2018b/Member/Daisuke/Mission1
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[[2018b/Member]]
#contents
*課題１：書道ロボット [#t3ee7ac7]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名な...
ということで私は&size(20){ギンザ};という文字を書くことに...
※私が赤ちゃんの時、2，3年だけ住んでいました。
*ロボットの説明 [#pb179017]
**全体の構造 [#x27e37d6]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
できるだけシンプルに、参考資料に載っていたボールをシュー...
***このロボットを製作した理由 [#t58b01ea]
参考資料のサンプルのロボットを基本とすることで常に安定し...
#ref(IMG_E4603.JPG)
※このロボットを参考に制作しました。
***全体の構造に関する反省点 [#p4b8b50d]
参考資料のサンプルのロボットに単に部品を付け加えて作って...
**ペンの上下を担うマジックアーム [#h35e5a8c]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
初めに配られたレゴの教材のボールをシュートするロボットの...
***アームに関する反省点 [#sb4afa47]
固定したペンの傾きが悪かったために車体を前に進めながら文...
*プログラムの説明 [#lb4512f4]
**挑戦した文字 [#j0f78455]
ギンザ 漢字だと難しいのでカタカナにしました。
**予定した書き順と最終的な形 [#a9c8363f]
#ref(IMG_E4610 (1).JPG)
一般的な書き順などはあまり考慮せず、縦線なら縦線を、横線...
**プログラム [#a6113abb]
※スタートはペンを紙につけた状態から始める
task main()
{
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの一本目の横線を...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,30); //ギンザのギの二本目の先端にロ...
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の先端に...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,30); //一本目の横線に平行に線が引け...
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の線を引...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の先端に...
Wait(1500); （個人的に最後の一画が書き...
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30); //ギンザのギの最後の一画の先端...
Wait(1200);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの最後の一画を書く
Wait(1400);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの半濁点を書く位置...
Wait(1700);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30); //ギンザのギの半濁点を書く。
Wait(400);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(400);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(800);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(00);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ンの左下がりの線を引く
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_C,30); //右下がりの先の先端まで回転する
Wait(500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ンの右下がりの線を書く
Wait(400);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの縦線の一本目の先端まで
Wait(300);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの縦線の一本目を書く
Wait(700);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの縦線の二本目の先端まで
Wait(150);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(550);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(150);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの縦線の二本目を書く
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ザの横線の先端まで
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(300);
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OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
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OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
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Wait(300);
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OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの横線を書く
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの半濁点を書く
Wait(450);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(250);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
}
**実際に出来上がった文字 [#s14f62ad]
#ref(IMG_E4609 (1).JPG)
※薄かったためボールペンで重ね書きしてある。
予定していたものよりもかなり汚くなってしまったが、まだ読...
**プログラムにおいて工夫した点 [#g834849d]
・できるだけ繊細な動きを可能にするために出力を控えめにし...
・右左折や旋回をするときに急に動きを変えることで紙がずれ...
**プログラムの反省点 [#o6484c37]
-#defineや関数などを使わずに、単純な命令でプログラミング...
-すべて秒数とモータのスピードでプログラミングしたため、そ...
*考察・感想[#l30d0760]
銀嶺祭の準備やサークルの活動などが、ロボット製作期間と重...
終了行:
[[2018b/Member]]
#contents
*課題１：書道ロボット [#t3ee7ac7]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名な...
ということで私は&size(20){ギンザ};という文字を書くことに...
※私が赤ちゃんの時、2，3年だけ住んでいました。
*ロボットの説明 [#pb179017]
**全体の構造 [#x27e37d6]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
できるだけシンプルに、参考資料に載っていたボールをシュー...
***このロボットを製作した理由 [#t58b01ea]
参考資料のサンプルのロボットを基本とすることで常に安定し...
#ref(IMG_E4603.JPG)
※このロボットを参考に制作しました。
***全体の構造に関する反省点 [#p4b8b50d]
参考資料のサンプルのロボットに単に部品を付け加えて作って...
**ペンの上下を担うマジックアーム [#h35e5a8c]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
初めに配られたレゴの教材のボールをシュートするロボットの...
***アームに関する反省点 [#sb4afa47]
固定したペンの傾きが悪かったために車体を前に進めながら文...
*プログラムの説明 [#lb4512f4]
**挑戦した文字 [#j0f78455]
ギンザ 漢字だと難しいのでカタカナにしました。
**予定した書き順と最終的な形 [#a9c8363f]
#ref(IMG_E4610 (1).JPG)
一般的な書き順などはあまり考慮せず、縦線なら縦線を、横線...
**プログラム [#a6113abb]
※スタートはペンを紙につけた状態から始める
task main()
{
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの一本目の横線を...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,30); //ギンザのギの二本目の先端にロ...
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の先端に...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,30); //一本目の横線に平行に線が引け...
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の線を引...
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの二本目の先端に...
Wait(1500); （個人的に最後の一画が書き...
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30); //ギンザのギの最後の一画の先端...
Wait(1200);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ギンザのギの最後の一画を書く
Wait(1400);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ギンザのギの半濁点を書く位置...
Wait(1700);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30); //ギンザのギの半濁点を書く。
Wait(400);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(400);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(800);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(00);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ンの左下がりの線を引く
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_C,30); //右下がりの先の先端まで回転する
Wait(500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
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OnRev(OUT_BC,30); //ンの右下がりの線を書く
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Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの縦線の一本目の先端まで
Wait(300);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの縦線の一本目を書く
Wait(700);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの縦線の二本目の先端まで
Wait(150);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_BC,30);
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Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(150);
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OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの縦線の二本目を書く
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,30); //ザの横線の先端まで
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(300);
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OnFwd(OUT_B,30);
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Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,30);
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OnFwd(OUT_B,30);
Wait(300);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_BC,30); //ザの横線を書く
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B,30); //ザの半濁点を書く
Wait(450);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(250);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A,30); //アームを下に動かし、ペンを紙...
Wait(150);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A,30); //アームを上に動かし、 ペンを...
Wait(150);
Off(OUT_A);
}
**実際に出来上がった文字 [#s14f62ad]
#ref(IMG_E4609 (1).JPG)
※薄かったためボールペンで重ね書きしてある。
予定していたものよりもかなり汚くなってしまったが、まだ読...
**プログラムにおいて工夫した点 [#g834849d]
・できるだけ繊細な動きを可能にするために出力を控えめにし...
・右左折や旋回をするときに急に動きを変えることで紙がずれ...
**プログラムの反省点 [#o6484c37]
-#defineや関数などを使わずに、単純な命令でプログラミング...
-すべて秒数とモータのスピードでプログラミングしたため、そ...
*考察・感想[#l30d0760]
銀嶺祭の準備やサークルの活動などが、ロボット製作期間と重...
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