2018a/Member/masa/Mission3
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[[2018a/Member]]
#contents
*課題について(本ホームページのtopの2018年の課題3参照) [#o...
**フィールドの説明 [#u4703aeb]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/2018a-mission3.png,100%,...
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
**ルール [#g884b2f0]
-基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-基本得点の計算方法
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つ...
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点...
技術点の計算方法以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
-得点の目安
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボについて [#c4bb134c]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_zentai.jpg,150%,ロ...
上の写真がロボの全体で１つのロボに2つのRISを付けた．そし...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_dodai.jpg,100%,ロボ...
上の写真はロボ本体の下部で土台となるところである．後輪は...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_arm.jpg,100%,ロボの...
上の写真はアームについての写真である．アームは本体とはブ...
*全体の動きの流れについて [#yeb34efa]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare1.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare2.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare3.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare4.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare5.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare6.png,50%...
この流れがうまくいけば１１点取れる予定だった．だが，??が...
*プログラムについて [#r6f98d1c]
**定義文（アーム） [#a1e45e23]
#define arm_ueageru OnFwd(OUT_AC);Wait(120);Off(OUT_AC);...
#define arm_sageru OnRev(OUT_C); ...
#define kan_tukamu OnRev(OUT_A); ...
#define arm_ageru OnFwd(OUT_C); ...
#define kan_hanasu OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_AC); ...
#define STOP Off(OUT_AC); ...
#define kan_temae_toutyaku 10 ...
#define kan_sanko_motu 11 ...
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12 ...
#define kan_niko_motta 13 ...
#define kan_niko_motte_senkaisita 14 ...
#define kan_ikko_motta 15 ...
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16 ...
#define kan_okiowatta 17 ...
#define kan_futatabi_modoru 18 ...
#define kan_futatabi_motta 19 ...
#define y_toutyaku 20 ...
これはアーム部分の定義文であり，上から７行目からはアーム...
**サブルーチン（アーム） [#e029e812]
sub ueno_kan_tukamu()
{
arm_ueageru; //アームを最大まであげる
Wait(10);
arm_sageru; //アームを少し下げる
Wait(5);
kan_tukamu; //缶をつかむ
Wait(5);
arm_ageru; //缶をつかんだままアームを...
}
このサブルーチンは上に連なった缶の下から2番目の缶をつかみ...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kann_futi.jpg,100%,缶の...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kannsippai.jpg,100%,2つ...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kan_seikou.jpg,100%,2つ...
**タスクメイン（アーム） [#jddf2020]
task main ()
{
ClearMessage();
until(Message() == kan_temae_toutyaku); ...
kan_tukamu;
Wait(50);
SendMessage(kan_sanko_motu);
ClearMessage(); ...
until(Message() == kan_sanko_motte_senkaisita); ...
Wait(100);
STOP;
kan_hanasu; ...
ueno_kan_tukamu();
ClearMessage();
Wait(100);
SendMessage(kan_niko_motta); ...
ClearMessage();
until(Message() == kan_niko_motte_senkaisita); ...
Wait(100);
Off(OUT_C); ...
Wait(800);
kan_hanasu; //缶を１個２個に分ける
ueno_kan_tukamu();
Wait(100);
ClearMessage();
SendMessage(kan_ikko_motta); ...
ClearMessage();
until(Message() == kan_ikko_motte_senkaisita); ...
STOP;
Wait(800); ...
kan_hanasu; ...
OnFwd(OUT_A); ...
arm_ueageru; ...
SendMessage(kan_okiowatta); ...
until(Message() == kan_futatabi_modoru); ...
kan_tukamu; ...
SendMessage(kan_futatabi_motta); ...
until(Message() == y_toutyaku); ...
kan_hanasu; ...
}
基本は“全体の流れ”で述べたような動きをするようなプログラ...
**定義文（本体） [#v89ae136]
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC)...
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); ...
#define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);...
#define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);O...
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100); /...
#define kan_temae_toutyaku 10 //これから下...
#define kan_sanko_motu 11
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12
#define kan_niko_motta 13
#define kan_niko_motte_senkaisita 14
#define kan_ikko_motta 15
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16
#define kan_okiowwata 17
#define kan_futatabi_modoru 18
#define kan_futatabi_motta 19
#define y_touchaku 20
**タスクメイン（本体） [#ze1a16d6]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
go_straight(100); //前に...
OnFwd(OUT_AC);
until(SENSOR_3<=46); //Xの円...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_temae_toutyaku); //本体...
ClearMessage();
until (Message()==kan_sanko_motu); //アー...
TURN_LEFT(90); //3個の...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_sanko_motte_senkaisita); //3個の...
ClearMessage();
until (Message()==kan_niko_motta); //アー...
TURN_RIGHT(140); //缶を...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_niko_motte_senkaisita); //アー...
ClearMessage();
until (Message()==kan_ikko_motta); //アー...
go_back(45); //後退...
TURN_LEFT(97); //左旋回
Off(OUT_AC);
go_back(10); //後退
SendMessage(kan_ikko_motte_senkaisita); //持っ...
ClearMessage();
until (Message()==kan_okiowwata); //アー...
go_back(150); //後退
Wait(100);
go_straight(150); //後退...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_futatabi_modoru); //本体が...
ClearMessage();
until (Message()==kan_futatabi_motta); //アー...
go_straight(400); //直進
TURN_RIGHT(130); //右旋回
Off(OUT_AC);
go_straight(10); //直進
Wait(100);
SendMessage(y_touchaku); //Yに到...
Off(OUT_AC);
}
右旋回と左旋回のプログラムがあるが最後にある右旋回以外は...
そうすることでロボのバッテリーや調子によって旋回の距離が...
*反省・問題点について [#of19f465]
計画では１１点を取るというもので，この計画の成功率は練習...
終了行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題について(本ホームページのtopの2018年の課題3参照) [#o...
**フィールドの説明 [#u4703aeb]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/2018a-mission3.png,100%,...
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
**ルール [#g884b2f0]
-基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-基本得点の計算方法
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つ...
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点...
技術点の計算方法以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
-得点の目安
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボについて [#c4bb134c]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_zentai.jpg,150%,ロ...
上の写真がロボの全体で１つのロボに2つのRISを付けた．そし...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_dodai.jpg,100%,ロボ...
上の写真はロボ本体の下部で土台となるところである．後輪は...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/robo_arm.jpg,100%,ロボの...
上の写真はアームについての写真である．アームは本体とはブ...
*全体の動きの流れについて [#yeb34efa]
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare1.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare2.png,50%...
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&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare5.png,50%...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/mission3_nagare6.png,50%...
この流れがうまくいけば１１点取れる予定だった．だが，??が...
*プログラムについて [#r6f98d1c]
**定義文（アーム） [#a1e45e23]
#define arm_ueageru OnFwd(OUT_AC);Wait(120);Off(OUT_AC);...
#define arm_sageru OnRev(OUT_C); ...
#define kan_tukamu OnRev(OUT_A); ...
#define arm_ageru OnFwd(OUT_C); ...
#define kan_hanasu OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_AC); ...
#define STOP Off(OUT_AC); ...
#define kan_temae_toutyaku 10 ...
#define kan_sanko_motu 11 ...
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12 ...
#define kan_niko_motta 13 ...
#define kan_niko_motte_senkaisita 14 ...
#define kan_ikko_motta 15 ...
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16 ...
#define kan_okiowatta 17 ...
#define kan_futatabi_modoru 18 ...
#define kan_futatabi_motta 19 ...
#define y_toutyaku 20 ...
これはアーム部分の定義文であり，上から７行目からはアーム...
**サブルーチン（アーム） [#e029e812]
sub ueno_kan_tukamu()
{
arm_ueageru; //アームを最大まであげる
Wait(10);
arm_sageru; //アームを少し下げる
Wait(5);
kan_tukamu; //缶をつかむ
Wait(5);
arm_ageru; //缶をつかんだままアームを...
}
このサブルーチンは上に連なった缶の下から2番目の缶をつかみ...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kann_futi.jpg,100%,缶の...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kannsippai.jpg,100%,2つ...
&ref(/2018a/Member/masa/Mission3/kan_seikou.jpg,100%,2つ...
**タスクメイン（アーム） [#jddf2020]
task main ()
{
ClearMessage();
until(Message() == kan_temae_toutyaku); ...
kan_tukamu;
Wait(50);
SendMessage(kan_sanko_motu);
ClearMessage(); ...
until(Message() == kan_sanko_motte_senkaisita); ...
Wait(100);
STOP;
kan_hanasu; ...
ueno_kan_tukamu();
ClearMessage();
Wait(100);
SendMessage(kan_niko_motta); ...
ClearMessage();
until(Message() == kan_niko_motte_senkaisita); ...
Wait(100);
Off(OUT_C); ...
Wait(800);
kan_hanasu; //缶を１個２個に分ける
ueno_kan_tukamu();
Wait(100);
ClearMessage();
SendMessage(kan_ikko_motta); ...
ClearMessage();
until(Message() == kan_ikko_motte_senkaisita); ...
STOP;
Wait(800); ...
kan_hanasu; ...
OnFwd(OUT_A); ...
arm_ueageru; ...
SendMessage(kan_okiowatta); ...
until(Message() == kan_futatabi_modoru); ...
kan_tukamu; ...
SendMessage(kan_futatabi_motta); ...
until(Message() == y_toutyaku); ...
kan_hanasu; ...
}
基本は“全体の流れ”で述べたような動きをするようなプログラ...
**定義文（本体） [#v89ae136]
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC)...
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); ...
#define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);...
#define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);O...
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100); /...
#define kan_temae_toutyaku 10 //これから下...
#define kan_sanko_motu 11
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12
#define kan_niko_motta 13
#define kan_niko_motte_senkaisita 14
#define kan_ikko_motta 15
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16
#define kan_okiowwata 17
#define kan_futatabi_modoru 18
#define kan_futatabi_motta 19
#define y_touchaku 20
**タスクメイン（本体） [#ze1a16d6]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
go_straight(100); //前に...
OnFwd(OUT_AC);
until(SENSOR_3<=46); //Xの円...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_temae_toutyaku); //本体...
ClearMessage();
until (Message()==kan_sanko_motu); //アー...
TURN_LEFT(90); //3個の...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_sanko_motte_senkaisita); //3個の...
ClearMessage();
until (Message()==kan_niko_motta); //アー...
TURN_RIGHT(140); //缶を...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_niko_motte_senkaisita); //アー...
ClearMessage();
until (Message()==kan_ikko_motta); //アー...
go_back(45); //後退...
TURN_LEFT(97); //左旋回
Off(OUT_AC);
go_back(10); //後退
SendMessage(kan_ikko_motte_senkaisita); //持っ...
ClearMessage();
until (Message()==kan_okiowwata); //アー...
go_back(150); //後退
Wait(100);
go_straight(150); //後退...
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_futatabi_modoru); //本体が...
ClearMessage();
until (Message()==kan_futatabi_motta); //アー...
go_straight(400); //直進
TURN_RIGHT(130); //右旋回
Off(OUT_AC);
go_straight(10); //直進
Wait(100);
SendMessage(y_touchaku); //Yに到...
Off(OUT_AC);
}
右旋回と左旋回のプログラムがあるが最後にある右旋回以外は...
そうすることでロボのバッテリーや調子によって旋回の距離が...
*反省・問題点について [#of19f465]
計画では１１点を取るというもので，この計画の成功率は練習...
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