2018a/Member/yamada/Mission2
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/2018-07-18.png,40%,Âè1¥³¡¼¥¹);
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0570.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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**ÄêµÁ¤·¤¿Äê¿ô [#l533de53]
***ÌÀ¤ë¤µ¤ÎȽÃǤò¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¤·¤¤¤ÃÍ [#p65dd255]
#define w 58 //¤³¤ì°Ê¾å¤Ï¿¿¤ÃÇò¡¡
#define lw 57 // ¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·Çò
#define g 50 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï³¥
#define lb 44 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·¹õ
#define b 36 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¿¿¤Ã¹õ
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-57°Ê²¼¤Ï¡Ö¾¯¤·Çò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïwl¤È¤·¤¿¡£
-58°Ê¾å¤Ï¡Ö¿¿¤ÃÇò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïw¤È¤·¤¿¡£
***ÌÀ¤ë¤µ¤Î¶è´Ö¤´¤È¤Î¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÁö¹Ô¤Î»ÅÊý [#wf4e24b4]
#define s 30
#define L OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define R OnFwd(OUT_C,s);OnRev(OUT_B,s);//±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define LL OnFwd(OUT_B,s);Off(OUT_C);//¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define LR OnFwd(OUT_C,s);Off(OUT_B);//¾¯¤·±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define S OnFwd(OUT_BC,s);//ľ¿Ê
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***¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î´ðËÜ·Á [#fbfc38c1]
{
SetSensorLight(S3);
while(true){
if(SENSOR_3<b){
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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***³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#f155a2ae]
sub stop_cross() //¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤ롢º¸Â¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
{
SetSensorLight(S3);
int n1=0;
while(n1<1){
if(SENSOR_3<b){
long t0=FirstTick();
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
long t1=CurrentTick();
if(t1-t0>100){Off(OUT_BC);Wait(1000);S;Wait(300);n1++;}//¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤë
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
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sub turn_cross() //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç»ß¤Þ¤é¤ºº¸ÀÞ¤¹¤ë
{
SetSensorLight(S3);
int n2=0;
while(n2<3){
if(SENSOR_3<b){
L;
Wait(450);
OnRev(OUT_BC,s);
Wait(400);
n2++; //¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø ¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñº¸ÀÞ
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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sub go_cross() //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¥¹¥ë¡¼
{
SetSensorLight(S3);
int n3=0;
while(n3<1){
if(SENSOR_3<b){
long t2=CurrentTick();
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
long t3=CurrentTick();
if(t3-t2>500){n3++;}
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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sub get_can() //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
{
OnRev(OUT_A,s);
Wait(700);
Off(OUT_A);
}
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***main¤Î¥¿¥¹¥¯ [#hc63c04d]
³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½çÈÖ¤Ëʤ٤¿¡£
task main()
{
stop_cross(); //A¤«¤éC
turn_cross(); //C¤«¤é¥«¡¼¥Ö¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¶Ê¤¬¤ë
stop_cross(); //D¤Ç»ß¤Þ¤ë
get_can(); //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
Off(OUT_BC);
}
*È¿¾Ê [#v6bf4f60]
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½ªÎ»¹Ô:
[[2018a/Member]]
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#contents
*²ÝÂê [#d34d14c2]
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/2018a-mission2.png,60%,Áö¹Ô¤¹¤ë¥³¡¼¥¹);
Âè1¥³¡¼¥¹¤òÁªÂò¤·¤¿¡£
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/2018-07-18.png,40%,Âè1¥³¡¼¥¹);
*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ [#ba6628d3]
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0567.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
¢
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0568.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
£
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0569.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0570.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
¤
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0573.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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#define g 50 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï³¥
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#define b 36 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¿¿¤Ã¹õ
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***ÌÀ¤ë¤µ¤Î¶è´Ö¤´¤È¤Î¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÁö¹Ô¤Î»ÅÊý [#wf4e24b4]
#define s 30
#define L OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define R OnFwd(OUT_C,s);OnRev(OUT_B,s);//±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define LL OnFwd(OUT_B,s);Off(OUT_C);//¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define LR OnFwd(OUT_C,s);Off(OUT_B);//¾¯¤·±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
#define S OnFwd(OUT_BC,s);//ľ¿Ê
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{
SetSensorLight(S3);
while(true){
if(SENSOR_3<b){
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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***³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#f155a2ae]
sub stop_cross() //¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤ롢º¸Â¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
{
SetSensorLight(S3);
int n1=0;
while(n1<1){
if(SENSOR_3<b){
long t0=FirstTick();
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
long t1=CurrentTick();
if(t1-t0>100){Off(OUT_BC);Wait(1000);S;Wait(300);n1++;}//¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤë
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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sub turn_cross() //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç»ß¤Þ¤é¤ºº¸ÀÞ¤¹¤ë
{
SetSensorLight(S3);
int n2=0;
while(n2<3){
if(SENSOR_3<b){
L;
Wait(450);
OnRev(OUT_BC,s);
Wait(400);
n2++; //¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø ¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñº¸ÀÞ
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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sub go_cross() //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¥¹¥ë¡¼
{
SetSensorLight(S3);
int n3=0;
while(n3<1){
if(SENSOR_3<b){
long t2=CurrentTick();
L; //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
long t3=CurrentTick();
if(t3-t2>500){n3++;}
}else if(SENSOR_3<lb){
LL; //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø
}else if(SENSOR_3<g){
S; //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
}else if(SENSOR_3<lw){
LR; //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
}else if(SENSOR_3>w){
R;
} //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
}
}
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n3¤¬1°Ê¾å¤Ë¤Ê¤ë¤È¼¡¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë°Ü¤ë¡£
sub get_can() //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
{
OnRev(OUT_A,s);
Wait(700);
Off(OUT_A);
}
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***main¤Î¥¿¥¹¥¯ [#hc63c04d]
³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½çÈÖ¤Ëʤ٤¿¡£
task main()
{
stop_cross(); //A¤«¤éC
turn_cross(); //C¤«¤é¥«¡¼¥Ö¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¶Ê¤¬¤ë
stop_cross(); //D¤Ç»ß¤Þ¤ë
get_can(); //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
Off(OUT_BC);
}
*È¿¾Ê [#v6bf4f60]
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