2018a/Member/shunsuke/Mission2
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開始行:
[[2018a/Member]]
ライントレース
*課題 [#j5666764]
**課題の内容 [#t6f5b56f]
下の図のようなコースを各チームで作成し，「ミッション」を...
#ref(./ロボティクス4.png,70%,全体画像)
選んだコースは以下の通りである．
1.Aをスタート 2.Bを右折 3.Jで一時停止の後，Yの空き缶をキ...
*ロボットの説明 [#m229690b]
#ref(./ロボティクス.jpg,70%,ロボット画像１)
#ref(./ロボティクス2new.jpg,70%,ロボット画像２)
今回，我々はアームに”クワガタ構造”を取り入れたが，ただ取...
*プログラムについて [#p07007e0]
今回我々はライントレースにおいて以下のように三段階の色を...
#ref(./ロボティクス３.png,70%,ライントレース)
**定義 [#ae528ea7]
#define rightsenkai OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define rightmagaru OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
#define leftsenkai OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define leftmagaru OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
#define sstop Wait(100);
X地点で一秒間停止した後アームを閉じるのと，空き缶を顎に入...
#define arm_c OnRev(OUT_B);Wait(20);OnFwd(OUT_AC);Wait(1...
位置調整のために以下のプログラムを使う．
#define go OnFwd(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);
黒い線の左側をライントレースするときに使った定義は以下の3...
#define Line(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearTi...
#define Line1(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearT...
#define Line2(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearT...
以下，左側のライントレースである．
#define Line1_Rev(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);Cl...
#define Line2_Rev(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);Cl...
**A〜K [#n93db90a]
task main()
{
Line1_Rev(26)
rightmagaru;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
leftmagaru;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
sstop;
arm_c;
Off(OUT_AC);
leftmagaru;
Wait(14);
Off(OUT_AC);
Line(58)
**K〜I [#b8c3a239]
rightsenkai;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Line1(35)
rightsenkai;
Wait(37);
Off(OUT_AC);
Line(35)
**I〜H [#sbe6621a]
leftsenkai;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Line1(35)
sstop;
**H〜G [#w4309b8a]
leftsenkai;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Line2(40)
leftsenkai;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Line2(40)
sstop;
**G〜D [#d67d099c]
rightsenkai;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Line1_Rev(30)
sstop;
Line2_Rev(30)
go;
Line1_Rev(30)
**Dでの空き缶設置 [#uc441a5c]
OnFwd(OUT_B);
leftsenkai;
Wait(90);
OnRev(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
**D〜C [#i89a2a3f]
rightsenkai;
Wait(70);
Off(OUT_AC);
Line2_Rev(40)
rightsenkai;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
Line1_Rev(25)
**C〜A [#y2116843]
leftmagaru;
Wait(40);
Off(OUT_AC);
Line2_Rev(25)
}
**交差点の判断について [#l0022fa8]
交差点かどうかの判断はライントレース中の黒の上を移動して...
*まとめ [#z0a0e6af]
**結果 [#m259a0f6]
何度も繰り返せば最初から最後まで成功するが，恒常的な成功...
**感想 [#mf246249]
我々のグループは元々RIS本体の調子が悪かった等，様々な予想...
終了行:
[[2018a/Member]]
ライントレース
*課題 [#j5666764]
**課題の内容 [#t6f5b56f]
下の図のようなコースを各チームで作成し，「ミッション」を...
#ref(./ロボティクス4.png,70%,全体画像)
選んだコースは以下の通りである．
1.Aをスタート 2.Bを右折 3.Jで一時停止の後，Yの空き缶をキ...
*ロボットの説明 [#m229690b]
#ref(./ロボティクス.jpg,70%,ロボット画像１)
#ref(./ロボティクス2new.jpg,70%,ロボット画像２)
今回，我々はアームに”クワガタ構造”を取り入れたが，ただ取...
*プログラムについて [#p07007e0]
今回我々はライントレースにおいて以下のように三段階の色を...
#ref(./ロボティクス３.png,70%,ライントレース)
**定義 [#ae528ea7]
#define rightsenkai OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define rightmagaru OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
#define leftsenkai OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define leftmagaru OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
#define sstop Wait(100);
X地点で一秒間停止した後アームを閉じるのと，空き缶を顎に入...
#define arm_c OnRev(OUT_B);Wait(20);OnFwd(OUT_AC);Wait(1...
位置調整のために以下のプログラムを使う．
#define go OnFwd(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);
黒い線の左側をライントレースするときに使った定義は以下の3...
#define Line(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearTi...
#define Line1(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearT...
#define Line2(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);ClearT...
以下，左側のライントレースである．
#define Line1_Rev(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);Cl...
#define Line2_Rev(t) SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);Cl...
**A〜K [#n93db90a]
task main()
{
Line1_Rev(26)
rightmagaru;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
leftmagaru;
Wait(100);
Off(OUT_AC);
sstop;
arm_c;
Off(OUT_AC);
leftmagaru;
Wait(14);
Off(OUT_AC);
Line(58)
**K〜I [#b8c3a239]
rightsenkai;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Line1(35)
rightsenkai;
Wait(37);
Off(OUT_AC);
Line(35)
**I〜H [#sbe6621a]
leftsenkai;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Line1(35)
sstop;
**H〜G [#w4309b8a]
leftsenkai;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Line2(40)
leftsenkai;
Wait(30);
Off(OUT_AC);
Line2(40)
sstop;
**G〜D [#d67d099c]
rightsenkai;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Line1_Rev(30)
sstop;
Line2_Rev(30)
go;
Line1_Rev(30)
**Dでの空き缶設置 [#uc441a5c]
OnFwd(OUT_B);
leftsenkai;
Wait(90);
OnRev(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
**D〜C [#i89a2a3f]
rightsenkai;
Wait(70);
Off(OUT_AC);
Line2_Rev(40)
rightsenkai;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
Line1_Rev(25)
**C〜A [#y2116843]
leftmagaru;
Wait(40);
Off(OUT_AC);
Line2_Rev(25)
}
**交差点の判断について [#l0022fa8]
交差点かどうかの判断はライントレース中の黒の上を移動して...
*まとめ [#z0a0e6af]
**結果 [#m259a0f6]
何度も繰り返せば最初から最後まで成功するが，恒常的な成功...
**感想 [#mf246249]
我々のグループは元々RIS本体の調子が悪かった等，様々な予想...
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