2018a/Member/kuro/Mission3
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開始行:
[[2018a/Member]]
*目次 [#p086b2ba]
#contents
*課題3．空き缶運搬ロボット † [#m2eb2879]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。コース等は特に無く所定...
#ref(./mission3地図.png,80%,コース画像)
*機体の概要 [#he5e87b2]
今回私達が制作した機体は2つのクワガタ機構アームと1つのカ...
#ref(./全体像3.jpg,100%,全体画像)
**アーム [#sd5ecf3a]
上のアームは上下に動かすことができ，上下のアームは空き缶...
**ギア [#iac7e02e]
私達は今回クワガタ機構アーム2つにクラッチギヤ(白いギヤ)を...
以下クラッチギアを使用した箇所．
#ref(./クラッチ3.jpg,60%,クラッチギア)
**壁 [#u35499de]
RIS本体を縦置きにしたためRIS本体が倒れてしまうという問題...
#ref(./RIS.jpg,60%,RIS本体)
そこで私達はRIS本体の後ろ側に壁(ウォール・マリア）を制作...
#ref(./壁.jpg,65%,ウォール・マリア)
*構想 [#e5bd4d18]
**当初の予定 [#tc1aceeb]
私達の当初の予定では上下に取り付けられたクワガタ機構アー...
**変更後 [#i8daf470]
ロボット製作に大きく時間をかけてしまったためロボット自体...
*プログラムについて [#bee7b203]
先述したようにプログラムにかけられる時間がなかったためラ...
**アームのプログラム [#c0bbc8a8]
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前に進む
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
プログラム中に最初に"Wait(180);"を入れている理由は空き缶...
**タイヤを動かすプログラム [#o9b6f478]
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前に進む
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
定義の中に何秒間動くのか．という変数tを入れることでプログ...
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
*まとめ [#j0e1249b]
**結果 [#s5302ed6]
変更後の予定どおり一つの缶を無事サークル内に入れることが...
**感想 [#yc5901b5]
今回は期待制作に時間をかけてしまったり期末テスト後という...
終了行:
[[2018a/Member]]
*目次 [#p086b2ba]
#contents
*課題3．空き缶運搬ロボット † [#m2eb2879]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。コース等は特に無く所定...
#ref(./mission3地図.png,80%,コース画像)
*機体の概要 [#he5e87b2]
今回私達が制作した機体は2つのクワガタ機構アームと1つのカ...
#ref(./全体像3.jpg,100%,全体画像)
**アーム [#sd5ecf3a]
上のアームは上下に動かすことができ，上下のアームは空き缶...
**ギア [#iac7e02e]
私達は今回クワガタ機構アーム2つにクラッチギヤ(白いギヤ)を...
以下クラッチギアを使用した箇所．
#ref(./クラッチ3.jpg,60%,クラッチギア)
**壁 [#u35499de]
RIS本体を縦置きにしたためRIS本体が倒れてしまうという問題...
#ref(./RIS.jpg,60%,RIS本体)
そこで私達はRIS本体の後ろ側に壁(ウォール・マリア）を制作...
#ref(./壁.jpg,65%,ウォール・マリア)
*構想 [#e5bd4d18]
**当初の予定 [#tc1aceeb]
私達の当初の予定では上下に取り付けられたクワガタ機構アー...
**変更後 [#i8daf470]
ロボット製作に大きく時間をかけてしまったためロボット自体...
*プログラムについて [#bee7b203]
先述したようにプログラムにかけられる時間がなかったためラ...
**アームのプログラム [#c0bbc8a8]
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前に進む
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
プログラム中に最初に"Wait(180);"を入れている理由は空き缶...
**タイヤを動かすプログラム [#o9b6f478]
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前に進む
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後ろ...
定義の中に何秒間動くのか．という変数tを入れることでプログ...
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
*まとめ [#j0e1249b]
**結果 [#s5302ed6]
変更後の予定どおり一つの缶を無事サークル内に入れることが...
**感想 [#yc5901b5]
今回は期待制作に時間をかけてしまったり期末テスト後という...
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