2018a/Member/shima/Mission2
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[[2018a/Member]]
*課題 [#ebae0cfb]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(./課題２ コースの図.png,70%,コースの図)
[ミッション]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、350mlの空き缶(...
[コース１]
?Aをスタート
?Bを直進
?Cで一時停止の後、直進
?Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
?DからEに向かい、Eを直進
?Fを左折
?Gで一時停止の後、左折
?Hで一時停止の後、右折
?Iで一時停止の後、右折
?Lを直進
?Kを直進
?Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
?Bで一時停止の後、左折
?Aで停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
[コース２]
?Aをスタート
?Bを右折
?Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
?JからKに向かい、Kを直進
?Lを直進
?Iを左折
?Hで一時停止の後、左折
?Gで一時停止の後、右折
?Fで一時停止の後、右折
?Eを直進
?Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
?Cで一時停止の後、直進
?Bを直進
?Aで停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止する)
※私はコース２を選択した
*ロボット本体の説明 [#m397acd1]
#ref(./IMG_8116.jpg,20%,ロボットの写真)
ロボットの全体像である。シンプルなつくりとなっている。光...
#ref(./IMG_8117.JPG,20%,ロボットの写真)
缶を操作する機構である。大きさの異なるギアを組み合わせる...
*プログラミングの説明 [#i3ca63fc]
**定義 [#f16699a2]
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//交差点で止...
#define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(...
#define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_...
#define hold_can OnFwd(OUT_B);//缶をつかむ
#define releace_can OnRev(OUT_B);//缶を放す
**サブルーチン [#e681841b]
基本のライントレースは線の左右それぞれで分けてサブルーチ...
線の左側では、白(≧５２)のとき右折し、薄い白(≧４８)のとき...
線の右側では、白(≧５２)のとき左折し、薄い白(≧４８)のとき...
sub Line_Left()//左側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30){
if(SENSOR_2>=52){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=41){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub Line_Right()//右側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30){
if(SENSOR_2>=52){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=41){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
}
}
Off(OUT_AC);
}
円上をライントレースする場合、基本のライントレースでは内...
線の左側では、薄い白(≧４８)のとき右旋回し、薄い黒(≧４３)...
線の右側では、薄い白(≧４８)のとき左旋回し、薄い黒(≧４３)...
sub Line_Lefts()//左側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=20){
if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub Line_Rights()//右側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=20){
if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);
}
***交差点判断 [#udcc6df4]
円上以外のライントレースにおいて、通常であれば黒(≧４１)を...
円上のライントレースでも同様に薄い黒(≧４３)を認識したら旋...
**メインプログラム [#ca9db545]
#ref(./IMG_8135.jpg,70%,コースの図)
※Line_Left→黄色、Line_Right→赤色、 Line_Lefts→緑色、Line_...
センサーが前輪の間にある関係で、９０°に曲がるときは一度前...
地点H〜Gにかけての曲線は途中まで線の右側をトレースし、途...
・AからB
Line_Right();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
・BからJ
Line_Right();
cross_stop;
hold_can;
TURN_LEFT(50);
・JからK
Line_Lefts();
cross_stop;
・KからL
go_straight(30);
Line_Lefts();
cross_stop;
・LからI
go_straight(30);
Line_Lefts();
cross_stop;
・IからH
go_straight(30);
TURN_LEFT(50);
Line_Left();
cross_stop;
go_straight(60);
TURN_LEFT(65);
・HからG
Line_Right();
cross_stop;
go_straight(30);
Line_Left();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_LEFT(65);
Line_Left();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
・GからF
Line_Left();
cross_stop;
TURN_RIGHT(50);
・FからD
Line_Rights();
cross_stop;
go_straight(30);
Line_Rights();
cross_stop;
TURN_LEFT(65);
releace_can;
TURN_RIGHT(130);
・DからC
Line_Right();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
Line_Right();
cross_stop;
・CからA
go_straight(30);
Line_Right();
Off(OUT_ABC);
*まとめ [#ocdabd54]
**課題 [#leb45e01]
光センサーの位置が前輪の間にあったために、しっかり線を追...
**感想 [#b7394c33]
今回もギリギリであったが、完成することができてよかった。...
終了行:
[[2018a/Member]]
*課題 [#ebae0cfb]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(./課題２ コースの図.png,70%,コースの図)
[ミッション]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、350mlの空き缶(...
[コース１]
?Aをスタート
?Bを直進
?Cで一時停止の後、直進
?Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
?DからEに向かい、Eを直進
?Fを左折
?Gで一時停止の後、左折
?Hで一時停止の後、右折
?Iで一時停止の後、右折
?Lを直進
?Kを直進
?Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
?Bで一時停止の後、左折
?Aで停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
[コース２]
?Aをスタート
?Bを右折
?Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
?JからKに向かい、Kを直進
?Lを直進
?Iを左折
?Hで一時停止の後、左折
?Gで一時停止の後、右折
?Fで一時停止の後、右折
?Eを直進
?Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
?Cで一時停止の後、直進
?Bを直進
?Aで停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止する)
※私はコース２を選択した
*ロボット本体の説明 [#m397acd1]
#ref(./IMG_8116.jpg,20%,ロボットの写真)
ロボットの全体像である。シンプルなつくりとなっている。光...
#ref(./IMG_8117.JPG,20%,ロボットの写真)
缶を操作する機構である。大きさの異なるギアを組み合わせる...
*プログラミングの説明 [#i3ca63fc]
**定義 [#f16699a2]
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//交差点で止...
#define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(...
#define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_...
#define hold_can OnFwd(OUT_B);//缶をつかむ
#define releace_can OnRev(OUT_B);//缶を放す
**サブルーチン [#e681841b]
基本のライントレースは線の左右それぞれで分けてサブルーチ...
線の左側では、白(≧５２)のとき右折し、薄い白(≧４８)のとき...
線の右側では、白(≧５２)のとき左折し、薄い白(≧４８)のとき...
sub Line_Left()//左側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30){
if(SENSOR_2>=52){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=41){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub Line_Right()//右側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30){
if(SENSOR_2>=52){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=41){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
}
}
Off(OUT_AC);
}
円上をライントレースする場合、基本のライントレースでは内...
線の左側では、薄い白(≧４８)のとき右旋回し、薄い黒(≧４３)...
線の右側では、薄い白(≧４８)のとき左旋回し、薄い黒(≧４３)...
sub Line_Lefts()//左側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=20){
if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub Line_Rights()//右側のライントレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=20){
if(SENSOR_2>=48){
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);
}
***交差点判断 [#udcc6df4]
円上以外のライントレースにおいて、通常であれば黒(≧４１)を...
円上のライントレースでも同様に薄い黒(≧４３)を認識したら旋...
**メインプログラム [#ca9db545]
#ref(./IMG_8135.jpg,70%,コースの図)
※Line_Left→黄色、Line_Right→赤色、 Line_Lefts→緑色、Line_...
センサーが前輪の間にある関係で、９０°に曲がるときは一度前...
地点H〜Gにかけての曲線は途中まで線の右側をトレースし、途...
・AからB
Line_Right();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
・BからJ
Line_Right();
cross_stop;
hold_can;
TURN_LEFT(50);
・JからK
Line_Lefts();
cross_stop;
・KからL
go_straight(30);
Line_Lefts();
cross_stop;
・LからI
go_straight(30);
Line_Lefts();
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・IからH
go_straight(30);
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cross_stop;
go_straight(60);
TURN_LEFT(65);
・HからG
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cross_stop;
go_straight(30);
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cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
・GからF
Line_Left();
cross_stop;
TURN_RIGHT(50);
・FからD
Line_Rights();
cross_stop;
go_straight(30);
Line_Rights();
cross_stop;
TURN_LEFT(65);
releace_can;
TURN_RIGHT(130);
・DからC
Line_Right();
cross_stop;
go_straight(30);
TURN_RIGHT(65);
Line_Right();
cross_stop;
・CからA
go_straight(30);
Line_Right();
Off(OUT_ABC);
*まとめ [#ocdabd54]
**課題 [#leb45e01]
光センサーの位置が前輪の間にあったために、しっかり線を追...
**感想 [#b7394c33]
今回もギリギリであったが、完成することができてよかった。...
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