2018a/Member/ngafy/Mission1
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#contents
*課題１ [#i7298d6a]
出身地の都道府県や市、町などの中から２文字を選び、それをA...
*選んだ文字 [#vd1baa0f]
滋賀県にある、とある町の名前の「高田」という文字を選んだ。
*ロボットの説明 [#i0c4c560]
**アーム[#c87f6dc2]
右や左に曲がったり、旋回しても筆ペンの用紙上での位置がブ...
&ref(buhinnB.png);
&ref(penjouge.png);
&ref(IMG_1261.jpg);
※筆部分は見やすいように蛍光ペン使用している。
**車輪部分[#j1bb9317]
シンプルな三輪構造で前輪が二輪、後輪が一輪となっている。...
&ref(IMG_1250.jpg);
*プログラミングにあたっての準備[#s1616dcd]
#define arm_down OnFwd(OUT_A,50);Wait(150);Off(OUT_A);//...
#define arm_up OnRev(OUT_A,50);Wait(150);Off(OUT_A);//筆...
#define go_straight OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,43);//前...
左右のモータの出力が異なるため調整した。
#define turn_right OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,25);Wait(...
#define turn_left OnFwd(OUT_B,25);OnRev(OUT_C,25);Wait(1...
#define turn_R OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,25);//右に曲...
#define turn_L OnRev(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,25);//左に曲...
#define off Off(OUT_BC);//停止する
*プログラム本編[#v6748922]
&ref(高田割り振り.png);
**「高」を書くためのプログラム[#z1f9ebf0]
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_right //右に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(350); //0.35秒間状態を保つ
off //車輪を止める
u_turn //180度回る・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(700); //0.70秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_R //右に曲がる・・・移動始まり
Wait(2700); //2.70秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(650); //0.65秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(1275); //1.275秒間状態を保つ
off //車輪を止める・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(950); //0.95秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(425); //0.425秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
u_turn //180度回る・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(765); //0.765秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
turn_R //右に曲がる
Wait(425); //0.425秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
go_straight //前に進む・・・移動始まり
Wait(378); //0.378秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(1850); //1,85秒間状態を保つ
off //車輪を止める・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
**「田」を書くためのプログラム[#v9ddb1ce]
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(430); //0.43秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
&ref(takada.pdf);
青線は筆先が接地しており、赤線は接地していない。
*完成した文字[#i3fe4a9f]
&ref(IMG_1257ex2.jpg);
少し傾いてしまったが、線はきれいに引けた。
* 課題1を振り返って[#d7a6f340]
**苦労した点[#b617525e]
ロボット第一弾は重心が後方に偏ってしまい、旋回時に前輪が...
**良かった点[#w17d50c9]
ロボット製作において、アームの接地位置を前輪の中点におい...
**反省点[#mce76d23]
ロボット第一弾が完成し、それに合わせたプログラミングが大...
終了行:
#contents
*課題１ [#i7298d6a]
出身地の都道府県や市、町などの中から２文字を選び、それをA...
*選んだ文字 [#vd1baa0f]
滋賀県にある、とある町の名前の「高田」という文字を選んだ。
*ロボットの説明 [#i0c4c560]
**アーム[#c87f6dc2]
右や左に曲がったり、旋回しても筆ペンの用紙上での位置がブ...
&ref(buhinnB.png);
&ref(penjouge.png);
&ref(IMG_1261.jpg);
※筆部分は見やすいように蛍光ペン使用している。
**車輪部分[#j1bb9317]
シンプルな三輪構造で前輪が二輪、後輪が一輪となっている。...
&ref(IMG_1250.jpg);
*プログラミングにあたっての準備[#s1616dcd]
#define arm_down OnFwd(OUT_A,50);Wait(150);Off(OUT_A);//...
#define arm_up OnRev(OUT_A,50);Wait(150);Off(OUT_A);//筆...
#define go_straight OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,43);//前...
左右のモータの出力が異なるため調整した。
#define turn_right OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,25);Wait(...
#define turn_left OnFwd(OUT_B,25);OnRev(OUT_C,25);Wait(1...
#define turn_R OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,25);//右に曲...
#define turn_L OnRev(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,25);//左に曲...
#define off Off(OUT_BC);//停止する
*プログラム本編[#v6748922]
&ref(高田割り振り.png);
**「高」を書くためのプログラム[#z1f9ebf0]
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_right //右に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(350); //0.35秒間状態を保つ
off //車輪を止める
u_turn //180度回る・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(700); //0.70秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_R //右に曲がる・・・移動始まり
Wait(2700); //2.70秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(650); //0.65秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(1275); //1.275秒間状態を保つ
off //車輪を止める・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(950); //0.95秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(425); //0.425秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
u_turn //180度回る・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(765); //0.765秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(500); //0.50秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_right //右に90度曲がる
turn_R //右に曲がる
Wait(425); //0.425秒間状態を保つ
off //車輪を止める
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
go_straight //前に進む・・・移動始まり
Wait(378); //0.378秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_L //左に曲がる
Wait(1850); //1,85秒間状態を保つ
off //車輪を止める・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(150); //0.15秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
**「田」を書くためのプログラム[#v9ddb1ce]
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(460); //0.46秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
turn_left //左に90度曲がる・・・移動始まり
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる
go_straight //前に進む
Wait(230); //0.23秒間状態を保つ
off //車輪を止める
turn_left //左に90度曲がる・・・移動終わり
arm_down //筆ペンを下ろす・・・?始まり
go_straight //前に進む
Wait(430); //0.43秒間状態を保つ
off //車輪を止める
arm_up //筆ペンを上げる・・・?終わり
&ref(takada.pdf);
青線は筆先が接地しており、赤線は接地していない。
*完成した文字[#i3fe4a9f]
&ref(IMG_1257ex2.jpg);
少し傾いてしまったが、線はきれいに引けた。
* 課題1を振り返って[#d7a6f340]
**苦労した点[#b617525e]
ロボット第一弾は重心が後方に偏ってしまい、旋回時に前輪が...
**良かった点[#w17d50c9]
ロボット製作において、アームの接地位置を前輪の中点におい...
**反省点[#mce76d23]
ロボット第一弾が完成し、それに合わせたプログラミングが大...
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