2018a/Member/makaya/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
書道ロボット
目次
#contents
*課題１ [#z75d6197]
**課題内容 [#h79539f1]
書道ロボットを作ろう。2人1組でロボットを作り、それぞれ自...
**選んだ漢字 [#wff96004]
自分が住んだことのある三重県の「三重」（合計12画）を選ん...
*ロボット本体について [#ga2b8daa]
**全体図 [#u64120cb]
#ref(./image2 (1).jpeg,150%,myrobot)
名前は「みぃ〜君」今回三重と宮木を書くので頭文字の「み」...
**ロボット本体の説明 [#k3f7741b]
今回はXY座標型にして動かした。書こうとする漢字「三重」は...
・失敗作
#ref(./sippaiya.jpeg,100%,myrobot)
・本体
大きく分けて親機と子機に分かれる。親機が子機の台座となり...
#ref(./kokikoki.png,100%,myrobot)
上：子機
子機はタイヤと歯車でバランスを取り、台（親機）の上で滑ら...
#ref(./oyakiya.png,100%,myrobot)
上：親機
タイヤが動く台座がある。中央に黒色の支えをつけることによ...
・モータについて
-モータA：車輪を動かし縦方向に動かせることができる。（縦...
-モータB：アームを動かしてペンを上下に動かせることで書く...
-モータC：歯車を動かして子機を横に動かすことができる。（...
#ref(./motabc.png,150%,myrobot)
#ref(./image2.png,150%,myrobot)
*プログラムについて [#r69a381e]
**書き順 [#jfbb2758]
#ref(./kakikata.jpeg,50%,書き順)
書き順はできる限り効率よくかつきれいに書くように心がけた...
**プログラム [#fde65f41]
***define [#wd9c8a30]
#define yoko(t) OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); //...
#define tate_ido(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)； ...
#define tate(t) OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); ...
「三重」には、長さの違う横棒や縦棒で基本出来ているので、d...
***メイン [#ifb9b2ff]
move_timeの時間を変えることによって同じ横棒でも長さを変え...
task main()
{
int move_time;
move_time=0; //スタートタイム
move_time+=50; //タイム５０
yoko(move_time); //1画
move_time-=37; //タイム13
tate_ido(move_time);
OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time+=17; //タイム３０
yoko(move_time); //2画
OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time-=17; //タイム１３
tate_ido(move_time);
move_time+=37; //タイム５０
yoko(move_time); //3画
「三」完成
move_time-=35; //タイム１５
tate_ido(move_time);
OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(10);
move_time+=10; //タイム２５
yoko(move_time); //４画
OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time-=20; //タイム５
tate_ido(move_time); //5画
move_time+=45; //タイム５０
yoko(move_time); //6画
move_time-=45; //タイム５
tate_ido(move_time); //7画
OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C);
move_time+=5; //タイム１０
tate(move_time); //8画
OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);Wait(10);
OnFwd(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);Wait(10); ...
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A); ...
OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
move_time-=5; //タイム５
tate_ido(move_time);
繰り返しを使い同じ長さの棒を３本かく
repeat(3){
move_time+=35; //タイム４０
yoko(move_time); //１０画
move_time-=35; //タイム５
tate_ido(move_time);
}
OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C);
move_time+=45; //タイム５０
yoko(move_time); //１１画
OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20); １２角
OnRev(OUT_A);Wait(21);Off(OUT_A);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B); //終わり
「重」完成
}
一画ずつ戻らせる定義でやったがどうしてもできない箇所があ...
*まとめ [#tc62f458]
**結果 [#k7ae140f]
#ref(./image4 (1).png,150%,結果)
動画
https://youtu.be/wMPDYSKv5B8
電圧によって書く大きさが変わり三重の重が本番では三に比べ...
ペンの上げ下げに使う機構が威力が大きすぎてペン先をだめに...
**感想 [#ef9297c0]
ロボットを作り本格的に動かせたのは初めてで感動的だった。...
終了行:
書道ロボット
目次
#contents
*課題１ [#z75d6197]
**課題内容 [#h79539f1]
書道ロボットを作ろう。2人1組でロボットを作り、それぞれ自...
**選んだ漢字 [#wff96004]
自分が住んだことのある三重県の「三重」（合計12画）を選ん...
*ロボット本体について [#ga2b8daa]
**全体図 [#u64120cb]
#ref(./image2 (1).jpeg,150%,myrobot)
名前は「みぃ〜君」今回三重と宮木を書くので頭文字の「み」...
**ロボット本体の説明 [#k3f7741b]
今回はXY座標型にして動かした。書こうとする漢字「三重」は...
・失敗作
#ref(./sippaiya.jpeg,100%,myrobot)
・本体
大きく分けて親機と子機に分かれる。親機が子機の台座となり...
#ref(./kokikoki.png,100%,myrobot)
上：子機
子機はタイヤと歯車でバランスを取り、台（親機）の上で滑ら...
#ref(./oyakiya.png,100%,myrobot)
上：親機
タイヤが動く台座がある。中央に黒色の支えをつけることによ...
・モータについて
-モータA：車輪を動かし縦方向に動かせることができる。（縦...
-モータB：アームを動かしてペンを上下に動かせることで書く...
-モータC：歯車を動かして子機を横に動かすことができる。（...
#ref(./motabc.png,150%,myrobot)
#ref(./image2.png,150%,myrobot)
*プログラムについて [#r69a381e]
**書き順 [#jfbb2758]
#ref(./kakikata.jpeg,50%,書き順)
書き順はできる限り効率よくかつきれいに書くように心がけた...
**プログラム [#fde65f41]
***define [#wd9c8a30]
#define yoko(t) OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); //...
#define tate_ido(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)； ...
#define tate(t) OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); ...
「三重」には、長さの違う横棒や縦棒で基本出来ているので、d...
***メイン [#ifb9b2ff]
move_timeの時間を変えることによって同じ横棒でも長さを変え...
task main()
{
int move_time;
move_time=0; //スタートタイム
move_time+=50; //タイム５０
yoko(move_time); //1画
move_time-=37; //タイム13
tate_ido(move_time);
OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time+=17; //タイム３０
yoko(move_time); //2画
OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time-=17; //タイム１３
tate_ido(move_time);
move_time+=37; //タイム５０
yoko(move_time); //3画
「三」完成
move_time-=35; //タイム１５
tate_ido(move_time);
OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(10);
move_time+=10; //タイム２５
yoko(move_time); //４画
OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);
move_time-=20; //タイム５
tate_ido(move_time); //5画
move_time+=45; //タイム５０
yoko(move_time); //6画
move_time-=45; //タイム５
tate_ido(move_time); //7画
OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C);
move_time+=5; //タイム１０
tate(move_time); //8画
OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);Wait(10);
OnFwd(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);Wait(10); ...
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A); ...
OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);
move_time-=5; //タイム５
tate_ido(move_time);
繰り返しを使い同じ長さの棒を３本かく
repeat(3){
move_time+=35; //タイム４０
yoko(move_time); //１０画
move_time-=35; //タイム５
tate_ido(move_time);
}
OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C);
move_time+=45; //タイム５０
yoko(move_time); //１１画
OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_B);Wait(20); １２角
OnRev(OUT_A);Wait(21);Off(OUT_A);Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B); //終わり
「重」完成
}
一画ずつ戻らせる定義でやったがどうしてもできない箇所があ...
*まとめ [#tc62f458]
**結果 [#k7ae140f]
#ref(./image4 (1).png,150%,結果)
動画
https://youtu.be/wMPDYSKv5B8
電圧によって書く大きさが変わり三重の重が本番では三に比べ...
ペンの上げ下げに使う機構が威力が大きすぎてペン先をだめに...
**感想 [#ef9297c0]
ロボットを作り本格的に動かせたのは初めてで感動的だった。...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
