j4756af5]
-Aが上げ下げ、Bがx軸移動、Cがy軸移動。
-しっかり書き順通りに書けるようプログラムした。
-ペンの上げ下げは「up」と「down」で定義づけた。
-「日」は同じ動作が何度も続いたので、定義づけてプログラム...
-「光」のほうは、同じ動作ではあるが秒数が異なる部分ばかり...
-最初一つ一つの動作が早すぎて全然上手く書けなかったので、...
*まとめ [#kc465972]
**結果 [#x316ea1a]
#ref(文字.jpg)
筆ペンで書いたので薄かったりするところもあるが、基本的に...
**反省点 [#ef362151]
-ロボットをもう少しコンパクトにできれば良かった。
-x軸移動の部分が支えを付けたとは言っても、やはりブレがま...
-ロボットが典型的なx,y軸移動型だったので、「光」のはらい...
-x軸移動に関してはギザギザのパーツを使って組み立てれば良...
-もう少しプログラミングをまとまった形にできれば良かった。
**感想 [#ob080ee6]
-まずロボットを作る時点でどのような構造にするか考えるのに...
-プログラミングもまたまだ不慣れな状態だったのでこちらもか...
-今回はあまり良い出来とは言えないので今回のことを生かして...
終了行:
[[2018a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#sbcbbea9]
都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上のものを...
**選んだ文字 [#s284cca8]
栃木県の「日光」にした。
*ロボット [#i3ac2b94]
**全体 [#tc633551]
#ref(ロボ1.jpg)
-このロボットは?y軸移動、?x軸移動、?上げ下げの3つの構造が...
-ペンを下げたときにブレが少なくなるように、ペンは筆ペンを...
**?y軸移動の構造 [#l41aa322]
***前部分 [#fb1cb284]
#ref(ロボ3.jpg)
***後ろ部分 [#i12520dc]
#ref(20180607_155730.jpg)
-y軸移動に関しては、ただ丸を付けた部分(モーターとタイヤを...
**?x軸移動の構造 [#kc4c04a8]
#ref(20180607_164812.jpg)
-x軸移動はこれまたモーターとタイヤを連動させてレールの上...
-ペンを上げ下げするために、モーターの土台を少し高くする必...
-ただレールを走らせるだけだとブロックの高さの関係上、ブレ...
**?上げ下げの構造 [#kebd620a]
#ref(20180607_155702.jpg)
-上げ下げは、歯車が矢印のように動くことでペンが上下するよ...
-しかし、逆に歯車の手前のブロックで固定することで、安定し...
*プログラム [#sc1b331b]
**完成プログラム [#m8e24c30]
***サブルーチン [#a3b1ac8a]
#define go OnFwd(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
#define back OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
#define right OnRev(OUT_B);Wait(26);Off(OUT_B);
#define left OnFwd(OUT_B);Wait(26);Off(OUT_B);
#define up OnFwd(OUT_A);Wait(10);
#define down OnRev(OUT_A);Wait(10);
#define short OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
#define short_right OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
#define w Wait(100)
***「日」 [#yccf66a7]
task main ()
{
go //1角目
w;
up //1角目終わり
w;
back
w;
down //2角目
w;
right
w;
go
w;
up //2角目終わり
w;
back
w;
left
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
down //3角目
w;
right
w;
up //3角目終わり
w;
left
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
down //4角目
w;
right
w;
up //4角目終わり
w;
***「光」 [#ib8c6c8d]
OnFwd(OUT_C); //「光」までの移動
Wait(15);
Off(OUT_C);
w;
down //1角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
up //1角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
w;
down //2角目
w;
short
w;
up //2角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(23);
Off(OUT_B);
w;
down //3角目
w;
short
w;
up //3角目終わり
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(13);
Off(OUT_C);
w;
down //4角目
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(40);
Off(OUT_B);
w;
up //4角目終わり
w;
OnFwd(OUT_B);
Wait(18);
Off(OUT_B);
w;
down //5角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
up //5角目終わり
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
OnRev(OUT_B);
Wait(15);
Off(OUT_B);
w;
down //6角目
w;
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_C);
w;
short_right
w;
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
w;
up //6角目終わり
}
**プログラムの説明 [#j4756af5]
-Aが上げ下げ、Bがx軸移動、Cがy軸移動。
-しっかり書き順通りに書けるようプログラムした。
-ペンの上げ下げは「up」と「down」で定義づけた。
-「日」は同じ動作が何度も続いたので、定義づけてプログラム...
-「光」のほうは、同じ動作ではあるが秒数が異なる部分ばかり...
-最初一つ一つの動作が早すぎて全然上手く書けなかったので、...
*まとめ [#kc465972]
**結果 [#x316ea1a]
#ref(文字.jpg)
筆ペンで書いたので薄かったりするところもあるが、基本的に...
**反省点 [#ef362151]
-ロボットをもう少しコンパクトにできれば良かった。
-x軸移動の部分が支えを付けたとは言っても、やはりブレがま...
-ロボットが典型的なx,y軸移動型だったので、「光」のはらい...
-x軸移動に関してはギザギザのパーツを使って組み立てれば良...
-もう少しプログラミングをまとまった形にできれば良かった。
**感想 [#ob080ee6]
-まずロボットを作る時点でどのような構造にするか考えるのに...
-プログラミングもまたまだ不慣れな状態だったのでこちらもか...
-今回はあまり良い出来とは言えないので今回のことを生かして...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
