2018b/Member/Jerry/Mission2
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#contents
*課題２ [#g01266c5]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/コース.png,70%,コース);
今回、私が走らせるコースはBコースであり、詳しいコースの内...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/Bコース.jpg,40%,Bコース);
?ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
?Eを一時停止して直進。
?Iを一時停止して左折。
?Hを直進。
?Kを直進。
?Jを左折。
?Cを一時停止して右折。
?Eを一時停止して直進。
?Gを一時停止して直進。
?長方形X内に入って停止。
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当...
*今回のロボットについて [#d390a7d1]
**光センサ部分 [#qec9c6c5]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/光センサ.jpg,25%,光セン...
光センサと紙が平行になるような位置に光センサを取り付け、...
**超音波センサ部分 [#jbba0b34]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/超音波センサ.jpg,25%,超...
空き缶との距離を適切に測ることができるように超音波センサ...
**アームを動かすためのモータ [#y0f397c4]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/アーム.jpg,25%,アーム);
ボールとモータとの距離を離しすぎると走行中にアームが不安...
*ロボットを動かすためのプログラム [#o323fe35]
**ライントレース [#rdf914a5]
今回は、「黒と白の境界線をライントレースする」というプロ...
実際にコース上で明るさを測定してみると「白」「白と境界線...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/明るさの値.jpg,25%,明る...
明るさの値が5段階存在するので、それぞれの明るさに対応した...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/動き方.jpg,25%,動き方);
#define go_forward OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40) ...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,-30) ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,25);OnFwd(OUT_C,-20) ...
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-30) ...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,-20) ...
また、黒と白の境界線には「黒線の右側をライントレースする...
***左側のライントレース [#eb9a7328]
先ほども示したように白と黒の境界線の明るさの値が45なので
#define THRESHOLD 45 //白と黒の境界線の明るさの値が4...
と定義して、以下のようなプログラムを作成した。
void Lfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_right1; //明るさの値が34未満の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_right2; //明るさの値が34以上38未満の時、...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_left1; //明るさの値が52以上56未満の時、t...
}
else {
turn_left2; //それ以外の時、turn_left2の動き...
}
}
このプログラムは下図のように動くようになっている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/左側のライントレース.jpg...
***右側のライントレース [#d2668aea]
void Rfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_left1; //明るさの値が34未満の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
}
}
このプログラムは下図のように動くようになっている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/右側のライントレース.jpg...
**交差点の認識 [#o92a7fcb]
今まで示してきたプログラムだけだと交差点にさしかかっても...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/交差点の認識.jpg,40%,交...
交差点認識の仕組みは、上図に示したようにライントレースの...
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34未満...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
**交差点の横断 [#x64b1f0f]
交差点を認識した後、直進、左折、右折などの動きをする必要...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/交差点の横断.jpg,50%,交...
?を実行するためのプログラムは以下のものである。
#define across OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(1...
#define across2 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
#define across3 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
**空き缶を探すためのプログラム [#n07ded69]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径(cm)
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi = 3.1415; //円周率
void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回...
{
long angle;
angle = track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, t...
}
int searchDirection(long ang) // 現在の方向を中心にa...
// 障害物までの距離を...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; // 仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang;// 旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); // 指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); // 角度計測をリセットす...
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);// 反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S2)<d_min){
d_min=SensorUS(S2); // 仮の最小値を更新...
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S2)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
上のプログラムは下図のような仕組みで制御されている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/空き缶を認識する仕組み.j...
今回はロボットを360度回転させ,空き缶の位置を探す。
int d=searchDirection(360); //現在の方向を中心に360...
**空き缶にボールをあてるためのプログラム [#yc171ea9]
#define throw
OnFwd(OUT_A,30);Wait(700);Off(OUT_A);Wait(2000); //ア...
OnFwd(OUT_A,-35);Wait(700);Off(OUT_A); //ア...
**効果音 [#z851aaa6]
ライントレースマシンを作成している時に、交差点の認識がう...
#define MI 659 //ミの音
SetSensorSound(S1);
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34未満...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
PlayTone(MI,900);Wait(1000); //ミの音を0.9秒間出す。
}
*全体のプログラム [#r8027741]
これまでに記述してきたプログラムを組み合わせて、全体のプ...
task main()
{
SetSensorLight(S4); //光センサを4に接続する。
SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサを2に接続する。
Wait(3000);//スタートボタンを押してからすぐにロボット...
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Lfollow_line(2500);//2.5秒間ラインの左側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Lfollow_line(950);//0.95秒間ラインの左側をライントレ...
Lfollow_line(400);//0.4秒間ラインの左側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
Rfollow_line(8000);//8秒間ラインの右側をライントレー...
int d=searchDirection(360);//現在の方向を中心に360度...
throw; //ボールを投げる。
Lfollow_line(6000);//6秒間ラインの左側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across3;//微調整のため、0.2秒間前進させる。
across3;//微調整のため、0.2秒間前進させる。
Lfollow_line(8500);//8.5秒間ラインの左側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
turn_left2;Wait(1000);//交差点を左折する。
Rfollow_line(26000);//26秒間ラインの右側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
Rfollow_line(26500);//26.5秒間ラインの右側をライント...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Rfollow_line(1500);//1.5秒間ラインの右側をライントレ...
across;//ゴールに向かって前進する。
}
*まとめ [#bc366f6e]
今回の課題では、交差点の認識がうまく行えるかがコースを完...
終了行:
目次
#contents
*課題２ [#g01266c5]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/コース.png,70%,コース);
今回、私が走らせるコースはBコースであり、詳しいコースの内...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/Bコース.jpg,40%,Bコース);
?ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
?Eを一時停止して直進。
?Iを一時停止して左折。
?Hを直進。
?Kを直進。
?Jを左折。
?Cを一時停止して右折。
?Eを一時停止して直進。
?Gを一時停止して直進。
?長方形X内に入って停止。
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当...
*今回のロボットについて [#d390a7d1]
**光センサ部分 [#qec9c6c5]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/光センサ.jpg,25%,光セン...
光センサと紙が平行になるような位置に光センサを取り付け、...
**超音波センサ部分 [#jbba0b34]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/超音波センサ.jpg,25%,超...
空き缶との距離を適切に測ることができるように超音波センサ...
**アームを動かすためのモータ [#y0f397c4]
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/アーム.jpg,25%,アーム);
ボールとモータとの距離を離しすぎると走行中にアームが不安...
*ロボットを動かすためのプログラム [#o323fe35]
**ライントレース [#rdf914a5]
今回は、「黒と白の境界線をライントレースする」というプロ...
実際にコース上で明るさを測定してみると「白」「白と境界線...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/明るさの値.jpg,25%,明る...
明るさの値が5段階存在するので、それぞれの明るさに対応した...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/動き方.jpg,25%,動き方);
#define go_forward OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40) ...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,-30) ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,25);OnFwd(OUT_C,-20) ...
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-30) ...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,-20) ...
また、黒と白の境界線には「黒線の右側をライントレースする...
***左側のライントレース [#eb9a7328]
先ほども示したように白と黒の境界線の明るさの値が45なので
#define THRESHOLD 45 //白と黒の境界線の明るさの値が4...
と定義して、以下のようなプログラムを作成した。
void Lfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_right1; //明るさの値が34未満の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_right2; //明るさの値が34以上38未満の時、...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_left1; //明るさの値が52以上56未満の時、t...
}
else {
turn_left2; //それ以外の時、turn_left2の動き...
}
}
このプログラムは下図のように動くようになっている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/左側のライントレース.jpg...
***右側のライントレース [#d2668aea]
void Rfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_left1; //明るさの値が34未満の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
}
}
このプログラムは下図のように動くようになっている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/右側のライントレース.jpg...
**交差点の認識 [#o92a7fcb]
今まで示してきたプログラムだけだと交差点にさしかかっても...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/交差点の認識.jpg,40%,交...
交差点認識の仕組みは、上図に示したようにライントレースの...
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34未満...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
**交差点の横断 [#x64b1f0f]
交差点を認識した後、直進、左折、右折などの動きをする必要...
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/交差点の横断.jpg,50%,交...
?を実行するためのプログラムは以下のものである。
#define across OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(1...
#define across2 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
#define across3 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
**空き缶を探すためのプログラム [#n07ded69]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径(cm)
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi = 3.1415; //円周率
void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回...
{
long angle;
angle = track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, t...
}
int searchDirection(long ang) // 現在の方向を中心にa...
// 障害物までの距離を...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; // 仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang;// 旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); // 指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); // 角度計測をリセットす...
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);// 反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S2)<d_min){
d_min=SensorUS(S2); // 仮の最小値を更新...
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S2)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
上のプログラムは下図のような仕組みで制御されている。
&ref(2018b/Member/Jerry/Mission2/空き缶を認識する仕組み.j...
今回はロボットを360度回転させ,空き缶の位置を探す。
int d=searchDirection(360); //現在の方向を中心に360...
**空き缶にボールをあてるためのプログラム [#yc171ea9]
#define throw
OnFwd(OUT_A,30);Wait(700);Off(OUT_A);Wait(2000); //ア...
OnFwd(OUT_A,-35);Wait(700);Off(OUT_A); //ア...
**効果音 [#z851aaa6]
ライントレースマシンを作成している時に、交差点の認識がう...
#define MI 659 //ミの音
SetSensorSound(S1);
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34未満...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が34以上38未満の時、t...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が38以上52未満の時、g...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が52以上56未満の時、...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
PlayTone(MI,900);Wait(1000); //ミの音を0.9秒間出す。
}
*全体のプログラム [#r8027741]
これまでに記述してきたプログラムを組み合わせて、全体のプ...
task main()
{
SetSensorLight(S4); //光センサを4に接続する。
SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサを2に接続する。
Wait(3000);//スタートボタンを押してからすぐにロボット...
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Lfollow_line(2500);//2.5秒間ラインの左側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Lfollow_line(950);//0.95秒間ラインの左側をライントレ...
Lfollow_line(400);//0.4秒間ラインの左側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
Rfollow_line(8000);//8秒間ラインの右側をライントレー...
int d=searchDirection(360);//現在の方向を中心に360度...
throw; //ボールを投げる。
Lfollow_line(6000);//6秒間ラインの左側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across3;//微調整のため、0.2秒間前進させる。
across3;//微調整のため、0.2秒間前進させる。
Lfollow_line(8500);//8.5秒間ラインの左側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
turn_left2;Wait(1000);//交差点を左折する。
Rfollow_line(26000);//26秒間ラインの右側をライントレ...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
Rfollow_line(26500);//26.5秒間ラインの右側をライント...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//微調整のため、0.4秒間前進させる。
across2;//0.4秒間交差点を横断する。
Rfollow_line(1500);//1.5秒間ラインの右側をライントレ...
across;//ゴールに向かって前進する。
}
*まとめ [#bc366f6e]
今回の課題では、交差点の認識がうまく行えるかがコースを完...
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