2018b/Member/Jerry/Mission1
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１ [#t713a5e0]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
私たちは書きやすさを考慮し、「仙台」という文字を書くこと...
*ロボットの説明 [#l8dce5b3]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/robo.jpg,50%,ロボット);
私たちのグループでは、当初プリンタ型のロボットを作ろうと...
**走行時にみられた問題点 [#i7892366]
***問題点１ 使用するペンについて[#qd03dab8]
アームを下げるたびにペンの角度が変化して文字が書けなくな...
***改善策１[#qdbafee6]
プログラムを変えることは難しいと考えたため、使用するペン...
また、ロボットの工夫としては以下の４つを行った。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu1.jpg,50%,ロボット);
?ペンとタイヤの距離をなるべく近づけた。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu2.jpg,50%,ロボット);
?アームとロボットを平衡に取り付けた。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu3.jpg,40%,ロボット);
?２つのタイヤの中点にペン先を配置した。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu4.jpg,50%,ロボット);
?紙と垂直になるようにペンを固定することで、アームが上下に...
アームとロボットが平衡で紙とペンが垂直になるように固定す...
***問題点２ 旋回について[#p9cc3ee5]
ロボットのスピードを50で走行すると片側の車輪が浮いてしま...
***改善策２ [#oa548ba5]
私たちはロボットの重心とスピードに問題があると考えた。そ...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu5.jpg,50%,ロボット);
さらに、一番の工夫としてロボットの電池を地面と平衡に取り...
*プログラムの説明 [#y3453750]
**各定義の説明 [#f62a98bd]
M_TはMove_Timeの略称であり、ロボットが動く時間、モータが...
STPはSTOPの略称である。
SSMはSUSUMEの略称である。
MDRはMODOREの略称である。
MMGRはMiginiMAGAREの略称であり、このプログラムでは45度右...
HMGRはHidariniMAGAREの略称であり、このプログラムでは45度...
PDはPenDownの略称である。
PUはPenUpの略称である。
定義は大きく分けて以下の8種類を作成した。
ロボットの動く時間の定義
#define M_T 250 //0.250秒を表している。
#define M_T1 500 //0.500秒を表している。
#define M_T2 707 //0.707秒を表している。
#define M_T3 1000 //1.000秒を表している。
#define M_T4 1500 //1.500秒を表している。
#define M_T5 1875 //1.875秒を表している。
#define M_T6 275 //0.275秒を表している。
#define M_T7 457 //0.457秒を表している。
ロボットの走行スピードの定義
#define SP 30 //ロボットの走行スピードが30であること...
ロボットの停止の定義
#define STP Wait(M_T) //0.250秒間ロボットが停止する。
#define STP1 Wait(M_T1) //0.500秒間ロボットが停止する。
#define STP2 Wait(M_T2) //0.707秒間ロボットが停止する。
#define STP3 Wait(M_T3) //1.000秒間ロボットが停止する。
#define STP4 Wait(M_T4) //1.500秒間ロボットが停止する。
#define STP5 Wait(M_T5) //1.875秒間ロボットが停止する。
#define STP6 Wait(M_T6) //0.275秒間ロボットが停止する。
#define STP7 Wait(M_T7) //0.457秒間ロボットが停止する。
モータの停止時間の定義
#define TIS Off(OUT_BC);Wait(M_T1) //0.500秒間モータ...
ロボットの前進の定義
#define SSM OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS //0.250秒間ロ...
#define SSM1 OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS //0.500秒間ロ...
#define SSM2 OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS //0.707秒間ロ...
#define SSM3 OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS //1.000秒間ロ...
#define SSM4 OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS //1.500秒間ロ...
#define SSM5 OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS //0.457秒間ロ...
ロボットの後退の定義
#define MDR OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS //0.250秒間ロ...
#define MDR1 OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS //0.500秒間ロ...
#define MDR2 OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS //0.707秒間ロ...
#define MDR3 OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS //1.000秒間ロ...
#define MDR4 OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS //1.500秒間ロ...
#define MDR5 OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS //0.457秒間ロ...
旋回の定義
#define MMGR OnFwd(OUT_B,SP);OnRev(OUT_C,SP);STP6;TIS...
#define HMGR OnFwd(OUT_C,SP);OnRev(OUT_B,SP);STP6;TIS...
ペンの上げ下げの定義
#define PD RotateMotor(OUT_A,50,-90);Wait(M_T3); //...
#define PU RotateMotor(OUT_A,50,90);Wait(M_T3); //ペ...
**ロボットを動かすプログラム [#xd76448b]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/38285.jpg,50%,ロボット);
文字の書き順は写真の通りであり、プログラムの右側の数字と...
***「仙」のイ [#w41cc116]
MMGR; //右に45度回転する。
TIS; //?を書くために移動した。
PD; //ペンを下げる。
SSM2; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
MDR; //?で書いた線の中点まで戻る。ここで?が書き終わ...
TIS;
HMGR; //?を書くために左に45度回転する。
TIS;
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ここで?が書き終わる。
HMGR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
HMGR; //左に旋回を2回することで90度回転し右を向く。
TIS;
SSM; //?を書くために右に進む。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //?を書くために左に２回旋回する。
TIS; //移動完了。
***「仙」の山 [#j18e14bd]
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
MDR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
MMGR;
MMGR; //右に２回旋回することで90度回転する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
HMGR; //ここからは?を書くための方向転換のプログラム。
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。方向転換...
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
SSM; //ここからは?を書くための移動プログラム。 ...
TIS:
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
TIS;
SSM; //?の中点の延長線上まで移動する。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
TIS; //ここからは?を書くための移動プログラム。
HMGR; //
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
SSM2; //?を書くための初期位置に移動する。
TIS; //移動完了。
***「台」のロ [#b973208b]
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS;
PD; //ペンを下げる。
TIS;
SSM; //?の続きを書く
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
TIS; //ここからは?を書くために向きを変えるプログラ...
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //方向転換完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS;
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?の続きを書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
MDR1; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //移動完了。
***「台」のム [#c2281337]
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
HMGR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
HMGR;
HMGR; //左に3回旋回することで135度回転し向きを変える。
MDR1; //?を書くための初期位置に移動する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM5; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
SSM; //ここからは?を書くための移動のプログラム。前...
TIS;
HMGR;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
*実際に書けた文字 [#u4d66e7f]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/sendai2.jpg,50%,ロボット);
「台」という文字のムの部分のバランスが悪くなってしまった。
*考察 [#w6c5cc02]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/sendai3.jpg,50%,ロボット);
書いた文字を見てみると、写真の赤丸の部分に線の途切れがみ...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/39107.jpg,50%,ロボット);
これはペンとタイヤの距離を失くしきれなかったことが原因だ...
ロボットの重心を真ん中にしても後ろ重心になると旋回の角度...
今回の課題では、自分たちで解決できた問題もあったが、予想...
*発表会後の考察 [#e26708cc]
先生のアドバイスを参考にして、重心の位置だけではなく重心...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１ [#t713a5e0]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
私たちは書きやすさを考慮し、「仙台」という文字を書くこと...
*ロボットの説明 [#l8dce5b3]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/robo.jpg,50%,ロボット);
私たちのグループでは、当初プリンタ型のロボットを作ろうと...
**走行時にみられた問題点 [#i7892366]
***問題点１ 使用するペンについて[#qd03dab8]
アームを下げるたびにペンの角度が変化して文字が書けなくな...
***改善策１[#qdbafee6]
プログラムを変えることは難しいと考えたため、使用するペン...
また、ロボットの工夫としては以下の４つを行った。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu1.jpg,50%,ロボット);
?ペンとタイヤの距離をなるべく近づけた。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu2.jpg,50%,ロボット);
?アームとロボットを平衡に取り付けた。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu3.jpg,40%,ロボット);
?２つのタイヤの中点にペン先を配置した。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu4.jpg,50%,ロボット);
?紙と垂直になるようにペンを固定することで、アームが上下に...
アームとロボットが平衡で紙とペンが垂直になるように固定す...
***問題点２ 旋回について[#p9cc3ee5]
ロボットのスピードを50で走行すると片側の車輪が浮いてしま...
***改善策２ [#oa548ba5]
私たちはロボットの重心とスピードに問題があると考えた。そ...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/kuhuu5.jpg,50%,ロボット);
さらに、一番の工夫としてロボットの電池を地面と平衡に取り...
*プログラムの説明 [#y3453750]
**各定義の説明 [#f62a98bd]
M_TはMove_Timeの略称であり、ロボットが動く時間、モータが...
STPはSTOPの略称である。
SSMはSUSUMEの略称である。
MDRはMODOREの略称である。
MMGRはMiginiMAGAREの略称であり、このプログラムでは45度右...
HMGRはHidariniMAGAREの略称であり、このプログラムでは45度...
PDはPenDownの略称である。
PUはPenUpの略称である。
定義は大きく分けて以下の8種類を作成した。
ロボットの動く時間の定義
#define M_T 250 //0.250秒を表している。
#define M_T1 500 //0.500秒を表している。
#define M_T2 707 //0.707秒を表している。
#define M_T3 1000 //1.000秒を表している。
#define M_T4 1500 //1.500秒を表している。
#define M_T5 1875 //1.875秒を表している。
#define M_T6 275 //0.275秒を表している。
#define M_T7 457 //0.457秒を表している。
ロボットの走行スピードの定義
#define SP 30 //ロボットの走行スピードが30であること...
ロボットの停止の定義
#define STP Wait(M_T) //0.250秒間ロボットが停止する。
#define STP1 Wait(M_T1) //0.500秒間ロボットが停止する。
#define STP2 Wait(M_T2) //0.707秒間ロボットが停止する。
#define STP3 Wait(M_T3) //1.000秒間ロボットが停止する。
#define STP4 Wait(M_T4) //1.500秒間ロボットが停止する。
#define STP5 Wait(M_T5) //1.875秒間ロボットが停止する。
#define STP6 Wait(M_T6) //0.275秒間ロボットが停止する。
#define STP7 Wait(M_T7) //0.457秒間ロボットが停止する。
モータの停止時間の定義
#define TIS Off(OUT_BC);Wait(M_T1) //0.500秒間モータ...
ロボットの前進の定義
#define SSM OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS //0.250秒間ロ...
#define SSM1 OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS //0.500秒間ロ...
#define SSM2 OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS //0.707秒間ロ...
#define SSM3 OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS //1.000秒間ロ...
#define SSM4 OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS //1.500秒間ロ...
#define SSM5 OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS //0.457秒間ロ...
ロボットの後退の定義
#define MDR OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS //0.250秒間ロ...
#define MDR1 OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS //0.500秒間ロ...
#define MDR2 OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS //0.707秒間ロ...
#define MDR3 OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS //1.000秒間ロ...
#define MDR4 OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS //1.500秒間ロ...
#define MDR5 OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS //0.457秒間ロ...
旋回の定義
#define MMGR OnFwd(OUT_B,SP);OnRev(OUT_C,SP);STP6;TIS...
#define HMGR OnFwd(OUT_C,SP);OnRev(OUT_B,SP);STP6;TIS...
ペンの上げ下げの定義
#define PD RotateMotor(OUT_A,50,-90);Wait(M_T3); //...
#define PU RotateMotor(OUT_A,50,90);Wait(M_T3); //ペ...
**ロボットを動かすプログラム [#xd76448b]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/38285.jpg,50%,ロボット);
文字の書き順は写真の通りであり、プログラムの右側の数字と...
***「仙」のイ [#w41cc116]
MMGR; //右に45度回転する。
TIS; //?を書くために移動した。
PD; //ペンを下げる。
SSM2; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
MDR; //?で書いた線の中点まで戻る。ここで?が書き終わ...
TIS;
HMGR; //?を書くために左に45度回転する。
TIS;
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ここで?が書き終わる。
HMGR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
HMGR; //左に旋回を2回することで90度回転し右を向く。
TIS;
SSM; //?を書くために右に進む。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //?を書くために左に２回旋回する。
TIS; //移動完了。
***「仙」の山 [#j18e14bd]
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
MDR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
MMGR;
MMGR; //右に２回旋回することで90度回転する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
HMGR; //ここからは?を書くための方向転換のプログラム。
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。方向転換...
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
SSM; //ここからは?を書くための移動プログラム。 ...
TIS:
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
TIS;
SSM; //?の中点の延長線上まで移動する。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
TIS; //ここからは?を書くための移動プログラム。
HMGR; //
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転する。
SSM2; //?を書くための初期位置に移動する。
TIS; //移動完了。
***「台」のロ [#b973208b]
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS;
PD; //ペンを下げる。
TIS;
SSM; //?の続きを書く
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
TIS; //ここからは?を書くために向きを変えるプログラ...
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //方向転換完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS;
PU; //ペンを上げる。
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS;
PD; //ペンを下げる。
SSM; //?の続きを書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
MDR1; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
TIS;
HMGR;
TIS;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //移動完了。
***「台」のム [#c2281337]
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
HMGR; //ここからは?を書くための移動のプログラム。
HMGR;
HMGR; //左に3回旋回することで135度回転し向きを変える。
MDR1; //?を書くための初期位置に移動する。
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM5; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
SSM; //ここからは?を書くための移動のプログラム。前...
TIS;
HMGR;
HMGR; //左に2回旋回することで90度回転し、向きを変え...
TIS; //移動完了。
PD; //ペンを下げる。
SSM1; //?を書く。
TIS; //ここで?が書き終わる。
PU; //ペンを上げる。
*実際に書けた文字 [#u4d66e7f]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/sendai2.jpg,50%,ロボット);
「台」という文字のムの部分のバランスが悪くなってしまった。
*考察 [#w6c5cc02]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/sendai3.jpg,50%,ロボット);
書いた文字を見てみると、写真の赤丸の部分に線の途切れがみ...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission1/39107.jpg,50%,ロボット);
これはペンとタイヤの距離を失くしきれなかったことが原因だ...
ロボットの重心を真ん中にしても後ろ重心になると旋回の角度...
今回の課題では、自分たちで解決できた問題もあったが、予想...
*発表会後の考察 [#e26708cc]
先生のアドバイスを参考にして、重心の位置だけではなく重心...
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