2018a/Member/tanaka/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*課題3：空き缶運搬ロボット [#q06fc442]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。
-フィールドの説明
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/robotics 1.png,50%,コー...
>フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
> 2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、...
>空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
*ルール [#q2ea6e63]
-基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
ログラムで起動してよい）。^
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
ログラムで起動してよい）。^
-基本得点の計算方法
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一...
つにつき3点加算する。
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減...
-技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
ム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点...
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボットについて [#i7757fa7]
ロボットの前方にアームを３つ付けたので，前方の重量が重く...
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/ｵ｡ﾂﾎ3.jpg,100%,コース)
-アームについて
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/ｵ｡ﾂﾎ1.jpg,100%,コース)
>・一番上のアーム
>上下に動くことができる機構にしている．しっかり缶をつかめ...
>・二番目のアーム
>缶を吹き飛ばすための機構．長めにして確実落とせるようにし...
>・一番下のアーム
>一つ目の缶を支えるための機構．缶までの距離を合わせるため...
*ロボットの動き [#xc4e061e]
-最初の考え
>一番上のアームで一番上の缶を持ち上げる
>一番下のアームで一つ目の缶を支える
>二番目のアームで二つ目の缶を吹き飛ばす
>一番上の缶を下げてきて一番下の缶の上に乗せる
>最後にタイヤを動かしもう一つの円に移動させる
-ロボコンでは
プログラムに時間をかけれなかったので真ん中のアームを取り...
*プログラムについて [#p8fcf628]
先ほど述べたようにプログラムに時間がかけれなかったので，...
まず二つのアームについてのプログラム
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
最初のwaitはロボット間での通信ができなかったため，缶に近...
-ロボットを移動させるためのプログラム
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
*結果 [#v2648289]
無事に一つ缶をもう一つの円まで運ぶことができた．
*感想 [#k4fb1e23]
初めにロボコン当日と前日に用事があったので参加できなかっ...
終了行:
#contents
*課題3：空き缶運搬ロボット [#q06fc442]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。
-フィールドの説明
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/robotics 1.png,50%,コー...
>フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
> 2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、...
>空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
*ルール [#q2ea6e63]
-基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
ログラムで起動してよい）。^
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ...
Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
ログラムで起動してよい）。^
-基本得点の計算方法
運んだ空き缶の数×3点
空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一...
つにつき3点加算する。
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以...
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減...
-技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
ム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点...
空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
空き缶を掴む動作 (3点)
空き缶を運ぶ動作 (2点)
空き缶を置く動作 (2点)
空き缶を積む動作 (3点)
2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボットについて [#i7757fa7]
ロボットの前方にアームを３つ付けたので，前方の重量が重く...
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/ｵ｡ﾂﾎ3.jpg,100%,コース)
-アームについて
#ref(2018a/Member/tanaka/Mission3/ｵ｡ﾂﾎ1.jpg,100%,コース)
>・一番上のアーム
>上下に動くことができる機構にしている．しっかり缶をつかめ...
>・二番目のアーム
>缶を吹き飛ばすための機構．長めにして確実落とせるようにし...
>・一番下のアーム
>一つ目の缶を支えるための機構．缶までの距離を合わせるため...
*ロボットの動き [#xc4e061e]
-最初の考え
>一番上のアームで一番上の缶を持ち上げる
>一番下のアームで一つ目の缶を支える
>二番目のアームで二つ目の缶を吹き飛ばす
>一番上の缶を下げてきて一番下の缶の上に乗せる
>最後にタイヤを動かしもう一つの円に移動させる
-ロボコンでは
プログラムに時間をかけれなかったので真ん中のアームを取り...
*プログラムについて [#p8fcf628]
先ほど述べたようにプログラムに時間がかけれなかったので，...
まず二つのアームについてのプログラム
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
task main()
{
Wait(180);
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A)；
Wait(570);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AB);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
}
最初のwaitはロボット間での通信ができなかったため，缶に近...
-ロボットを移動させるためのプログラム
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);...
#define rego(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
task main()
{
go(180);
Wait(100);
rightsenkai(140);
go(400);
Wait(100);
rego(200);
}
*結果 [#v2648289]
無事に一つ缶をもう一つの円まで運ぶことができた．
*感想 [#k4fb1e23]
初めにロボコン当日と前日に用事があったので参加できなかっ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
