2018a/Member/shima/Mission1
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[[2018a/Member]]
#contents
*課題 [#u0e15833]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
*ロボット本体の説明 [#d307915b]
**全体像 [#vc94b622]
#ref(./IMG_7734.JPG,50%,全体像)
今回作成したロボットは
??軸方向の移動に関わる機構(以下、?軸制御機構)
?ｙ軸方向の移動に関わる機構(以下、ｙ軸制御機構)
?ペンの上下に関わる機構(以下、ペン制御機構)
の3つの機構で構成されている。
プログラミングの容易さを考慮して、横と縦の動きが別々に独...
**?軸制御機構 [#ab79a124]
#ref(./IMG_7742.JPG,50%,?軸制御機構)
トルクギアを用いたことで、モータが回転しすぎても壊れたり...
**ｙ軸制御機構 [#n26ace9a]
#ref(./IMG_7733.JPG,50%,ｙ軸制御機構)
大きいほうの車輪はモータと接続されているが、小さいほうの...
**ペン制御機構 [#ec2c641f]
#ref(./IMG_7732 (2).JPG,50%,ペン制御機構)
モータと接続した1つの歯車と接続されていない歯車を輪ゴムで...
*プログラムの説明 [#kcb96203]
**書き順 [#k2c8a5f7]
本来の書き順にとらわれず、いかに効率的に書くかを重視した。
#ref(./IMG_7776 (1).jpg,50％,書き順);
**サブルーチン[#k41d3fd9]
ペンの上げ下げにかかる時間を少し多めにとることで確実に書...
また、モータAはペン制御機構、モータBは?軸制御機構、モータ...
#define move_plusx(t) OnFwd(OUT_B);Off(OUT_C);Wait(t);Of...
#define move_minusx(t) OnRev(OUT_B);Off(OUT_C);Wait(t);O...
#define move_plusy(t) Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Of...
#define move_minusy(t) Off(OUT_B);OnRev(OUT_C);Waut(t);O...
#define pen_down OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//ペ...
#define pen_up OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//ペン...
**メイン [#i558272b]
taskmain()
{
//北の1画目
pen_down;
move_minusy(38);
move_minusx(50);
pen_up;
//北の2画目
move_plusy(25);
move_plusx(25);
pen_down;
move_plusx(25);
pen_up;
//北の3画目
move_plusx(25);
pen_down;
move_plusx(25);
pen_up;
//北の4画目
move_plusy(13);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusy(38);
move_plusx(50);
pen_up;
//海の1画目
move_minusy(25);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(50);
pen_up;
//海の2画目
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(25);
pen_up;
//海の3画目
move_minusy(25);
pen_down;
move_plusx(125);
pen_up;
//海の4画目
move_minusy(13);
pen_down;
move_minusx(75);
pen_up;
pen_down;
move_plusy(25);
pen_up;
pen_down;
move_plusx(50);
pen_up;
pen_down;
move_minusx(38);
pen_up;
//海の5画目
move_minusx(25);
move_plusy(13);
pen_down;
move_plusy(25);
pen_up;
//海の6画目
move_plusy(25);
move_minusx(13);
pen_down;
move_minusy(25);
pen_up;
//海の7画目
move_minusy(50);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(25);
pen_up;
Off(OUT_ABC)
}
*まとめ [#af9d2d0c]
**結果 [#m0b40b8a]
#ref(./image_6483441 (3).JPG,50%,結果)
**課題 [#o9ad53ed]
各部品を独立して作成していたため、すべての部品を結合させ...
**感想 [#afe7cf9d]
最初は文字を書くロボットの作成は私にはハードルが高いと感...
終了行:
[[2018a/Member]]
#contents
*課題 [#u0e15833]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
*ロボット本体の説明 [#d307915b]
**全体像 [#vc94b622]
#ref(./IMG_7734.JPG,50%,全体像)
今回作成したロボットは
??軸方向の移動に関わる機構(以下、?軸制御機構)
?ｙ軸方向の移動に関わる機構(以下、ｙ軸制御機構)
?ペンの上下に関わる機構(以下、ペン制御機構)
の3つの機構で構成されている。
プログラミングの容易さを考慮して、横と縦の動きが別々に独...
**?軸制御機構 [#ab79a124]
#ref(./IMG_7742.JPG,50%,?軸制御機構)
トルクギアを用いたことで、モータが回転しすぎても壊れたり...
**ｙ軸制御機構 [#n26ace9a]
#ref(./IMG_7733.JPG,50%,ｙ軸制御機構)
大きいほうの車輪はモータと接続されているが、小さいほうの...
**ペン制御機構 [#ec2c641f]
#ref(./IMG_7732 (2).JPG,50%,ペン制御機構)
モータと接続した1つの歯車と接続されていない歯車を輪ゴムで...
*プログラムの説明 [#kcb96203]
**書き順 [#k2c8a5f7]
本来の書き順にとらわれず、いかに効率的に書くかを重視した。
#ref(./IMG_7776 (1).jpg,50％,書き順);
**サブルーチン[#k41d3fd9]
ペンの上げ下げにかかる時間を少し多めにとることで確実に書...
また、モータAはペン制御機構、モータBは?軸制御機構、モータ...
#define move_plusx(t) OnFwd(OUT_B);Off(OUT_C);Wait(t);Of...
#define move_minusx(t) OnRev(OUT_B);Off(OUT_C);Wait(t);O...
#define move_plusy(t) Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Of...
#define move_minusy(t) Off(OUT_B);OnRev(OUT_C);Waut(t);O...
#define pen_down OnRev(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//ペ...
#define pen_up OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//ペン...
**メイン [#i558272b]
taskmain()
{
//北の1画目
pen_down;
move_minusy(38);
move_minusx(50);
pen_up;
//北の2画目
move_plusy(25);
move_plusx(25);
pen_down;
move_plusx(25);
pen_up;
//北の3画目
move_plusx(25);
pen_down;
move_plusx(25);
pen_up;
//北の4画目
move_plusy(13);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusy(38);
move_plusx(50);
pen_up;
//海の1画目
move_minusy(25);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(50);
pen_up;
//海の2画目
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(25);
pen_up;
//海の3画目
move_minusy(25);
pen_down;
move_plusx(125);
pen_up;
//海の4画目
move_minusy(13);
pen_down;
move_minusx(75);
pen_up;
pen_down;
move_plusy(25);
pen_up;
pen_down;
move_plusx(50);
pen_up;
pen_down;
move_minusx(38);
pen_up;
//海の5画目
move_minusx(25);
move_plusy(13);
pen_down;
move_plusy(25);
pen_up;
//海の6画目
move_plusy(25);
move_minusx(13);
pen_down;
move_minusy(25);
pen_up;
//海の7画目
move_minusy(50);
move_minusx(25);
pen_down;
move_minusx(25);
pen_up;
Off(OUT_ABC)
}
*まとめ [#af9d2d0c]
**結果 [#m0b40b8a]
#ref(./image_6483441 (3).JPG,50%,結果)
**課題 [#o9ad53ed]
各部品を独立して作成していたため、すべての部品を結合させ...
**感想 [#afe7cf9d]
最初は文字を書くロボットの作成は私にはハードルが高いと感...
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