2018a/Member/yuya/Mission2
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[[2018a/Member]]
*目次 [#e0879845]
#contents
*課題2:空き缶運搬ロボット [#w7748c4f]
黒い線を進み空き缶を移動させるロボットの作成
#ref(./2018a-mission2.png,コース)
~Aをスタート
~Bを直進
~Cで一時停止の後、直進
~Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
~DからEに向かい、Eを直進
~Fを左折
~Gで一時停止の後、左折
~Hで一時停止の後、右折
~Iで一時停止の後、右折
~Lを直進
~Kを直進
~Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
~Bで一時停止の後、左折
~Aで停止
#br
~ 今回はこの課題を達成できなかった．
*ロボット [#pd591458]
**空き缶運搬ロボット [#a59aa36d]
完成したロボットである．
#ref(./1531736088095.jpg,ロボット)
このロボットは黒い線を認識するためにカラーセンサーが取...
#ref(./1531736091508.jpg,センサー)
また，缶を掴むためにアームも取り付けられている．
#ref(./1531736093243.jpg,)
**ロボットの仕組み [#d52ad2ec]
~ 黒い線をたどって移動するときは黒い線の境界線をジグザグ...
#ref(./sketch-1533534493720.png,ライントレース)
~ また，ロボットが一定時間以上黒い線上にいると交差点と判...
#ref(./sketch-1533534494394.png,交差点判断)
~ このとき，カーブは交差点の時よりも黒い線上にいる時間が...
#ref(./sketch-1533534495056.png,カーブの曲がり方)
**工夫した点 [#h1bb9b19]
カラーセンサーを取り付ける位置を中心から少しずらすこと...
*プログラミング [#bd6a4040]
**工夫した点 [#j24a2afc]
~ 急なカーブでも曲がれるようにタイヤの回転の速さや時間を...
~ 部屋の場所によって照明の明るさが違い，ロボットの影を黒...
**欠点 [#w451e60b]
急なカーブも曲がれるようにしたことでサークルから枝分か...
**プログラム [#n9035754]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
import time
ml = LargeMotor('outA') #左のタイヤ
mr = LargeMotor('outD') #右のタイヤ
mm = MediumMotor('outB') #アーム
cs = ColorSensor('in4') #カラーセンサー
cs.mode = 'COL-REFLECT' #カラーセンサーのモード
ここまでがプログラムの準備
def line(x): #基本的なライントレースの関数
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < x:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
def line_s(x): #急なカーブ用のライントレースの関数(し...
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < x:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=40)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
def line_m(z): #逆側ライントレースの関数
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < z:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
def straight(y): #交差点で直進する関数
mr.run_timed(time_sp=500*y, speed_sp=100)
ml.run_timed(time_sp=500*y, speed_sp=50)
def can(a): #缶を掴む関数
mm.reset()
mm.run_timed(time_sp=1500, speed_sp=75*a)
sleep(2.5)
~ ここまでが定義した関数である．ただし急なカーブ用のライ...
#1つ目の交差点まで
line(0.5)
straight(2.3)
sleep(2)
#2つ目の交差点まで
line(0.65)
straight(2.8)
sleep(2.5)
#3つ目の交差点まで（ここで空き缶を掴む）
line(1.5)
mr.run_timed(time_sp=800, speed_sp=75)
ml.run_timed(time_sp=800, speed_sp=100)
sleep(2)
line_m(0.6)
line_m(0.5) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレー...
mr.run_timed(time_sp=900, speed_sp=15)
ml.run_timed(time_sp=900, speed_sp=100)
sleep(2)
can(-1)
#4つ目の交差点まで（空き缶をもって）
mr.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-15)
ml.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-100)
sleep(2)
line_m(0.8)
line_m(0.6)
line_m(1.2) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレー...
#5つ目の交差点まで（空き缶をもって）
line(2.5)
line(0.5) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレース...
#6つ目の交差点まで（空き缶をもって）
mr.run_timed(time_sp=1000, speed_sp=15)
ml.run_timed(time_sp=1000, speed_sp=80)
sleep(2)
line(0.6)
~ ここまでが成功したプログラムである．一番最初に添付した...
~ ここまで使っていた関数（line）では次の交差点を交差点と...
*反省点など [#fd64fb4f]
~ 何度も記載したが今回は課題を達成できなかった．その主な...
~ しかし今回の課題でも半分以上のプログラムは成功していた...
終了行:
[[2018a/Member]]
*目次 [#e0879845]
#contents
*課題2:空き缶運搬ロボット [#w7748c4f]
黒い線を進み空き缶を移動させるロボットの作成
#ref(./2018a-mission2.png,コース)
~Aをスタート
~Bを直進
~Cで一時停止の後、直進
~Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
~DからEに向かい、Eを直進
~Fを左折
~Gで一時停止の後、左折
~Hで一時停止の後、右折
~Iで一時停止の後、右折
~Lを直進
~Kを直進
~Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
~Bで一時停止の後、左折
~Aで停止
#br
~ 今回はこの課題を達成できなかった．
*ロボット [#pd591458]
**空き缶運搬ロボット [#a59aa36d]
完成したロボットである．
#ref(./1531736088095.jpg,ロボット)
このロボットは黒い線を認識するためにカラーセンサーが取...
#ref(./1531736091508.jpg,センサー)
また，缶を掴むためにアームも取り付けられている．
#ref(./1531736093243.jpg,)
**ロボットの仕組み [#d52ad2ec]
~ 黒い線をたどって移動するときは黒い線の境界線をジグザグ...
#ref(./sketch-1533534493720.png,ライントレース)
~ また，ロボットが一定時間以上黒い線上にいると交差点と判...
#ref(./sketch-1533534494394.png,交差点判断)
~ このとき，カーブは交差点の時よりも黒い線上にいる時間が...
#ref(./sketch-1533534495056.png,カーブの曲がり方)
**工夫した点 [#h1bb9b19]
カラーセンサーを取り付ける位置を中心から少しずらすこと...
*プログラミング [#bd6a4040]
**工夫した点 [#j24a2afc]
~ 急なカーブでも曲がれるようにタイヤの回転の速さや時間を...
~ 部屋の場所によって照明の明るさが違い，ロボットの影を黒...
**欠点 [#w451e60b]
急なカーブも曲がれるようにしたことでサークルから枝分か...
**プログラム [#n9035754]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
import time
ml = LargeMotor('outA') #左のタイヤ
mr = LargeMotor('outD') #右のタイヤ
mm = MediumMotor('outB') #アーム
cs = ColorSensor('in4') #カラーセンサー
cs.mode = 'COL-REFLECT' #カラーセンサーのモード
ここまでがプログラムの準備
def line(x): #基本的なライントレースの関数
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < x:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
def line_s(x): #急なカーブ用のライントレースの関数(し...
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < x:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=40)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
def line_m(z): #逆側ライントレースの関数
mr.reset()
ml.reset()
t0 = time.time()
while time.time() -t0 < z:
if cs.value() >= 75: #高めの数値を設定して誤差を減...
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
t0 = time.time()
else:
mr.run_timed(time_sp=300, speed_sp=80)
ml.run_timed(time_sp=300, speed_sp=-40)
def straight(y): #交差点で直進する関数
mr.run_timed(time_sp=500*y, speed_sp=100)
ml.run_timed(time_sp=500*y, speed_sp=50)
def can(a): #缶を掴む関数
mm.reset()
mm.run_timed(time_sp=1500, speed_sp=75*a)
sleep(2.5)
~ ここまでが定義した関数である．ただし急なカーブ用のライ...
#1つ目の交差点まで
line(0.5)
straight(2.3)
sleep(2)
#2つ目の交差点まで
line(0.65)
straight(2.8)
sleep(2.5)
#3つ目の交差点まで（ここで空き缶を掴む）
line(1.5)
mr.run_timed(time_sp=800, speed_sp=75)
ml.run_timed(time_sp=800, speed_sp=100)
sleep(2)
line_m(0.6)
line_m(0.5) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレー...
mr.run_timed(time_sp=900, speed_sp=15)
ml.run_timed(time_sp=900, speed_sp=100)
sleep(2)
can(-1)
#4つ目の交差点まで（空き缶をもって）
mr.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-15)
ml.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-100)
sleep(2)
line_m(0.8)
line_m(0.6)
line_m(1.2) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレー...
#5つ目の交差点まで（空き缶をもって）
line(2.5)
line(0.5) #1度交差点と判断するがもう1度ライントレース...
#6つ目の交差点まで（空き缶をもって）
mr.run_timed(time_sp=1000, speed_sp=15)
ml.run_timed(time_sp=1000, speed_sp=80)
sleep(2)
line(0.6)
~ ここまでが成功したプログラムである．一番最初に添付した...
~ ここまで使っていた関数（line）では次の交差点を交差点と...
*反省点など [#fd64fb4f]
~ 何度も記載したが今回は課題を達成できなかった．その主な...
~ しかし今回の課題でも半分以上のプログラムは成功していた...
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