2018a/Member/shunsuke/Mission3
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開始行:
[[2018a/Member]]
空き缶ロボット
*課題 [#m169de99]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ．
#ref(./robotics 1.png,70%,全体画像)
**フィールドの説明 [#k246b3f8]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する．
・2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し，...
・空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい．
・あるいは周囲に紙を張ってもよい．
*ルール [#aae02ea9]
**基本ルール [#qfb21725]
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
・図のA地点または（および）A'地点からスタートする．ただし...
・Aタイプの空き缶を円Y内に，Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ．
・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
・競技が終了するまで，ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
・途中でうまく動かなくなった場合，１回限り再スタートする...
**基本得点の計算方法 [#s1c379f5]
・運んだ空き缶の数×3点．・
・空き缶を積み重ねて置くことができた場合,2段目の空き缶一...
・円内からはみ出している場合，半分以下なら1点減点，半分以...
・間違った円内に空き缶を置いた場合は，1個につき1点減点．
・間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減...
**技術点の計算方法 [#t7afc87a]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
・空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
・空き缶を掴む動作 (3点)
・空き缶を運ぶ動作 (2点)
・空き缶を置く動作 (2点)
・空き缶を積む動作 (3点)
・2台のRCXまたはNXT，EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ，斬新さ(2点)
・その他 (3点)
*ロボットについて [#pdec2082]
#ref(./機体3.jpg,70%,ロボット画像1)
アームで前方に重量が偏るので後方の重量を増やした所機体全...
#ref(./機体1.jpg,70%,ロボット画像2)
一番上のアームをトップアーム，真ん中をミドルアーム，一番...
**アーム（ロボコンver.） [#g12712df]
写真ではアームが３つ付いているが，ロボコンではミドルアー...
**アーム（初期考案ver.） [#e13d4cf4]
先述した通り，トップアームは上下移動できるため，一番上ま...
**ギア [#oc1e870a]
我々は今回クワガタ機構アーム2つにクラッチギヤ(白いギヤ)を...
#ref(./機体4.jpg,70%,ロボット画像3)
#ref(./機体5.jpg,70%,ロボット画像4)
*プログラムについて [#a568c395]
先述した通り，プログラムに時間がかけられなかった為ライン...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
アームの動作に関するプログラム．最初にWaitが書かれている...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
フィールド上の移動に関するプログラム．
*まとめ [#f3ab4fde]
**結果 [#wfaaff5d]
本番までにプログラムが完了しなかったため，１個の缶だけを...
**感想 [#id0d4f49]
今回の課題は期末テスト直後に本番だったために時間が少なか...
終了行:
[[2018a/Member]]
空き缶ロボット
*課題 [#m169de99]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ．
#ref(./robotics 1.png,70%,全体画像)
**フィールドの説明 [#k246b3f8]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する．
・2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し，...
・空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい．
・あるいは周囲に紙を張ってもよい．
*ルール [#aae02ea9]
**基本ルール [#qfb21725]
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
・図のA地点または（および）A'地点からスタートする．ただし...
・Aタイプの空き缶を円Y内に，Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ．
・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
・競技が終了するまで，ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
・途中でうまく動かなくなった場合，１回限り再スタートする...
**基本得点の計算方法 [#s1c379f5]
・運んだ空き缶の数×3点．・
・空き缶を積み重ねて置くことができた場合,2段目の空き缶一...
・円内からはみ出している場合，半分以下なら1点減点，半分以...
・間違った円内に空き缶を置いた場合は，1個につき1点減点．
・間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減...
**技術点の計算方法 [#t7afc87a]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
・空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
・空き缶を掴む動作 (3点)
・空き缶を運ぶ動作 (2点)
・空き缶を置く動作 (2点)
・空き缶を積む動作 (3点)
・2台のRCXまたはNXT，EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ，斬新さ(2点)
・その他 (3点)
*ロボットについて [#pdec2082]
#ref(./機体3.jpg,70%,ロボット画像1)
アームで前方に重量が偏るので後方の重量を増やした所機体全...
#ref(./機体1.jpg,70%,ロボット画像2)
一番上のアームをトップアーム，真ん中をミドルアーム，一番...
**アーム（ロボコンver.） [#g12712df]
写真ではアームが３つ付いているが，ロボコンではミドルアー...
**アーム（初期考案ver.） [#e13d4cf4]
先述した通り，トップアームは上下移動できるため，一番上ま...
**ギア [#oc1e870a]
我々は今回クワガタ機構アーム2つにクラッチギヤ(白いギヤ)を...
#ref(./機体4.jpg,70%,ロボット画像3)
#ref(./機体5.jpg,70%,ロボット画像4)
*プログラムについて [#a568c395]
先述した通り，プログラムに時間がかけられなかった為ライン...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
アームの動作に関するプログラム．最初にWaitが書かれている...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
フィールド上の移動に関するプログラム．
*まとめ [#f3ab4fde]
**結果 [#wfaaff5d]
本番までにプログラムが完了しなかったため，１個の缶だけを...
**感想 [#id0d4f49]
今回の課題は期末テスト直後に本番だったために時間が少なか...
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