2018a/Member/illumight/Mission1
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[[2018a/Member]]
#contents
* 課題 [#p7a5139d]
** 書道ロボットの製作 [#fb6c75c9]
書道ロボットを作り，自分にゆかりのある場所の漢字２文字（...
** 選んだ文字 [#x34f62be]
自分の地元の地名の「中洲」を選んだ．
* 製作したロボット [#nf7a848c]
全体像はこちら．
#ref(./IMG_3765.JPG,70%,全体像)
御覧のように，X,Y,Z軸を用いて動くようにした．なお，ギア比...
** X軸 [#rf8d26bd]
ラックという部品を使って，モーターの回転運動を直線運動に...
#ref(./rakku.jpg,70%,ラック)
#ref(./IMG_3763.JPG,70%,ラック)
** Y軸 [#g2e4375e]
車体を前後させることにより動かした．前後移動のみなのでモ...
#ref(./gia.png,70%,Y軸方向のギアかみあわせ)
** Z軸 [#s1b6baea]
モーターの回転をピン棒と中空棒（接合部品）でつないで回転...
#ref(./zjiku.png,70%,Z軸仕組み)
実際に作ったもの
#ref(./pu-ri.png,50%,現物)
#ref(./PU.png,30%,現物)
* 書き順[#p878c777]
「中」の字は真ん中の四角を一筆書きで書き、最後に真ん中の...
#ref(./書き方.png,100%,書き順)
* プログラムの内容[#m4e6fb86]
**プログラムを書くにあたって [#pfe6751e]
ペンの上げ下げを担うZ軸の制御は変更しやすくするためにマク...
#ref(./座標.png,70%,数値制御)
**完成したプログラム [#f7eb0208]
マクロを利用して書くときに楽になるようにした。（マクロで...
#define A OnFwd(OUT_A); //前進
#define Ab OnRev(OUT_A); //後進
#define As Off(OUT_A); //停止
#define B OnFwd(OUT_B); //横移動
#define Bb OnRev(OUT_B); //横移動
#define Bs Off(OUT_B); //停止
#define PU OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //ペン上げ
#define PD OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //ペン下げ
#define W Wait //Waitの略
#define Ta 50 //時間１
#define Tb 100 //時間２
#define Tc 25 //時間３
#define Td 13 //時間４
以上が使用したマクロの内容になる。C端子でペンの上げ下げを...
task main()
{
PD //１文字目開始：一画目の四角形
A
W(Ta);
As
B
W(Tb);
Bs
Ab
W(Ta);
As
Bb
W(Tb);
Bs
PU //四角形終わり
Ab //中心の縦の棒
W(Tc);
As
B
W(Ta);
Bs
PD
A
W(Tb);
As //１文字目終了
以上までが一文字目のプログラムになる。
PU //２文字目の位置合わせ開始
A
W(Tc);
As
Bb
W(Ta);
Bs //位置合わせ完了
上のプログラムは、一文字目に重ねないために位置調整をする...
int a=0; //２文字目開始
for(a=0;a<2;a++){ //aはループ用変数、さんずいの点...
PD
A
B
W(Tc);
As
Bs
PU
A
W(Td);
As
Bb
W(Tc);
Bs
} //さんずいの上2点終わり
A //さんずい最後の点開始
W(Tc);
As
PD
Ab
B
W(Tc);
As
Bs
PU //さんずい終わり
ここまでが、「洲」の字のさんずいを書くプログラムである。
Ab //位置合わせ開始
W(Tc*2+Td*2);
As
B
W(Tc-Td);
Bs //位置あわせ終了
上は、「州」の字を書き始めるために位置を調整するプログラ...
A //「州」開始
W(Tc);
As
PD
A
W(Ta);
As
PU
Ab
W(Ta+Tc);
As
B
W(Td);
Bs
PD
A
W(Tb-Td);
Bb
W(Td);
As
Bs
PU
Ab
W(Tb-Td/4);
As
B
W(Td*2);
Bs //ここまでが「州」の左側の「リ」の部分
for(a=2;a<4;a++){ //残りはfor文を使用してループさせ...
A
W(Tc);
As
PD
A
W(Ta);
As
PU
Ab
W(Ta+Tc);
As
B
W(Td);
Bs
PD
A
W(Tb);
As
PU
Ab
W(Tb-Td/4);
As
B
W(Td);
Bs
}
} //完成！
*完成した文字 [#jd95800e]
#ref(./IMG_3753.jpg,70%,完成した文字)
*まとめ [#h8d2b1f0]
**ハード面 [#z708830b]
XYZ型にするためにそれぞれにあったきこうを選ぶことができた...
**ソフト面 [#gd03384c]
X軸とY軸のギア比をそろえたことが功を奏してうまく制御する...
終了行:
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#contents
* 課題 [#p7a5139d]
** 書道ロボットの製作 [#fb6c75c9]
書道ロボットを作り，自分にゆかりのある場所の漢字２文字（...
** 選んだ文字 [#x34f62be]
自分の地元の地名の「中洲」を選んだ．
* 製作したロボット [#nf7a848c]
全体像はこちら．
#ref(./IMG_3765.JPG,70%,全体像)
御覧のように，X,Y,Z軸を用いて動くようにした．なお，ギア比...
** X軸 [#rf8d26bd]
ラックという部品を使って，モーターの回転運動を直線運動に...
#ref(./rakku.jpg,70%,ラック)
#ref(./IMG_3763.JPG,70%,ラック)
** Y軸 [#g2e4375e]
車体を前後させることにより動かした．前後移動のみなのでモ...
#ref(./gia.png,70%,Y軸方向のギアかみあわせ)
** Z軸 [#s1b6baea]
モーターの回転をピン棒と中空棒（接合部品）でつないで回転...
#ref(./zjiku.png,70%,Z軸仕組み)
実際に作ったもの
#ref(./pu-ri.png,50%,現物)
#ref(./PU.png,30%,現物)
* 書き順[#p878c777]
「中」の字は真ん中の四角を一筆書きで書き、最後に真ん中の...
#ref(./書き方.png,100%,書き順)
* プログラムの内容[#m4e6fb86]
**プログラムを書くにあたって [#pfe6751e]
ペンの上げ下げを担うZ軸の制御は変更しやすくするためにマク...
#ref(./座標.png,70%,数値制御)
**完成したプログラム [#f7eb0208]
マクロを利用して書くときに楽になるようにした。（マクロで...
#define A OnFwd(OUT_A); //前進
#define Ab OnRev(OUT_A); //後進
#define As Off(OUT_A); //停止
#define B OnFwd(OUT_B); //横移動
#define Bb OnRev(OUT_B); //横移動
#define Bs Off(OUT_B); //停止
#define PU OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //ペン上げ
#define PD OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C); //ペン下げ
#define W Wait //Waitの略
#define Ta 50 //時間１
#define Tb 100 //時間２
#define Tc 25 //時間３
#define Td 13 //時間４
以上が使用したマクロの内容になる。C端子でペンの上げ下げを...
task main()
{
PD //１文字目開始：一画目の四角形
A
W(Ta);
As
B
W(Tb);
Bs
Ab
W(Ta);
As
Bb
W(Tb);
Bs
PU //四角形終わり
Ab //中心の縦の棒
W(Tc);
As
B
W(Ta);
Bs
PD
A
W(Tb);
As //１文字目終了
以上までが一文字目のプログラムになる。
PU //２文字目の位置合わせ開始
A
W(Tc);
As
Bb
W(Ta);
Bs //位置合わせ完了
上のプログラムは、一文字目に重ねないために位置調整をする...
int a=0; //２文字目開始
for(a=0;a<2;a++){ //aはループ用変数、さんずいの点...
PD
A
B
W(Tc);
As
Bs
PU
A
W(Td);
As
Bb
W(Tc);
Bs
} //さんずいの上2点終わり
A //さんずい最後の点開始
W(Tc);
As
PD
Ab
B
W(Tc);
As
Bs
PU //さんずい終わり
ここまでが、「洲」の字のさんずいを書くプログラムである。
Ab //位置合わせ開始
W(Tc*2+Td*2);
As
B
W(Tc-Td);
Bs //位置あわせ終了
上は、「州」の字を書き始めるために位置を調整するプログラ...
A //「州」開始
W(Tc);
As
PD
A
W(Ta);
As
PU
Ab
W(Ta+Tc);
As
B
W(Td);
Bs
PD
A
W(Tb-Td);
Bb
W(Td);
As
Bs
PU
Ab
W(Tb-Td/4);
As
B
W(Td*2);
Bs //ここまでが「州」の左側の「リ」の部分
for(a=2;a<4;a++){ //残りはfor文を使用してループさせ...
A
W(Tc);
As
PD
A
W(Ta);
As
PU
Ab
W(Ta+Tc);
As
B
W(Td);
Bs
PD
A
W(Tb);
As
PU
Ab
W(Tb-Td/4);
As
B
W(Td);
Bs
}
} //完成！
*完成した文字 [#jd95800e]
#ref(./IMG_3753.jpg,70%,完成した文字)
*まとめ [#h8d2b1f0]
**ハード面 [#z708830b]
XYZ型にするためにそれぞれにあったきこうを選ぶことができた...
**ソフト面 [#gd03384c]
X軸とY軸のギア比をそろえたことが功を奏してうまく制御する...
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