2018a/Member/yuya/Mission1
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開始行:
* 目次 [#na0a3734]
#contents
* 課題1:書道ロボット [#bbea43be]
今まで住んだことのある都道府県名，市町村名，地区名など...
** 書いた文字 [#m4d13436]
自分は「松本」という字を書くロボットを作成した．
* 完成したロボット [#k2764755]
** ロボット本体 [#g1dd57bb]
#ref(./DSC_0200.JPG,ロボット本体の画像)
この画像は完成したロボットの画像である．2つのタイヤを回...
** 工夫した点 [#fda5021b]
工夫した点は2つあり，1つ目はどのようにペンを持つか，2つ...
*** ペンを持つための工夫 [#o97c86e2]
#ref(./DSC_0201.JPG,ロボットがペンを持つ)
付属のパーツのみでペンを持つには工夫が必要だった．画像...
*** ペンを上下させるための工夫 [#s2619802]
#ref(./DSC_0203.JPG,上下運動へ変換)
ペンを上下に動かそうと考えた時，まずモーターの回転運動...
#ref(./DSC_0200.JPG,ロボット本体の画像)
#ref(./DSC_0199.JPG,ロボットがペンを下げる)
1枚目がペンを上げた時，2枚目がペンを下げた時の画像であ...
** 参考にしたロボット [#h6177023]
EV3に付属していたロボットのパンフレットのサッカーロボッ...
* プログラミング [#af4a5114]
今回のプログラミングは最初に使う動きをすべて関数として...
mb = LargeMoter('outB')#右タイヤ
mc = LargeMoter('outC')#左タイヤ
md = MediumMoter('outD')#ペンを上下させるモーター
#それぞれのモターの名前を定義した
** 定義した関数 [#d6ebb87e]
def fude_u():
md.reset()
md.run_to_rel_pos(position_so=45, speed_sp=200, st...
sleep(1)
#筆を上げる
def fude_u():
md.reset()
md.run_to_rel_pos(position_so=-45, speed_sp=200, s...
sleep(1)
#筆を下げる
def straight():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(1.2)
mb.stop()
mc.stop()
#まっすぐ進む
def straight_s():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.5)
mb.stop()
mc.stop()
#まっすぐ短く進む
def straight_b():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(1.2)
mb.stop()
mc.stop()
#後ろに進む
def straight_b_s():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.5)
mb.stop()
mc.stop()
#後ろに短く進む
def turn_l(): #右と左を間違えたためlとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.65)
mb.stop()
mc.stop()
#右に回転
def turn_l_s(): #右と左を間違えたためlとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.3)
mb.stop()
mc.stop()
#右に少し回転
def turn_r(): #右と左を間違えたためrとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.65)
mb.stop()
mc.stop()
#左に回転
def turn_r_s(): #右と左を間違えたためrとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.3)
mb.stop()
mc.stop()
#左に少し回転
** プログラム [#h49fd32a]
ロボットは最初，ペンを下ろした状態で一画目を書き始める...
*** 松 [#r1a0eaa5]
straight()
fude_u()
#1画目
straight()
turn_l()
turn_l()
fude_d()
straight_b()
straight_b()
fude_u()
#2画目
straight()
straight()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#3画目
straight()
straight_s()
straight_s()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#4画目
ここまでで木へん
straight_s()
straight_s()
turn_r()
turn_r_s()
turn_l_s()
fude_d()
turn_l_s()
turn_l_s()
fude_u()
#5画目
turn_l()
turn_l()
turn_l()
straight_b()
straight_b()
straight_b()
straight_b_s()
turn_r_s()
fude_d()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_u()
#6画目
straight_s()
straight_s()
straight_s()
turn_r()
turn_l_s()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
turn_r()
straight()
straight()
turn_l()
turn_l()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
fude_u()
#7画目
turn_r_s()
fude_d()
turn_l()
fude_u()
#8画目
「松」完成
***本 [#oae0e9d8]
straight_b()
straight_b()
turn_l()
turn_l_s()
straight()
straight()
straight()
turn_r_s()
turn_r()
turn_r()
fude_d()
straight()
fude_u()
#1画目
straight()
turn_r()
turn_r()
fude_d()
straight_b()
straight_b()
fude_u()
#2画目
straight()
straight()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#3画目
straight()
straight()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#4画目
turn_l_s()
straight()
straight()
straight()
turn_r()
turn_r()
straight_b()
fude_d()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#5画目
「本」完成
*** 最後に [#obb7aef7]
モーターをリセットしてプログラム終了．
mb.reset()
mc.reset()
md.reset()
*完成した文字 [#w1027f0c]
以上に説明したロボットで書いた「松本」の文字である．
#ref(./_20180601_204538.JPG,ロボットの書いた文字)
*反省点など [#k09d7e84]
車型のロボットにしたため，ロボットを組み立てるのにはあ...
終了行:
* 目次 [#na0a3734]
#contents
* 課題1:書道ロボット [#bbea43be]
今まで住んだことのある都道府県名，市町村名，地区名など...
** 書いた文字 [#m4d13436]
自分は「松本」という字を書くロボットを作成した．
* 完成したロボット [#k2764755]
** ロボット本体 [#g1dd57bb]
#ref(./DSC_0200.JPG,ロボット本体の画像)
この画像は完成したロボットの画像である．2つのタイヤを回...
** 工夫した点 [#fda5021b]
工夫した点は2つあり，1つ目はどのようにペンを持つか，2つ...
*** ペンを持つための工夫 [#o97c86e2]
#ref(./DSC_0201.JPG,ロボットがペンを持つ)
付属のパーツのみでペンを持つには工夫が必要だった．画像...
*** ペンを上下させるための工夫 [#s2619802]
#ref(./DSC_0203.JPG,上下運動へ変換)
ペンを上下に動かそうと考えた時，まずモーターの回転運動...
#ref(./DSC_0200.JPG,ロボット本体の画像)
#ref(./DSC_0199.JPG,ロボットがペンを下げる)
1枚目がペンを上げた時，2枚目がペンを下げた時の画像であ...
** 参考にしたロボット [#h6177023]
EV3に付属していたロボットのパンフレットのサッカーロボッ...
* プログラミング [#af4a5114]
今回のプログラミングは最初に使う動きをすべて関数として...
mb = LargeMoter('outB')#右タイヤ
mc = LargeMoter('outC')#左タイヤ
md = MediumMoter('outD')#ペンを上下させるモーター
#それぞれのモターの名前を定義した
** 定義した関数 [#d6ebb87e]
def fude_u():
md.reset()
md.run_to_rel_pos(position_so=45, speed_sp=200, st...
sleep(1)
#筆を上げる
def fude_u():
md.reset()
md.run_to_rel_pos(position_so=-45, speed_sp=200, s...
sleep(1)
#筆を下げる
def straight():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(1.2)
mb.stop()
mc.stop()
#まっすぐ進む
def straight_s():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.5)
mb.stop()
mc.stop()
#まっすぐ短く進む
def straight_b():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(1.2)
mb.stop()
mc.stop()
#後ろに進む
def straight_b_s():
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.5)
mb.stop()
mc.stop()
#後ろに短く進む
def turn_l(): #右と左を間違えたためlとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.65)
mb.stop()
mc.stop()
#右に回転
def turn_l_s(): #右と左を間違えたためlとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
sleep(0.3)
mb.stop()
mc.stop()
#右に少し回転
def turn_r(): #右と左を間違えたためrとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.65)
mb.stop()
mc.stop()
#左に回転
def turn_r_s(): #右と左を間違えたためrとなっている
mb.reset()
mc.reset()
mb.run_forever(speed_sp=100, stop_action='hold')
mc.run_forever(speed_sp=-100, stop_action='hold')
sleep(0.3)
mb.stop()
mc.stop()
#左に少し回転
** プログラム [#h49fd32a]
ロボットは最初，ペンを下ろした状態で一画目を書き始める...
*** 松 [#r1a0eaa5]
straight()
fude_u()
#1画目
straight()
turn_l()
turn_l()
fude_d()
straight_b()
straight_b()
fude_u()
#2画目
straight()
straight()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#3画目
straight()
straight_s()
straight_s()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#4画目
ここまでで木へん
straight_s()
straight_s()
turn_r()
turn_r_s()
turn_l_s()
fude_d()
turn_l_s()
turn_l_s()
fude_u()
#5画目
turn_l()
turn_l()
turn_l()
straight_b()
straight_b()
straight_b()
straight_b_s()
turn_r_s()
fude_d()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_u()
#6画目
straight_s()
straight_s()
straight_s()
turn_r()
turn_l_s()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
turn_r()
straight()
straight()
turn_l()
turn_l()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
fude_u()
#7画目
turn_r_s()
fude_d()
turn_l()
fude_u()
#8画目
「松」完成
***本 [#oae0e9d8]
straight_b()
straight_b()
turn_l()
turn_l_s()
straight()
straight()
straight()
turn_r_s()
turn_r()
turn_r()
fude_d()
straight()
fude_u()
#1画目
straight()
turn_r()
turn_r()
fude_d()
straight_b()
straight_b()
fude_u()
#2画目
straight()
straight()
turn_l_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#3画目
straight()
straight()
turn_r_s()
turn_r_s()
fude_d()
straight_b()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#4画目
turn_l_s()
straight()
straight()
straight()
turn_r()
turn_r()
straight_b()
fude_d()
straight_b_s()
straight_b_s()
fude_u()
#5画目
「本」完成
*** 最後に [#obb7aef7]
モーターをリセットしてプログラム終了．
mb.reset()
mc.reset()
md.reset()
*完成した文字 [#w1027f0c]
以上に説明したロボットで書いた「松本」の文字である．
#ref(./_20180601_204538.JPG,ロボットの書いた文字)
*反省点など [#k09d7e84]
車型のロボットにしたため，ロボットを組み立てるのにはあ...
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