2018a/Member/masa/Mission2
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開始行:
#contents
*Mission2 [#h3f38c94]
&ref(./mission2 siryou.png,100%,ライントレースのコース図);
自分が走らせたコースは第二コースで，課題はYにおいてある空...
-第二コース
+Aをスタート
+Bを右折
+Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
+JからKに向かい、Kを直進
+Lを直進
+Iを左折
+Hで一時停止の後、左折
+Gで一時停止の後、右折
+Fで一時停止の後、右折
+Eを直進
+Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
+Cで一時停止の後、直進
+Bを直進
+Aで停止
*ロボット本体の説明 [#r7197748]
**本体について [#ye297acf]
&ref(./IMG_hontai.jpg,100%,ロボット本体);
今回のミッションでは，ラインのカーブを走るために左右にモ...
**アームについて [#s775da3b]
&ref(./IMG_arm.jpg,100%,ろっぼとのアーム);
アームは本体の進む方向の目の前につけた．そして，できるだ...
*プログラムについて [#bee864c5]
**定義文について [#y747fbf0]
#define BLACK 48 //黒の定義
#define WHITE 50 //白の定義
#define tyokushin OnFwd(OUT_AC);Wait(2); ...
#define hidarimagaru OnFwd(OUT_C);Wait(2); ...
#define migimagaru OnFwd(OUT_A);Wait(2); ...
#define hidarisenkai OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(2); ...
#define migisenkai OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(2); ...
#define JudgeTime 80 //交差点を判断するた...
#define TEISI Off(OUT_AC);Wait(100); //...
#define STOP Off(OUT_AC);Wait(1); //...
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
#define kaishuu OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); ...
#define hanasu OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); ...
#define START OnFwd(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC); ...
#define END OnFwd(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC); ...
#define kurosen_oudan OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC)...
#define tyokkaku_migi_magaru OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);W...
#define tyokkaku_hidari_magaru OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A)...
プログラムに定義されているSTARTやENDなどは最初はサブルー...
**変数について [#k17680aa]
int limittime=0; //ライン上を動く時間
この変数はサブルーチンのtomarazu_migisen_susumuとtomarazu...
**サブルーチンについて [#a9a7acb4]
***線をトレースするプログラミング [#h03db3c6]
sub migisen_susumu() //右側線に沿って進む
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<JudgeTime) {
if (SENSOR_1 > WHITE) { //黒線の外に出ている...
hidarimagaru; //左に曲がる
STOP;
ClearTimer(0); //時間リセット
} else if (SENSOR_1 > BLACK) { //黒線と白の間...
tyokushin; //直進
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセット
} else if (SENSOR_1 > 40) { //黒線上に...
migimagaru; //右曲がる
STOP;
}
}
}
sub hidarisen_susumu() //左側線に沿って進む
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<JudgeTime){
if (SENSOR_1 > WHITE) { //黒線の外に出ている...
migimagaru; //右に曲がる
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセット
} else if (SENSOR_1 > BLACK) { //黒線と白の...
tyokushin; //直進
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセ...
} else if (SENSOR_1 > 40) { //...
hidarimagaru; //...
STOP;
}
}
}
-下の図は直線の黒線をトレースするロボットの軌跡を表す．
赤い矢印が進む方向で，黄色い丸がロボット本体
&ref(./rainn.png,70%,直線のトレースの説明図);
-下の図は交差点を判断するときのロボットの軌跡を表す．
青い丸の時に，黒線に連続でいた時間＞一定時間となり線をト...
&ref(./kousatenn.png,70%,交差点のトレースの説明図);
***トレースする線を変更するためのプログラム [#sf063edf]
sub hidari_kara_migi() //左側線から右側線へ移動
{
while(SENSOR_1 < BLACK){
migimagaru;
}
STOP;
while(SENSOR_1 > WHITE){
migimagaru;
}
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
STOP;
}
sub migi_kara_hidari() //右側線から左側線へ移動
{
STOP;
while(SENSOR_1 > WHITE){
hidarimagaru;
}
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(40);
STOP;
}
このプログラムは急なカーブを前に述べた線をトレースするプ...
&ref(./curve.png,70%,カーブでの問題点１);
-上の図の説明．緑の丸がカーブの内側を走るロボットの軌跡で...
***線をトレースする際の補助的なプログラム [#y65339bc]
sub tomarazu_hidarisen_susumu() //左側線に沿って...
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<limittime){
if (SENSOR_1 > WHITE) {
migimagaru;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > BLACK) {
tyokushin;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > 40) {
hidarimagaru;
STOP;
}
}
}
sub tomarazu_migisen_susumu() //右側線に沿って一...
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<limittime) {
if (SENSOR_1 > WHITE) {
hidarimagaru;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > BLACK) {
tyokushin;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > 40) {
migimagaru;
STOP;
}
}
}
ライントレース中時々線上を進むプログラムが意図しないとこ...
**タスクメインについて [#rc16b993]
task main ()
{
START; //AからBへ直進して進む
migisen_susumu(); //Bの交差点につく
tyokkaku_migi_magaru; //交差点を右曲がる
migisen_susumu(); //BからJへ
TEISI; //一時停止
kaishuu; //缶回収
migi_kara_hidari(); //円の外側に移る
hidarisen_susumu(); //Kまで進む
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
hidarisen_susumu(); //KからLへ進む
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調整
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
hidarisen_susumu(); //LからI進む
tyokkaku_hidari_magaru; //Iの交差点を左に曲がる
hidarisen_susumu(); //IからH
TEISI; //一時停止
tyokkaku_hidari_magaru; //Hの交差点を左に曲がる
hidarisen_susumu(); //Hからカーブまで
kurosen_oudan; //逆側の線上に移動
limittime=200;
tomarazu_migisen_susumu();
migisen_susumu(); //Gへ行く
TEISI; //確認
tyokkaku_migi_magaru; //Gの交差点を右曲がる
migisen_susumu(); //GからF
TEISI; //一時停止
migisen_susumu(); //FからE
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
migisen_susumu(); //EからD
TEISI; //一時停止
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_AC); //調節
hanasu; //缶を放す
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_AC); //調節
migisen_susumu(); //DからC
tyokkaku_migi_magaru; //DからCまでの直角カ...
migisen_susumu(); //Cまで進む
TEISI; //一時停止
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
migisen_susumu(); //CからA
END;
}
task mainでは，サブルーチンや定義文のみの構成にしてわかり...
*反省・課題 [#c15ddc0f]
サブルーチンを使うことによってtask mainが単純化できてよか...
終了行:
#contents
*Mission2 [#h3f38c94]
&ref(./mission2 siryou.png,100%,ライントレースのコース図);
自分が走らせたコースは第二コースで，課題はYにおいてある空...
-第二コース
+Aをスタート
+Bを右折
+Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
+JからKに向かい、Kを直進
+Lを直進
+Iを左折
+Hで一時停止の後、左折
+Gで一時停止の後、右折
+Fで一時停止の後、右折
+Eを直進
+Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
+Cで一時停止の後、直進
+Bを直進
+Aで停止
*ロボット本体の説明 [#r7197748]
**本体について [#ye297acf]
&ref(./IMG_hontai.jpg,100%,ロボット本体);
今回のミッションでは，ラインのカーブを走るために左右にモ...
**アームについて [#s775da3b]
&ref(./IMG_arm.jpg,100%,ろっぼとのアーム);
アームは本体の進む方向の目の前につけた．そして，できるだ...
*プログラムについて [#bee864c5]
**定義文について [#y747fbf0]
#define BLACK 48 //黒の定義
#define WHITE 50 //白の定義
#define tyokushin OnFwd(OUT_AC);Wait(2); ...
#define hidarimagaru OnFwd(OUT_C);Wait(2); ...
#define migimagaru OnFwd(OUT_A);Wait(2); ...
#define hidarisenkai OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(2); ...
#define migisenkai OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(2); ...
#define JudgeTime 80 //交差点を判断するた...
#define TEISI Off(OUT_AC);Wait(100); //...
#define STOP Off(OUT_AC);Wait(1); //...
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
#define kaishuu OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); ...
#define hanasu OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); ...
#define START OnFwd(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC); ...
#define END OnFwd(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC); ...
#define kurosen_oudan OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC)...
#define tyokkaku_migi_magaru OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);W...
#define tyokkaku_hidari_magaru OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A)...
プログラムに定義されているSTARTやENDなどは最初はサブルー...
**変数について [#k17680aa]
int limittime=0; //ライン上を動く時間
この変数はサブルーチンのtomarazu_migisen_susumuとtomarazu...
**サブルーチンについて [#a9a7acb4]
***線をトレースするプログラミング [#h03db3c6]
sub migisen_susumu() //右側線に沿って進む
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<JudgeTime) {
if (SENSOR_1 > WHITE) { //黒線の外に出ている...
hidarimagaru; //左に曲がる
STOP;
ClearTimer(0); //時間リセット
} else if (SENSOR_1 > BLACK) { //黒線と白の間...
tyokushin; //直進
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセット
} else if (SENSOR_1 > 40) { //黒線上に...
migimagaru; //右曲がる
STOP;
}
}
}
sub hidarisen_susumu() //左側線に沿って進む
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<JudgeTime){
if (SENSOR_1 > WHITE) { //黒線の外に出ている...
migimagaru; //右に曲がる
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセット
} else if (SENSOR_1 > BLACK) { //黒線と白の...
tyokushin; //直進
STOP;
ClearTimer(0); //時間をリセ...
} else if (SENSOR_1 > 40) { //...
hidarimagaru; //...
STOP;
}
}
}
-下の図は直線の黒線をトレースするロボットの軌跡を表す．
赤い矢印が進む方向で，黄色い丸がロボット本体
&ref(./rainn.png,70%,直線のトレースの説明図);
-下の図は交差点を判断するときのロボットの軌跡を表す．
青い丸の時に，黒線に連続でいた時間＞一定時間となり線をト...
&ref(./kousatenn.png,70%,交差点のトレースの説明図);
***トレースする線を変更するためのプログラム [#sf063edf]
sub hidari_kara_migi() //左側線から右側線へ移動
{
while(SENSOR_1 < BLACK){
migimagaru;
}
STOP;
while(SENSOR_1 > WHITE){
migimagaru;
}
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
STOP;
}
sub migi_kara_hidari() //右側線から左側線へ移動
{
STOP;
while(SENSOR_1 > WHITE){
hidarimagaru;
}
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(40);
STOP;
}
このプログラムは急なカーブを前に述べた線をトレースするプ...
&ref(./curve.png,70%,カーブでの問題点１);
-上の図の説明．緑の丸がカーブの内側を走るロボットの軌跡で...
***線をトレースする際の補助的なプログラム [#y65339bc]
sub tomarazu_hidarisen_susumu() //左側線に沿って...
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<limittime){
if (SENSOR_1 > WHITE) {
migimagaru;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > BLACK) {
tyokushin;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > 40) {
hidarimagaru;
STOP;
}
}
}
sub tomarazu_migisen_susumu() //右側線に沿って一...
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<limittime) {
if (SENSOR_1 > WHITE) {
hidarimagaru;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > BLACK) {
tyokushin;
STOP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_1 > 40) {
migimagaru;
STOP;
}
}
}
ライントレース中時々線上を進むプログラムが意図しないとこ...
**タスクメインについて [#rc16b993]
task main ()
{
START; //AからBへ直進して進む
migisen_susumu(); //Bの交差点につく
tyokkaku_migi_magaru; //交差点を右曲がる
migisen_susumu(); //BからJへ
TEISI; //一時停止
kaishuu; //缶回収
migi_kara_hidari(); //円の外側に移る
hidarisen_susumu(); //Kまで進む
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
hidarisen_susumu(); //KからLへ進む
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調整
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
hidarisen_susumu(); //LからI進む
tyokkaku_hidari_magaru; //Iの交差点を左に曲がる
hidarisen_susumu(); //IからH
TEISI; //一時停止
tyokkaku_hidari_magaru; //Hの交差点を左に曲がる
hidarisen_susumu(); //Hからカーブまで
kurosen_oudan; //逆側の線上に移動
limittime=200;
tomarazu_migisen_susumu();
migisen_susumu(); //Gへ行く
TEISI; //確認
tyokkaku_migi_magaru; //Gの交差点を右曲がる
migisen_susumu(); //GからF
TEISI; //一時停止
migisen_susumu(); //FからE
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
migisen_susumu(); //EからD
TEISI; //一時停止
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_AC); //調節
hanasu; //缶を放す
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_AC); //調節
migisen_susumu(); //DからC
tyokkaku_migi_magaru; //DからCまでの直角カ...
migisen_susumu(); //Cまで進む
TEISI; //一時停止
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_AC); //調節
kurosen_oudan; //前の黒線無視して進む
migisen_susumu(); //CからA
END;
}
task mainでは，サブルーチンや定義文のみの構成にしてわかり...
*反省・課題 [#c15ddc0f]
サブルーチンを使うことによってtask mainが単純化できてよか...
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