2018a/Member/hiro/Mission3
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開始行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題３ [#w1751c40]
**基本ルール [#d638223b]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接...
収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出し...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
グラムで起動してよい）。
**基本得点の計算方法 [#fcdbeade]
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つ...
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
**技術点の計算方法 [#j45e522e]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*作ったロボット [#oc73d0d4]
２体のロボットで協力して空き缶を運んでいく，という方針で...
1体目（大きい方）を"おやき"，2体目（小さい方）を"こき"と...
おやき
&ref(親機.jpg);
こき
&ref(子機.jpg);
"こき"も"おやき"も，モーターA，モーターCでタイヤを動かし...
*ミッションコンプリートのための戦略 [#pf8d305d]
**空き缶を分ける [#w131d8fc]
"おやき"は3段目の空き缶を掴むように，"こき"は2段目の空き...
&ref(dakiaushunkan.jpg);
この合体した状態で，"こき"が空き缶を掴んだまま後ろに下が...
&ref(hanaretashunkan.jpg);
ここで，両方がアームを放すことで空き缶を地面に落とし，運...
&ref(kanwookushunkan.jpg);
**空き缶を所定の位置まで運んでいく [#v7fa2e44]
空き缶を所定の位置まで運ぶには，2体のコンビネーションが大...
まずスタートは2体同時に（"おやき"の方が少しだけ先に）スタ...
&ref(oyaki.koki.start.png);
黄色ライン：こき，緑色ライン：おやき
Yで"おやき"，"こき"が合体し，空き缶を分ける．その後，"こ...
&ref(oyaki.koki.2kaimegattai.png);
その後，"おやき"はFからXへ，"こき"はEからXへ行く．Xで合体...
"こき"は空き缶をA'へ運び，"おやき"は積んだ空き缶をXに置き...
&ref(oyakihakobu.kokioku.png);
"こき"がA'に置いて行った空き缶を"おやき"が回収し，Xへ．そ...
&ref(oyaki.koki.ugoki.finish.png);
Yに空き缶を置いたら，"こき"はCへ上がり，おやきが置いて行...
これですべての空き缶が分けられたことになる．
**空き缶について [#e9150531]
空き缶は作るのに結構苦労した．
積まれた空き缶を，真ん中をスライドさせることによって色分...
最初に紙を張ることでスライドできるようにしたが，摩擦係数...
そこで，買い物した時にくれるビニール袋を切って張ることに...
他にも，空き缶を落とした時に空き缶が倒れてしまってはいけ...
最初はセブンアップの空き缶を使っていたが，ふるふるゼリー...
後者の空き缶は前者のものより太さは同じだが高さが低くなっ...
そのため，倒れにくくなった．
後は，ロボットの改善などでできるだけ空き缶を落とした時に...
&ref(akikan.tsumi.jpg); &ref(ak...
*プログラム [#d8b10e00]
**"おやき"のプログラム [#qcb58a8a]
#define turn_left Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_...
#define turn_right Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT...
#define run_left Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(2);Off...
#define run_right Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(2);Of...
#define arm_open Off(OUT_B);OnRev(OUT_B);Wait(20);Off...
#define arm_close Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B);
#define turn_left_free OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_right_free OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define turn_left_small OnFwd(OUT_A);
#define turn_right_small OnFwd(OUT_C);
turn_left，turn_left_freeは両方のタイヤを回転させて左へ曲...
turn_left_small，run_leftはタイヤ1つだけ回転し回転の内側...
右に曲がる，turn_right，turn_right_free，turn_right_small...
arm_openで空き缶を掴むためのアームを開き，arm_closeでアー...
sub follow_line_right(){ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<18)
if(SENSOR_2<38){
turn_right; // センサー２が黒を認識し...
}else if(SENSOR_2<42){
run_right;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい黒...
}else if(SENSOR_2<47){
OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); // センサー２がグレーを認...
}else if(SENSOR_2<50){
run_left;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい白...
}else if(SENSOR_2<55){
turn_left;ClearTimer(0); // センサー２が白を認識した...
}}
上のサブルーチンは黒線の右側をライントレースするプログラ...
sub follow_line_left(){ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<18)
if(SENSOR_2<38){
turn_left; // センサー２が黒を認識した...
}else if(SENSOR_2<42){
run_left;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい黒...
}else if(SENSOR_2<47){
OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); // センサー２がグレーを...
}else if(SENSOR_2<50){
run_right;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい白...
}else if(SENSOR_2<55){
turn_right;ClearTimer(0); // センサー２が白を認識した...
}}
上のプログラムは黒線の左側をライントレースするプログラム...
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(200);
Off(OUT_AC); // A'からHに...
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
follow_line_left(); // Hまで黒線左側をラ...
turn_right_small;
Wait(90);
turn_right_free;
Wait(15);
Off(OUT_AC); // HからIに方向転換
follow_line_left(); // HからIに進む 黒線...
Off(OUT_AC);
Wait(300); // "こき"の動きとの時間...
turn_right_free;
Wait(10);
Off(OUT_AC); // Yに体が向くように少し...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40); // IからYまで直進
Off(OUT_AC);
arm_close; // 缶を掴む
Wait(1000); // 相手が２段目の空き缶を抜くまで...
arm_open; // ３段目の空き缶をアームを放すこ...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
Off(OUT_AC); // 缶をがっちり抱える
turn_right_small;
Wait(110);
Off(OUT_AC); // Yで右に９０°方向転換
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30); // 黒線左側をライントレースできる...
Off(OUT_AC);
follow_line_left(); // 黒線左側をライントレースし，...
turn_left_small;
Wait(30);
turn_left_free;
Wait(35); // Gで左へ曲がる
Off(OUT_AC);
Wait(1500); // "こき"が通り過ぎるまで待つ
OnFwd(OUT_AC);
Wait(120);
Off(OUT_AC); // 缶をおいていく
OnRev(OUT_AC);
Wait(120); // Gに戻る
turn_right_free;
Wait(70);
Off(OUT_AC); // 右に回転して軌道に戻る
follow_line_left(); // ライントレース
Off(OUT_AC);
Wait(300); // "こき"の動きとの時間合わせ
turn_right_free;
Wait(10);
Off(OUT_AC); // 少し右に曲がることでXに体を...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20); // 空き缶まで行く
Off(OUT_AC);
Wait(100); // "こき"との時間合わせ
arm_close; // 缶を掴む
Wait(500); // 相手が２段目の空き缶を抜くまで待機
arm_open; // ３段目の空き缶をアームを放すことで...
OnRev(OUT_AC);
Wait(120);
Off(OUT_AC);
Wait(100); // XからG辺りまで後退
turn_right_free;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 右へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(200);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 直進
turn_left_free;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 左へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(260);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // A'で空き缶を抱える
turn_left_free;
Wait(85);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // A'で左へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC); // 空き缶をXに置く
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC); // Xで少し後退
Off(OUT_AC); //終了
}
**"こき"のプログラム [#t4383176]
#define THRESHOLD 48 //基準（中間値）となる光の値（...
#define CROSSTIMER 6 //黒線を6回検知で止まるという値
#define GO OnFwd(OUT_AC); //まっすぐ進む
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろ
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左回り
#define turn_right Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //右回り
#define turn_hleft OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define turn_hright OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define STEP 1 //0.01秒(if内で使用)
#define tunoTIME 200 //アームを動かす時間
黒＜THRESHOLD-７（41）＜黒灰＜THRESHOLD-3（45）＜灰＜THRE...
sub traceLstop()
//L（左）をトレースして黒灰を６回検知して止まる...
//左右回転，直進，右旋回の４方向
{
int n=0;
while(n<CROSSTIMER){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_left;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+7){
turn_right;
}else{
turn_hright;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub traceRstop()
// R（右）をトレースして黒灰を６回検知して止まる...
// 左右回転，直進，左旋回の４方向
{
int n=0;
while(n<CROSSTIMER){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_right;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+7){
turn_left;
}else{
turn_hleft;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub traceSLstop()
// L（左）をトレースして黒灰を６回検知して止ま...
// 左右回転，直進の３方向
{
int n=0;
while(n<6){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_left;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else{
turn_right;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
STEPはif内の動作を1回あたり0.01秒行うための時間
黒の時旋回を入れないのは、交差点判断を正確にするため。
各if終了後に音楽を入れることで交差点の判断の有無を確認し...
#define STOPGOr while(SENSOR_2<THRESHOLD+7){GO;} traceRs...
//黒線を飛び...
#define STOPGOl while(SENSOR_2<THRESHOLD+7){GO;} traceLs...
//黒線を飛び...
task main()
{
SetPower(OUT_B,3); //モータBの力を3にする
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサーを...
GO;Wait(80); //地点Aの抜け出し
traceLstop();
Off(OUT_AC);Wait(350); //C交差点止まる
GO;Wait(20);
turn_hright;Wait(110);
traceRstop();
Off(OUT_AC);Wait(10); //K交差点止まる
turn_hleft;Wait(15); //つかむため軌道修正
Off(OUT_AC);Wait(200);
GO;Wait(90);Off(OUT_AC); //X缶の位置ま...
OnFwd(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_AC);Wait(100); ...
BACK;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(600); /...
OnRev(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_B); //缶...
GO;Wait(180);Off(OUT_AC); ...
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){BACK;}; //K地点...
turn_hleft;Wait(50);while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){turn...
//CKの右側をトレー...
traceRstop(); //CKの右トレース
GO;Wait(30);
turn_hright;Wait(100);
traceRstop(); //Cの右直線のトレース
turn_right;Wait(185);
Off(OUT_AC);Wait(10);
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){GO;}; //Eの右直...
GO;Wait(40);
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){turn_hright;};
Off(OUT_AC);Wait(400);
GO;Wait(80);Off(OUT_AC);Wait(150); //Yの...
OnFwd(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_AC);Wait(200); /...
BACK;Wait(90); //缶を抜く
turn_hleft;Wait(85);Off(OUT_AC);Wait(100); //...
OnRev(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_B);Wait(30); ...
GO;Wait(165);
BACK;Wait(165);Off(OUT_AC);Wait(50); ...
turn_hright;Wait(90);Off(OUT_AC);Wait(100); //右...
GO;Wait(180);
traceSLstop(); //FG間の左トレース
turn_right(20);
traceLstop(); //GL間を左トレース
turn_hright;Wait(20);Off(OUT_AC);Wait(50); //缶を...
GO;Wait(50);Off(OUT_AC);Wait(100); /...
while(SENSOR_2>THRESHOLD-5){BACK;};Off(OUT_AC);Wait(1...
OnFwd(OUT_B);Wait(20);
turn_hright;Wait(45);
GO;Wait(110);while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){GO;}; //K...
GO;Wait(25);
turn_hright;Wait(50);
traceRstop(); //Cまで右トレース
OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_ABC);Wait(100);
STOPGOl; //C、直角(Dの上)間を左トレース
Wait(20);
STOPGOr; //直角、D間の右トレース
turn_hleft;Wait(20); //缶を置く位置を調整
GO;Wait(30); //缶を置く
Off(OUT_ABC);Wait(100);
}
*感想 [#cf9fe207]
本番前のリハーサルでは，"おやき"はきちんと動いてくれてい...
皆さんに"おやき"と"こき"が合体するところを見てほしかった...
本番までに何回かロボットを動かしてみたが，１回も成功しな...
本番は"こき"だけしか動かなかったが，今までの中で結構いい...
３位を取ることができてよかった．
ロボット２機で動かすにあたって，缶に工夫をしたり，ロボッ...
最初の方は成功のイメージがなかなか持てなかったが，試行錯...
*動画URL [#ffde3182]
今まで動かした中で一番よく動いてくれたロボットたちの動画...
https://youtu.be/Pok_ylCWW7A
終了行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題３ [#w1751c40]
**基本ルール [#d638223b]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接...
収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出し...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
グラムで起動してよい）。
**基本得点の計算方法 [#fcdbeade]
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つ...
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
**技術点の計算方法 [#j45e522e]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*作ったロボット [#oc73d0d4]
２体のロボットで協力して空き缶を運んでいく，という方針で...
1体目（大きい方）を"おやき"，2体目（小さい方）を"こき"と...
おやき
&ref(親機.jpg);
こき
&ref(子機.jpg);
"こき"も"おやき"も，モーターA，モーターCでタイヤを動かし...
*ミッションコンプリートのための戦略 [#pf8d305d]
**空き缶を分ける [#w131d8fc]
"おやき"は3段目の空き缶を掴むように，"こき"は2段目の空き...
&ref(dakiaushunkan.jpg);
この合体した状態で，"こき"が空き缶を掴んだまま後ろに下が...
&ref(hanaretashunkan.jpg);
ここで，両方がアームを放すことで空き缶を地面に落とし，運...
&ref(kanwookushunkan.jpg);
**空き缶を所定の位置まで運んでいく [#v7fa2e44]
空き缶を所定の位置まで運ぶには，2体のコンビネーションが大...
まずスタートは2体同時に（"おやき"の方が少しだけ先に）スタ...
&ref(oyaki.koki.start.png);
黄色ライン：こき，緑色ライン：おやき
Yで"おやき"，"こき"が合体し，空き缶を分ける．その後，"こ...
&ref(oyaki.koki.2kaimegattai.png);
その後，"おやき"はFからXへ，"こき"はEからXへ行く．Xで合体...
"こき"は空き缶をA'へ運び，"おやき"は積んだ空き缶をXに置き...
&ref(oyakihakobu.kokioku.png);
"こき"がA'に置いて行った空き缶を"おやき"が回収し，Xへ．そ...
&ref(oyaki.koki.ugoki.finish.png);
Yに空き缶を置いたら，"こき"はCへ上がり，おやきが置いて行...
これですべての空き缶が分けられたことになる．
**空き缶について [#e9150531]
空き缶は作るのに結構苦労した．
積まれた空き缶を，真ん中をスライドさせることによって色分...
最初に紙を張ることでスライドできるようにしたが，摩擦係数...
そこで，買い物した時にくれるビニール袋を切って張ることに...
他にも，空き缶を落とした時に空き缶が倒れてしまってはいけ...
最初はセブンアップの空き缶を使っていたが，ふるふるゼリー...
後者の空き缶は前者のものより太さは同じだが高さが低くなっ...
そのため，倒れにくくなった．
後は，ロボットの改善などでできるだけ空き缶を落とした時に...
&ref(akikan.tsumi.jpg); &ref(ak...
*プログラム [#d8b10e00]
**"おやき"のプログラム [#qcb58a8a]
#define turn_left Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_...
#define turn_right Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT...
#define run_left Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(2);Off...
#define run_right Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(2);Of...
#define arm_open Off(OUT_B);OnRev(OUT_B);Wait(20);Off...
#define arm_close Off(OUT_B);OnFwd(OUT_B);
#define turn_left_free OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_right_free OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define turn_left_small OnFwd(OUT_A);
#define turn_right_small OnFwd(OUT_C);
turn_left，turn_left_freeは両方のタイヤを回転させて左へ曲...
turn_left_small，run_leftはタイヤ1つだけ回転し回転の内側...
右に曲がる，turn_right，turn_right_free，turn_right_small...
arm_openで空き缶を掴むためのアームを開き，arm_closeでアー...
sub follow_line_right(){ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<18)
if(SENSOR_2<38){
turn_right; // センサー２が黒を認識し...
}else if(SENSOR_2<42){
run_right;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい黒...
}else if(SENSOR_2<47){
OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); // センサー２がグレーを認...
}else if(SENSOR_2<50){
run_left;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい白...
}else if(SENSOR_2<55){
turn_left;ClearTimer(0); // センサー２が白を認識した...
}}
上のサブルーチンは黒線の右側をライントレースするプログラ...
sub follow_line_left(){ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<18)
if(SENSOR_2<38){
turn_left; // センサー２が黒を認識した...
}else if(SENSOR_2<42){
run_left;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい黒...
}else if(SENSOR_2<47){
OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); // センサー２がグレーを...
}else if(SENSOR_2<50){
run_right;ClearTimer(0); // センサー２がグレーっぽい白...
}else if(SENSOR_2<55){
turn_right;ClearTimer(0); // センサー２が白を認識した...
}}
上のプログラムは黒線の左側をライントレースするプログラム...
task main()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(200);
Off(OUT_AC); // A'からHに...
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
follow_line_left(); // Hまで黒線左側をラ...
turn_right_small;
Wait(90);
turn_right_free;
Wait(15);
Off(OUT_AC); // HからIに方向転換
follow_line_left(); // HからIに進む 黒線...
Off(OUT_AC);
Wait(300); // "こき"の動きとの時間...
turn_right_free;
Wait(10);
Off(OUT_AC); // Yに体が向くように少し...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40); // IからYまで直進
Off(OUT_AC);
arm_close; // 缶を掴む
Wait(1000); // 相手が２段目の空き缶を抜くまで...
arm_open; // ３段目の空き缶をアームを放すこ...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
Off(OUT_AC); // 缶をがっちり抱える
turn_right_small;
Wait(110);
Off(OUT_AC); // Yで右に９０°方向転換
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30); // 黒線左側をライントレースできる...
Off(OUT_AC);
follow_line_left(); // 黒線左側をライントレースし，...
turn_left_small;
Wait(30);
turn_left_free;
Wait(35); // Gで左へ曲がる
Off(OUT_AC);
Wait(1500); // "こき"が通り過ぎるまで待つ
OnFwd(OUT_AC);
Wait(120);
Off(OUT_AC); // 缶をおいていく
OnRev(OUT_AC);
Wait(120); // Gに戻る
turn_right_free;
Wait(70);
Off(OUT_AC); // 右に回転して軌道に戻る
follow_line_left(); // ライントレース
Off(OUT_AC);
Wait(300); // "こき"の動きとの時間合わせ
turn_right_free;
Wait(10);
Off(OUT_AC); // 少し右に曲がることでXに体を...
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20); // 空き缶まで行く
Off(OUT_AC);
Wait(100); // "こき"との時間合わせ
arm_close; // 缶を掴む
Wait(500); // 相手が２段目の空き缶を抜くまで待機
arm_open; // ３段目の空き缶をアームを放すことで...
OnRev(OUT_AC);
Wait(120);
Off(OUT_AC);
Wait(100); // XからG辺りまで後退
turn_right_free;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 右へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(200);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 直進
turn_left_free;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // 左へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(260);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // A'で空き缶を抱える
turn_left_free;
Wait(85);
Off(OUT_AC);
Wait(200); // A'で左へ曲がる
OnFwd(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC); // 空き缶をXに置く
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC); // Xで少し後退
Off(OUT_AC); //終了
}
**"こき"のプログラム [#t4383176]
#define THRESHOLD 48 //基準（中間値）となる光の値（...
#define CROSSTIMER 6 //黒線を6回検知で止まるという値
#define GO OnFwd(OUT_AC); //まっすぐ進む
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろ
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左回り
#define turn_right Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //右回り
#define turn_hleft OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define turn_hright OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define STEP 1 //0.01秒(if内で使用)
#define tunoTIME 200 //アームを動かす時間
黒＜THRESHOLD-７（41）＜黒灰＜THRESHOLD-3（45）＜灰＜THRE...
sub traceLstop()
//L（左）をトレースして黒灰を６回検知して止まる...
//左右回転，直進，右旋回の４方向
{
int n=0;
while(n<CROSSTIMER){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_left;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+7){
turn_right;
}else{
turn_hright;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub traceRstop()
// R（右）をトレースして黒灰を６回検知して止まる...
// 左右回転，直進，左旋回の４方向
{
int n=0;
while(n<CROSSTIMER){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_right;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+7){
turn_left;
}else{
turn_hleft;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
sub traceSLstop()
// L（左）をトレースして黒灰を６回検知して止ま...
// 左右回転，直進の３方向
{
int n=0;
while(n<6){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-3){
turn_left;n++;
}else{ if(SENSOR_2<THRESHOLD+3){
GO;
}else{
turn_right;
}n=0;
}
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
STEPはif内の動作を1回あたり0.01秒行うための時間
黒の時旋回を入れないのは、交差点判断を正確にするため。
各if終了後に音楽を入れることで交差点の判断の有無を確認し...
#define STOPGOr while(SENSOR_2<THRESHOLD+7){GO;} traceRs...
//黒線を飛び...
#define STOPGOl while(SENSOR_2<THRESHOLD+7){GO;} traceLs...
//黒線を飛び...
task main()
{
SetPower(OUT_B,3); //モータBの力を3にする
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサーを...
GO;Wait(80); //地点Aの抜け出し
traceLstop();
Off(OUT_AC);Wait(350); //C交差点止まる
GO;Wait(20);
turn_hright;Wait(110);
traceRstop();
Off(OUT_AC);Wait(10); //K交差点止まる
turn_hleft;Wait(15); //つかむため軌道修正
Off(OUT_AC);Wait(200);
GO;Wait(90);Off(OUT_AC); //X缶の位置ま...
OnFwd(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_AC);Wait(100); ...
BACK;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(600); /...
OnRev(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_B); //缶...
GO;Wait(180);Off(OUT_AC); ...
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){BACK;}; //K地点...
turn_hleft;Wait(50);while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){turn...
//CKの右側をトレー...
traceRstop(); //CKの右トレース
GO;Wait(30);
turn_hright;Wait(100);
traceRstop(); //Cの右直線のトレース
turn_right;Wait(185);
Off(OUT_AC);Wait(10);
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){GO;}; //Eの右直...
GO;Wait(40);
while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){turn_hright;};
Off(OUT_AC);Wait(400);
GO;Wait(80);Off(OUT_AC);Wait(150); //Yの...
OnFwd(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_AC);Wait(200); /...
BACK;Wait(90); //缶を抜く
turn_hleft;Wait(85);Off(OUT_AC);Wait(100); //...
OnRev(OUT_B);Wait(tunoTIME);Off(OUT_B);Wait(30); ...
GO;Wait(165);
BACK;Wait(165);Off(OUT_AC);Wait(50); ...
turn_hright;Wait(90);Off(OUT_AC);Wait(100); //右...
GO;Wait(180);
traceSLstop(); //FG間の左トレース
turn_right(20);
traceLstop(); //GL間を左トレース
turn_hright;Wait(20);Off(OUT_AC);Wait(50); //缶を...
GO;Wait(50);Off(OUT_AC);Wait(100); /...
while(SENSOR_2>THRESHOLD-5){BACK;};Off(OUT_AC);Wait(1...
OnFwd(OUT_B);Wait(20);
turn_hright;Wait(45);
GO;Wait(110);while(SENSOR_2>THRESHOLD-7){GO;}; //K...
GO;Wait(25);
turn_hright;Wait(50);
traceRstop(); //Cまで右トレース
OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_ABC);Wait(100);
STOPGOl; //C、直角(Dの上)間を左トレース
Wait(20);
STOPGOr; //直角、D間の右トレース
turn_hleft;Wait(20); //缶を置く位置を調整
GO;Wait(30); //缶を置く
Off(OUT_ABC);Wait(100);
}
*感想 [#cf9fe207]
本番前のリハーサルでは，"おやき"はきちんと動いてくれてい...
皆さんに"おやき"と"こき"が合体するところを見てほしかった...
本番までに何回かロボットを動かしてみたが，１回も成功しな...
本番は"こき"だけしか動かなかったが，今までの中で結構いい...
３位を取ることができてよかった．
ロボット２機で動かすにあたって，缶に工夫をしたり，ロボッ...
最初の方は成功のイメージがなかなか持てなかったが，試行錯...
*動画URL [#ffde3182]
今まで動かした中で一番よく動いてくれたロボットたちの動画...
https://youtu.be/Pok_ylCWW7A
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