2018a/Member/mine/Mission1
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開始行:
[[2018a/Member]]
#contents
*ロボットの選択 [#b82dc37b]
僕たちはNXTの機体を選んだ。NXTはモータの回転を測定するこ...
*課題? [#o0266ed4]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#z3abac3a]
三重県の「平田」という地域の名前を選ぶことにした。
*ロボットの作成 [#pc509dca]
**機体 [#nf27a5d8]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2472.JPG,50%,機体全体)
機体は本体は動かないアーム駆動式にした。人の肩から腕にか...
**細部 [#c8fa2ce3]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2473.JPG,50%,関節部)
・関節部分はモータを縦、横、縦の順で取り付け本体側からC,B...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2474.JPG,50%,関節部)
・関節部分には、強い負担がかかりやすいので、他パーツで補...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2479.JPG,50%,脚部)
-脚部には普通なら縦に使うべきタイヤを、横に倒した状態で用...
-タイヤのゴムは滑り止めとしては優秀で、しっかりと本体を支...
-取り付けも、取り外しも容易で、しかも高さを安定させるため...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2480.JPG,50%,ペン部分)
-初期段階では、ペンを垂直に支える形にする予定であった。
-垂直では、紙にペンが引っ掛かり直線ではなく点線のようにな...
-ペンの角度を出すため写真のようにモータからペン先が離れる...
-この角度は線は書けるものの、本体からの距離が離れてしまい...
きくなってしまった。
*プログラム [#ke4da7e1]
#define penDW RotateMotor(OUT_A,50,90); //ぺんを下...
#define penUP RotateMotor(OUT_A,50,-86); //ペンを上...
task main()
{
RotateMotor(OUT_C,30,110); //初期...
RotateMotor(OUT_B,30,90);
Wait(500);
ResetTachoCount(OUT_BC);
Wait(500);
penDW; //平? ...
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,50,-100,8,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,1); //平? 点
RotateMotor(OUT_C,30,-10);
Wait(500);
penDW;
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,35); //平? 点
RotateMotor(OUT_C,30,35);
Wait(500);
penDW;
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,35); //平? 直線
RotateMotor(OUT_C,30,23);
Wait(500);
penDW
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-70,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,25); //平? ...
RotateMotor(OUT_C,30,43);
Wait(500);
penDW;
RotateMotor(OUT_C,40,-30);
RotateMotor(OUT_B,40,30); //田 中の棒
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,28); //田 外側
RotateMotor(OUT_C,30,30);
penDW;
RotateMotor(OUT_B,30,-23);
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-60,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,30,27);
Wait(500);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,60,12,true,true);
Wait(500);
penUP;
Wait(500);
RotateMotor(OUT_B,30,-5); //田 横棒
Wait(500);
penDW;
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-50,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
}
*結果 [#o7842bfb]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2476.JPG,50%,平田)
決して上手な文字とは言えない。人によっては読めないかもし...
*工夫したこと [#l83fe9da]
-アーム式にしたことで、かける線の種類を増やした。
-タイヤをアメンボの足のように用いて滑り止めとした。
-関節部の補強をした。
-ペンを角度をつけて固定することで紙に引っかかることを防い...
-プログラムにおいてNXTの利点である回転角度測定を多く用い...
-ペンの持ち上げと持ち下げの角度をずらして後半ほど筆圧が強...
*苦労したこと [#d4fb3035]
第一にロボの組み立ての段階で強い負担に耐えられる仕組みを...
そして第二にプログラムにおいてその時々で回転角度がまばら...
*反省・感想 [#k200f856]
正直、この仕組みを採用したことに一番後悔している。組み立...
終了行:
[[2018a/Member]]
#contents
*ロボットの選択 [#b82dc37b]
僕たちはNXTの機体を選んだ。NXTはモータの回転を測定するこ...
*課題? [#o0266ed4]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#z3abac3a]
三重県の「平田」という地域の名前を選ぶことにした。
*ロボットの作成 [#pc509dca]
**機体 [#nf27a5d8]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2472.JPG,50%,機体全体)
機体は本体は動かないアーム駆動式にした。人の肩から腕にか...
**細部 [#c8fa2ce3]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2473.JPG,50%,関節部)
・関節部分はモータを縦、横、縦の順で取り付け本体側からC,B...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2474.JPG,50%,関節部)
・関節部分には、強い負担がかかりやすいので、他パーツで補...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2479.JPG,50%,脚部)
-脚部には普通なら縦に使うべきタイヤを、横に倒した状態で用...
-タイヤのゴムは滑り止めとしては優秀で、しっかりと本体を支...
-取り付けも、取り外しも容易で、しかも高さを安定させるため...
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2480.JPG,50%,ペン部分)
-初期段階では、ペンを垂直に支える形にする予定であった。
-垂直では、紙にペンが引っ掛かり直線ではなく点線のようにな...
-ペンの角度を出すため写真のようにモータからペン先が離れる...
-この角度は線は書けるものの、本体からの距離が離れてしまい...
きくなってしまった。
*プログラム [#ke4da7e1]
#define penDW RotateMotor(OUT_A,50,90); //ぺんを下...
#define penUP RotateMotor(OUT_A,50,-86); //ペンを上...
task main()
{
RotateMotor(OUT_C,30,110); //初期...
RotateMotor(OUT_B,30,90);
Wait(500);
ResetTachoCount(OUT_BC);
Wait(500);
penDW; //平? ...
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,50,-100,8,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,1); //平? 点
RotateMotor(OUT_C,30,-10);
Wait(500);
penDW;
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,35); //平? 点
RotateMotor(OUT_C,30,35);
Wait(500);
penDW;
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,35); //平? 直線
RotateMotor(OUT_C,30,23);
Wait(500);
penDW
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-70,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,25); //平? ...
RotateMotor(OUT_C,30,43);
Wait(500);
penDW;
RotateMotor(OUT_C,40,-30);
RotateMotor(OUT_B,40,30); //田 中の棒
penUP;
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_B,30,28); //田 外側
RotateMotor(OUT_C,30,30);
penDW;
RotateMotor(OUT_B,30,-23);
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-60,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,30,27);
Wait(500);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,60,12,true,true);
Wait(500);
penUP;
Wait(500);
RotateMotor(OUT_B,30,-5); //田 横棒
Wait(500);
penDW;
Wait(500);
Off(OUT_A);
RotateMotorEx(OUT_BC,30,-50,-5,true,true);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
penUP;
Off(OUT_A);
}
*結果 [#o7842bfb]
#ref(2018a/Member/mine/Mission1/IMG_2476.JPG,50%,平田)
決して上手な文字とは言えない。人によっては読めないかもし...
*工夫したこと [#l83fe9da]
-アーム式にしたことで、かける線の種類を増やした。
-タイヤをアメンボの足のように用いて滑り止めとした。
-関節部の補強をした。
-ペンを角度をつけて固定することで紙に引っかかることを防い...
-プログラムにおいてNXTの利点である回転角度測定を多く用い...
-ペンの持ち上げと持ち下げの角度をずらして後半ほど筆圧が強...
*苦労したこと [#d4fb3035]
第一にロボの組み立ての段階で強い負担に耐えられる仕組みを...
そして第二にプログラムにおいてその時々で回転角度がまばら...
*反省・感想 [#k200f856]
正直、この仕組みを採用したことに一番後悔している。組み立...
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