2018a/Member/Tomo/Mission1
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開始行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題 [#df9fd54e]
今回の課題は、出身地に関わる十画以上の漢字、熟語を書くロ...
*ロボットの作成 [#e2afc554]
今回はプログラミングが容易になるという「XY軸型ロボット」...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/full_picture.jpg,70%,全体...
XY軸型の多くの人は架橋するタイプに取り組んだかと思うが、...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/y_line_function.jpg,70%,...
縦方向はタイヤを取り付けたモーターで動かした。一つのモー...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/x_line_function.jpg,70%,...
横方向はギアによってマジックハンドのような機構を動かす仕...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/updown_function.jpg,70%,...
ペンの上げ下げは横方向を動かす機構を根本から持ち上げるよ...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/updown_detiel_function.jp...
マジックハンドの機構を動かすモーターとつながるギアを支点...
*プログラムの作成 [#x6c53923]
XY軸型のロボットなので基本は縦横を行き来する動きとペンを...
#define x_front(t) OnFwd(OUT_B,speed);Wait(common_time/t...
#define x_back(t) OnRev(OUT_B,speed);Wait(common_time/t)...
#define y_front(t) OnFwd(OUT_A,speed);Wait(common_time/t...
#define y_back(t) OnRev(OUT_A,speed);Wait(common_time/t/...
#define pen_up OnRev(OUT_C,pen_speed);Wait(pen_time);Off...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,pen_speed);Wait(pen_time);O...
上から横の行き来、縦の行き来、ペンの上げ下げを定義してい...
#define pen_time 600//ペンの上げ下げの時間
#define pen_speed 20//ペンの挙動速度
#define speed 50//移動速度
#define common_time 750//基準速度
上からペンを持ち上げにかける時間、速度、縦横の移動速度、...
なるべくペンの上げ下げを少なくするよう書き順は無視した。
以下がメインのプログラム
**「日」を書くプログラム [#u61509a1]
task main()
{
x_front(1-50); //→
y_front(1); //↓
x_back(1+50); //←
y_back(1); //↑ 口
pen_up;
y_front(2);
pen_down;
x_front(1-50); //→ 日
pen_up;
x_back(1);
（）の中は基準となる時間の何分の一かを表す。また、そこに±...
外側の口の部分を先に一筆で書いてから真ん中の横棒を書くよ...
**「岡」を書くプログラム [#n42648dd]
y_front(1*2);
pen_down;
y_back(1); //↑
x_front(1); //→
y_front(1); //↓
x_back(4); //← 冂の形に
pen_up;
y_back(2);
x_back(2);
pen_down;
y_front(3); //↓
x_front(2); //→
y_back(3); //↑ 岡の冂の中の凵の部分を書く
pen_up;
y_front(3);
x_back(4);
pen_down;
y_back(12*7); //↑ 岡の冂の中の中心の縦線を書く
pen_up;
x_back(8*3);
pen_down;
x_front(4*3); //→ 岡の冂の中の一番上の横線を書く
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_back(8+50); //↑
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_front(8+50); //↓ 岡の冂の中の八の字の部分を書く
pen_up;
}
「岡」は外側の冂の部分を先に一筆で書き、残りは大体書き順...
*実践 1[#h6f498af]
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/honbann.jpg,70%,本番_1);
かろうじて、「岡」は読めるかもしれないが、到底「日岡」と...
*問題点 [#jd356b75]
ペンを横に動かす仕組みごと持ち上げる構造上モーターへの負...
*プログラムの改良 [#kc5e253d]
ただペンの上げ下げを少なくすることを優先していたが、何度...
task main()
{ _
x_front(1); //→ _
y_front(1); //↓ |
pen_up;
x_back(1-10);
y_back(1-200);
pen_down;
y_front(1); //↓ 冂
x_front(1); //→ 口
pen_up;
x_back(1);
y_back(2);
pen_down;
x_front(1); //→ 日
pen_up;
x_back(1);
y_front(1*2);
pen_down;
y_back(1); //↑ ｜ _
x_front(1); //→ ｜ _
y_front(1); //↓ ｜|
x_back(4); //← 冂
pen_up;
y_back(2);
x_back(2);
pen_down;
y_front(3); // 以下変更なし
x_front(2);
y_back(3);
pen_up;
y_front(3);
x_back(4+30);
pen_down;
y_back(12*7);
pen_up;
x_back(8*3);
pen_down;
x_front(4*3);
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_back(8+50);
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_front(8+50);
pen_up;
}
新たに時間や速度も調節した。
#define pen_time 300
#define pen_speed 15
#define speed 30
#define common_time 700
*実践 2 [#dae1fe29]
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/honbann_2.jpg,70%,本番_2);
前回よりも日はきれいになったが、岡は崩れてしまった。
*感想 [#q445015a]
問題点として大きいのはペンの筆圧が重力とゴムの摩擦だより...
終了行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題 [#df9fd54e]
今回の課題は、出身地に関わる十画以上の漢字、熟語を書くロ...
*ロボットの作成 [#e2afc554]
今回はプログラミングが容易になるという「XY軸型ロボット」...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/full_picture.jpg,70%,全体...
XY軸型の多くの人は架橋するタイプに取り組んだかと思うが、...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/y_line_function.jpg,70%,...
縦方向はタイヤを取り付けたモーターで動かした。一つのモー...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/x_line_function.jpg,70%,...
横方向はギアによってマジックハンドのような機構を動かす仕...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/updown_function.jpg,70%,...
ペンの上げ下げは横方向を動かす機構を根本から持ち上げるよ...
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/updown_detiel_function.jp...
マジックハンドの機構を動かすモーターとつながるギアを支点...
*プログラムの作成 [#x6c53923]
XY軸型のロボットなので基本は縦横を行き来する動きとペンを...
#define x_front(t) OnFwd(OUT_B,speed);Wait(common_time/t...
#define x_back(t) OnRev(OUT_B,speed);Wait(common_time/t)...
#define y_front(t) OnFwd(OUT_A,speed);Wait(common_time/t...
#define y_back(t) OnRev(OUT_A,speed);Wait(common_time/t/...
#define pen_up OnRev(OUT_C,pen_speed);Wait(pen_time);Off...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,pen_speed);Wait(pen_time);O...
上から横の行き来、縦の行き来、ペンの上げ下げを定義してい...
#define pen_time 600//ペンの上げ下げの時間
#define pen_speed 20//ペンの挙動速度
#define speed 50//移動速度
#define common_time 750//基準速度
上からペンを持ち上げにかける時間、速度、縦横の移動速度、...
なるべくペンの上げ下げを少なくするよう書き順は無視した。
以下がメインのプログラム
**「日」を書くプログラム [#u61509a1]
task main()
{
x_front(1-50); //→
y_front(1); //↓
x_back(1+50); //←
y_back(1); //↑ 口
pen_up;
y_front(2);
pen_down;
x_front(1-50); //→ 日
pen_up;
x_back(1);
（）の中は基準となる時間の何分の一かを表す。また、そこに±...
外側の口の部分を先に一筆で書いてから真ん中の横棒を書くよ...
**「岡」を書くプログラム [#n42648dd]
y_front(1*2);
pen_down;
y_back(1); //↑
x_front(1); //→
y_front(1); //↓
x_back(4); //← 冂の形に
pen_up;
y_back(2);
x_back(2);
pen_down;
y_front(3); //↓
x_front(2); //→
y_back(3); //↑ 岡の冂の中の凵の部分を書く
pen_up;
y_front(3);
x_back(4);
pen_down;
y_back(12*7); //↑ 岡の冂の中の中心の縦線を書く
pen_up;
x_back(8*3);
pen_down;
x_front(4*3); //→ 岡の冂の中の一番上の横線を書く
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_back(8+50); //↑
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_front(8+50); //↓ 岡の冂の中の八の字の部分を書く
pen_up;
}
「岡」は外側の冂の部分を先に一筆で書き、残りは大体書き順...
*実践 1[#h6f498af]
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/honbann.jpg,70%,本番_1);
かろうじて、「岡」は読めるかもしれないが、到底「日岡」と...
*問題点 [#jd356b75]
ペンを横に動かす仕組みごと持ち上げる構造上モーターへの負...
*プログラムの改良 [#kc5e253d]
ただペンの上げ下げを少なくすることを優先していたが、何度...
task main()
{ _
x_front(1); //→ _
y_front(1); //↓ |
pen_up;
x_back(1-10);
y_back(1-200);
pen_down;
y_front(1); //↓ 冂
x_front(1); //→ 口
pen_up;
x_back(1);
y_back(2);
pen_down;
x_front(1); //→ 日
pen_up;
x_back(1);
y_front(1*2);
pen_down;
y_back(1); //↑ ｜ _
x_front(1); //→ ｜ _
y_front(1); //↓ ｜|
x_back(4); //← 冂
pen_up;
y_back(2);
x_back(2);
pen_down;
y_front(3); // 以下変更なし
x_front(2);
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pen_up;
y_front(3);
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y_back(8+50);
pen_up;
x_back(4);
pen_down;
y_front(8+50);
pen_up;
}
新たに時間や速度も調節した。
#define pen_time 300
#define pen_speed 15
#define speed 30
#define common_time 700
*実践 2 [#dae1fe29]
&ref(2018a/Member/Tomo/Mission1/honbann_2.jpg,70%,本番_2);
前回よりも日はきれいになったが、岡は崩れてしまった。
*感想 [#q445015a]
問題点として大きいのはペンの筆圧が重力とゴムの摩擦だより...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
