2018a/Member/Uata/Mission1
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目次
#contents
*ロボットの概要 [#q5187ea5]
**ロボットの選択 [#ib04f6a0]
今回選択した文字は｢日体｣という文字を書くものを選択した。...
**ロボットのつくり [#w3c2b2fa]
#ref(image1.jpeg)
ロボットは基本形の三輪型にペンを上げ下げするためのアーム...
またアームの部分は書いている最中ペンがぶれないよう両側か...
#ref(image3.png)
上の図の?では書くとき少しペン先がぐらつくが、?ならば、書...
*日体を書くプログラム [#h3913291]
**基本プログラム [#mc53c1c3]
文字を正確に書くためには真っ直ぐな移動が要求される。しか...
#define btyoku OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(????...
#define mtyoku OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(????...
※(????)には今後文字を書く上で必要な任意の値が入る。~
また直角に曲がるプログラムも左回りと右回りの両回転も以下...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
ペンを上げ下げする動作は以下のように定義した。ただし、ペ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
**｢日｣を書くプログラム [#l93306a4]
日を書くプログラムを以下のように制作した。タイヤ部分とペ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
#define btyoku1 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(150...
#define btyoku2 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(660...
#define btyoku3 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(250...
#define mtyoku1 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(600...
#define mtyoku4 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(700...
task main ()
{
down;//一画目はじめ、一文字目はじめ
btyoku1;
up;//一画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//二画目はじめ
btyoku3;
up;//二画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//三画目はじめ
btyoku1;
up;//三画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//四画目はじめ
btyoku3;
up;//四画目おわり
mtyoku4;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//五画目はじめ
btyoku1;
up;//五画目おわり,一文字目おわり
}
**体を書くプログラム [#fce5bee8]
画と画との間の移動には日を書くプログラムで用いられたプロ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
#define kaiten135l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(...
#define kaiten30r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(2...
#define btyoku1 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(150...
#define btyoku2 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(660...
#define btyoku3 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(250...
#define btyoku4 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(600...
#define btyoku5 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(90)...
#define mtyoku1 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(600...
#define mtyoku4 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(700...
#define mtyoku5 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(100...
#define mtyoku6 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(25)...
task main ()
}
down;//一画目はじめ、二文字目はじめ
btyoku3;
up;//一画目おわり
mtyoku4;//移動
mtyoku6;
kaiten90r;
btyoku4;
down;//二画目はじめ
btyoku1;
btyoku3;
up;//二画目おわり
mtyoku1;//移動
mtyoku5;
mtyoku6;
kaiten90l;
btyoku3;
btyoku3;
down;//三画目はじめ
btyoku1;
up;//三画目おわり
mtyoku4;//移動
mtyoku5;
mtyoku6;
kaiten90r;
mtyoku6;
kaiten135l;
btyoku2;
down;//四画目はじめ
btyoku3;
up;//四画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90l;
btyoku1;
btyoku1;
down;//五画目はじめ
btyoku3;
up;//五画目おわり
mtyoku5;//移動
mtyoku5;
mtyoku5;
kaiten30r;
btyoku5;
down;//六画目はじめ
btyoku3;
up;//六画目おわり
mtyoku4;//移動
kaiten30r;
btyoku3;
btyoku3;
down;//七画目はじめ
btyoku3;
up;//七画目おわり、二文字目おわり
}
*まとめ [#kadb3099]
**文字の完成 [#wf9648f1]
#ref(image2.jpeg)
最終的には文字はこのように書くことができた。~
今回は三輪式のものにペンを取り付けただけのものにしたが、...
**反省 [#l95f0002]
プログラム面、機体の動作面でも課題の多く残る結果となった。~
+プログラムで関数を利用できなかった点~
関数の理解を深めることによってプログラムをわかりやすくか...
+スピードが速く線がちょくせんでなかった点~
機体の用途によって適切な調整をできるようにしたい。~
+電池の消耗によってまったく文字が書けなくなってしまう点~
機体の動作スピードを全体的に遅くすることによって解決可能。~
終了行:
目次
#contents
*ロボットの概要 [#q5187ea5]
**ロボットの選択 [#ib04f6a0]
今回選択した文字は｢日体｣という文字を書くものを選択した。...
**ロボットのつくり [#w3c2b2fa]
#ref(image1.jpeg)
ロボットは基本形の三輪型にペンを上げ下げするためのアーム...
またアームの部分は書いている最中ペンがぶれないよう両側か...
#ref(image3.png)
上の図の?では書くとき少しペン先がぐらつくが、?ならば、書...
*日体を書くプログラム [#h3913291]
**基本プログラム [#mc53c1c3]
文字を正確に書くためには真っ直ぐな移動が要求される。しか...
#define btyoku OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(????...
#define mtyoku OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(????...
※(????)には今後文字を書く上で必要な任意の値が入る。~
また直角に曲がるプログラムも左回りと右回りの両回転も以下...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
ペンを上げ下げする動作は以下のように定義した。ただし、ペ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
**｢日｣を書くプログラム [#l93306a4]
日を書くプログラムを以下のように制作した。タイヤ部分とペ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
#define btyoku1 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(150...
#define btyoku2 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(660...
#define btyoku3 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(250...
#define mtyoku1 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(600...
#define mtyoku4 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(700...
task main ()
{
down;//一画目はじめ、一文字目はじめ
btyoku1;
up;//一画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//二画目はじめ
btyoku3;
up;//二画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//三画目はじめ
btyoku1;
up;//三画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//四画目はじめ
btyoku3;
up;//四画目おわり
mtyoku4;//移動
kaiten90r;
btyoku2;
down;//五画目はじめ
btyoku1;
up;//五画目おわり,一文字目おわり
}
**体を書くプログラム [#fce5bee8]
画と画との間の移動には日を書くプログラムで用いられたプロ...
#define down OnFwd(OUT_A,22);Wait(250);Off(OUT_A);
#define up Wait(1000);OnRev(OUT_A,19);Wait(400);Off(OUT_...
#define kaiten90r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4...
#define kaiten90l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4...
#define kaiten135l OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(...
#define kaiten30r OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(2...
#define btyoku1 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(150...
#define btyoku2 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(660...
#define btyoku3 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(250...
#define btyoku4 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(600...
#define btyoku5 OnRev(OUT_B,55);OnRev(OUT_C,50);Wait(90)...
#define mtyoku1 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(600...
#define mtyoku4 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(700...
#define mtyoku5 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(100...
#define mtyoku6 OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,50);Wait(25)...
task main ()
}
down;//一画目はじめ、二文字目はじめ
btyoku3;
up;//一画目おわり
mtyoku4;//移動
mtyoku6;
kaiten90r;
btyoku4;
down;//二画目はじめ
btyoku1;
btyoku3;
up;//二画目おわり
mtyoku1;//移動
mtyoku5;
mtyoku6;
kaiten90l;
btyoku3;
btyoku3;
down;//三画目はじめ
btyoku1;
up;//三画目おわり
mtyoku4;//移動
mtyoku5;
mtyoku6;
kaiten90r;
mtyoku6;
kaiten135l;
btyoku2;
down;//四画目はじめ
btyoku3;
up;//四画目おわり
mtyoku1;//移動
kaiten90l;
btyoku1;
btyoku1;
down;//五画目はじめ
btyoku3;
up;//五画目おわり
mtyoku5;//移動
mtyoku5;
mtyoku5;
kaiten30r;
btyoku5;
down;//六画目はじめ
btyoku3;
up;//六画目おわり
mtyoku4;//移動
kaiten30r;
btyoku3;
btyoku3;
down;//七画目はじめ
btyoku3;
up;//七画目おわり、二文字目おわり
}
*まとめ [#kadb3099]
**文字の完成 [#wf9648f1]
#ref(image2.jpeg)
最終的には文字はこのように書くことができた。~
今回は三輪式のものにペンを取り付けただけのものにしたが、...
**反省 [#l95f0002]
プログラム面、機体の動作面でも課題の多く残る結果となった。~
+プログラムで関数を利用できなかった点~
関数の理解を深めることによってプログラムをわかりやすくか...
+スピードが速く線がちょくせんでなかった点~
機体の用途によって適切な調整をできるようにしたい。~
+電池の消耗によってまったく文字が書けなくなってしまう点~
機体の動作スピードを全体的に遅くすることによって解決可能。~
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