2018a/Member/tanaka/Mission1
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開始行:
#contents
*課題１ [#v1f78f3a]
自分の住んでいた県や市町村の名前を２文字書け
-選んだ文字
「伊豆」という文字にした
*制作したロボット [#c557cd98]
-ロボットの全体
今回制作したロボットはXY軸もつものにした．
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0074.JPG,50%,ロボット全体)
��X軸に動かす機構
動かすときにすごくぶれてしまうため，壁をつけることでそのぶれを少なくした．また，動く範囲に限りがあるのでそこも気を付けた．モーターAで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0071.JPG,50%,X軸の機構)
��Y軸に動かす機構
ここ簡単にタイヤで機械ごと動かすようにした．ここは特に問題はなっかた．モーターBで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0075.JPG,50%,Y軸の機構 )
�Ｉ�を上げ下げする機構
最初にギアを３個組み合わせて上げ下げする速度を調節した．また，筆がぶれないように斜めにつけブロックと接地面を多くした．モーターCで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0072.JPG,50%,筆を上げる機構 )
*プログラムについて [#obd77bae]
このロボットは斜めに線を描くのが難しためまっすぐな線で文字書けるようにした．
まず初めにこの２つで筆の上げ下げを定義した．
#define fudeageru OnFwd(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);
#define fudesageru OnRev(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);
次にこの４つで縦と横の長い線と短い線を定義した．
#define nagaitate OnFwd(OUT_A);Wait(24);Off(OUT_A);
#define mizikaitate OnFwd(OUT_A);Wait(18);Off(OUT_A);
#define nagaiyoko OnFwd(OUT_B);Wait(24);Off(OUT_B);
#define mizikaiyoko OnFwd(OUT_B);Wait(18);Off(OUT_B);
この６つのプログラムを使いながら動かした．
*「伊豆」を書く [#v2afebab]
最初に「伊」のプログラム
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0094.JPG,50%,伊の書き順)
task main()
{
fudesageru;
nagaiyoko;//�，鮟�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�△鮟颪�位置まで移動
Wait(12);
Off(OUT_B);
fudesageru;
nagaitate;//�△鮟颪�
fudeageru;//
mizikaiyoko;//��を書く位置まで移動
OnRev(OUT_A);
Wait(24);
Off(OUT_A);
fudesageru;
mizikaiyoko;//��を書く
mizikaitate;//�い鮟颪�
OnRev(OUT_B);//�イ鮟颪�
Wait(20);
Off(OUT_B);
fudeageru;
OnRev(OUT_A);//�Δ泙念榮�
Wait(7);
Off(OUT_A);
fudesageru;
nagaiyoko;//�Δ鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�Г泙念榮�
Wait(17);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(7);
Off(OUT_A);
fudesageru;
OnFwd(OUT_A);//�Г鮟颪�
Wait(30);
Off(OUT_A);
fudeageru;//伊完成
次に豆を書く位置まで移動する
nagaiyoko;
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
ここから「豆」を書く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0095.JPG,50%,豆の書き順)
fudesageru;
nagaiyoko;//�，鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�△泙念榮�
Wait(24);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
fudesageru;
mizikaiyoko;//�△鮟颪�
mizikaitate;//��を書く
OnRev(OUT_B);//�い鮟颪�
Wait(24);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);//�イ鮟颪�
Wait(18);
Off(OUT_A);
fudeageru;//口完成
mizikaitate;//�Δ泙念榮�
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
fudesageru;
mizikaitate;//�Δ鮟颪�
fudeageru;
mizikaiyoko;//�Г泙念榮�
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_B);
fudesageru;
mizikaitate;//�Г鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�┐泙念榮�
Wait(15);
Off(OUT_B);
fudesageru;
nagaiyoko;�┐鮟颪�
fudeageru;//豆完成
}
*完成した文字 [#f6a9d642]
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0068.JPG,50%,完成した文字)
*反省と感想 [#e035f1c0]
初めてロボットのプログラムを書いて動かすことやったが，一言でいうととても難しかった．まずロボットの機構を考えるの苦労した．プログラムを楽にしようとXY軸のロボットにしたが，いろいろなところがぶれてしまい思うように動かなかった．また．プログラムももっと楽なものにできればよっかた．
終了行:
#contents
*課題１ [#v1f78f3a]
自分の住んでいた県や市町村の名前を２文字書け
-選んだ文字
「伊豆」という文字にした
*制作したロボット [#c557cd98]
-ロボットの全体
今回制作したロボットはXY軸もつものにした．
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0074.JPG,50%,ロボット全体)
��X軸に動かす機構
動かすときにすごくぶれてしまうため，壁をつけることでそのぶれを少なくした．また，動く範囲に限りがあるのでそこも気を付けた．モーターAで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0071.JPG,50%,X軸の機構)
��Y軸に動かす機構
ここ簡単にタイヤで機械ごと動かすようにした．ここは特に問題はなっかた．モーターBで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0075.JPG,50%,Y軸の機構 )
�Ｉ�を上げ下げする機構
最初にギアを３個組み合わせて上げ下げする速度を調節した．また，筆がぶれないように斜めにつけブロックと接地面を多くした．モーターCで動く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0072.JPG,50%,筆を上げる機構 )
*プログラムについて [#obd77bae]
このロボットは斜めに線を描くのが難しためまっすぐな線で文字書けるようにした．
まず初めにこの２つで筆の上げ下げを定義した．
#define fudeageru OnFwd(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);
#define fudesageru OnRev(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);
次にこの４つで縦と横の長い線と短い線を定義した．
#define nagaitate OnFwd(OUT_A);Wait(24);Off(OUT_A);
#define mizikaitate OnFwd(OUT_A);Wait(18);Off(OUT_A);
#define nagaiyoko OnFwd(OUT_B);Wait(24);Off(OUT_B);
#define mizikaiyoko OnFwd(OUT_B);Wait(18);Off(OUT_B);
この６つのプログラムを使いながら動かした．
*「伊豆」を書く [#v2afebab]
最初に「伊」のプログラム
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0094.JPG,50%,伊の書き順)
task main()
{
fudesageru;
nagaiyoko;//�，鮟�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�△鮟颪�位置まで移動
Wait(12);
Off(OUT_B);
fudesageru;
nagaitate;//�△鮟颪�
fudeageru;//
mizikaiyoko;//��を書く位置まで移動
OnRev(OUT_A);
Wait(24);
Off(OUT_A);
fudesageru;
mizikaiyoko;//��を書く
mizikaitate;//�い鮟颪�
OnRev(OUT_B);//�イ鮟颪�
Wait(20);
Off(OUT_B);
fudeageru;
OnRev(OUT_A);//�Δ泙念榮�
Wait(7);
Off(OUT_A);
fudesageru;
nagaiyoko;//�Δ鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�Г泙念榮�
Wait(17);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(7);
Off(OUT_A);
fudesageru;
OnFwd(OUT_A);//�Г鮟颪�
Wait(30);
Off(OUT_A);
fudeageru;//伊完成
次に豆を書く位置まで移動する
nagaiyoko;
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
ここから「豆」を書く
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0095.JPG,50%,豆の書き順)
fudesageru;
nagaiyoko;//�，鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�△泙念榮�
Wait(24);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
fudesageru;
mizikaiyoko;//�△鮟颪�
mizikaitate;//��を書く
OnRev(OUT_B);//�い鮟颪�
Wait(24);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);//�イ鮟颪�
Wait(18);
Off(OUT_A);
fudeageru;//口完成
mizikaitate;//�Δ泙念榮�
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
fudesageru;
mizikaitate;//�Δ鮟颪�
fudeageru;
mizikaiyoko;//�Г泙念榮�
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_B);
fudesageru;
mizikaitate;//�Г鮟颪�
fudeageru;
OnRev(OUT_B);//�┐泙念榮�
Wait(15);
Off(OUT_B);
fudesageru;
nagaiyoko;�┐鮟颪�
fudeageru;//豆完成
}
*完成した文字 [#f6a9d642]
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission1/IMG_0068.JPG,50%,完成した文字)
*反省と感想 [#e035f1c0]
初めてロボットのプログラムを書いて動かすことやったが，一言でいうととても難しかった．まずロボットの機構を考えるの苦労した．プログラムを楽にしようとXY軸のロボットにしたが，いろいろなところがぶれてしまい思うように動かなかった．また．プログラムももっと楽なものにできればよっかた．
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