2018a/Member/ryota/Mission1
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開始行:
[[2018a/Member]]
*課題１ [#gc7b5831]
紙にペンで１０角以上に文字の２文字をA4の紙一枚に書くロボ...
今回は、自分の生まれ育った「品川」を書くことにした。
*自走式筆記ロボットの設計について [#k309a7bb]
使用機：LEGO MINDSTORM NXT
**設計思想 [#h0e9d2cc]
XY型やアーム型などいろいろな形を考えたがNXTのパーツ数では...
**ロボットの解説 [#d7a825c7]
ロボットは二輪モーターと可動式の車輪一つの三輪とした、こ...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_72c1e9a.jpg,50%)
車輪の軸の中心に正確にペン先が落ちるように補整機をつけた...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_db98195.jpg,50%)
三輪の場合，重心が高いため回転時に転倒するというトラブル...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_55af03b.jpg,50%)
**反省点 [#zbaa4990]
ロボットの回転軸を長めにとったつもりであったが，足りずプ...
*プログラム [#n94d855c]
**定義 [#b1fdd2d6]
#define penUP OnFwd(OUT_C,-20);Wait(100);Off(OUT_C); //...
#define penDW OnFwd(OUT_C,20);Wait(100);Off(OUT_C); //...
#define kuchi OnFwd(OUT_AB,20);Wait(100);Off(OUT_AB); /...
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);Wait(1000);Off(OUT_AB); ...
#define rotate RotateMotorEx(OUT_AB,20,200,100,true,false...
**プログラム本編 [#df38c59d]
task main()
{
repeat(4){
kuchi
rotate //品の口
}
penUP
forward
penDW //品の一つ目の口から二つ目の口へ移動
repeat(4){
kuchi
rotate
}
penUP
forward
penDW //品の二つ目の口から三つ目の口へ移動
repeat(4){
kuchi
rotate
} //品
penUP
forward //品から川へ移動
penDW
forward //川の一画目
penUP
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(2000);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,-30);
Wait(2200);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(2000);
Off(OUT_AB); //川の二画目へ移動
penDW
forward //川の二画目
penUP
OnFwd(OUT_B,-30);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(1700);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(2000);
Off(OUT_AB); //川の三画目へ移動
penDW
forward //川
}
**工夫点 [#ibdf09ad]
このプログラムは目的の文字を書けるようにモーターの秒数だ...
**反省点[#dd39bb1c]
今回一見シンプルに思われる自走式を選択したが，先生が仰っ...
上記の通りロボットのハードがプログラムの足を引っ張ってし...
終了行:
[[2018a/Member]]
*課題１ [#gc7b5831]
紙にペンで１０角以上に文字の２文字をA4の紙一枚に書くロボ...
今回は、自分の生まれ育った「品川」を書くことにした。
*自走式筆記ロボットの設計について [#k309a7bb]
使用機：LEGO MINDSTORM NXT
**設計思想 [#h0e9d2cc]
XY型やアーム型などいろいろな形を考えたがNXTのパーツ数では...
**ロボットの解説 [#d7a825c7]
ロボットは二輪モーターと可動式の車輪一つの三輪とした、こ...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_72c1e9a.jpg,50%)
車輪の軸の中心に正確にペン先が落ちるように補整機をつけた...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_db98195.jpg,50%)
三輪の場合，重心が高いため回転時に転倒するというトラブル...
#ref(2018a/Member/ryota/Mission1/Image_55af03b.jpg,50%)
**反省点 [#zbaa4990]
ロボットの回転軸を長めにとったつもりであったが，足りずプ...
*プログラム [#n94d855c]
**定義 [#b1fdd2d6]
#define penUP OnFwd(OUT_C,-20);Wait(100);Off(OUT_C); //...
#define penDW OnFwd(OUT_C,20);Wait(100);Off(OUT_C); //...
#define kuchi OnFwd(OUT_AB,20);Wait(100);Off(OUT_AB); /...
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);Wait(1000);Off(OUT_AB); ...
#define rotate RotateMotorEx(OUT_AB,20,200,100,true,false...
**プログラム本編 [#df38c59d]
task main()
{
repeat(4){
kuchi
rotate //品の口
}
penUP
forward
penDW //品の一つ目の口から二つ目の口へ移動
repeat(4){
kuchi
rotate
}
penUP
forward
penDW //品の二つ目の口から三つ目の口へ移動
repeat(4){
kuchi
rotate
} //品
penUP
forward //品から川へ移動
penDW
forward //川の一画目
penUP
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(2000);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,-30);
Wait(2200);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(2000);
Off(OUT_AB); //川の二画目へ移動
penDW
forward //川の二画目
penUP
OnFwd(OUT_B,-30);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(1700);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_AB,20);
Wait(2000);
Off(OUT_AB); //川の三画目へ移動
penDW
forward //川
}
**工夫点 [#ibdf09ad]
このプログラムは目的の文字を書けるようにモーターの秒数だ...
**反省点[#dd39bb1c]
今回一見シンプルに思われる自走式を選択したが，先生が仰っ...
上記の通りロボットのハードがプログラムの足を引っ張ってし...
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
