2018b/Member/KR/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
*課題3について [#s2efe45a]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
#ref(2018b-mission3.png)
**フィールドの説明 [#s03f3ddd]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロ...
その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができ...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
**基本ルール [#re19d184]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
*方針 [#x6029586]
#ref(loute.png)
この画像のルートでやっていく。
?Xからスタートして赤のボールを拾う。→?Ｅまで行き缶を探査...
*ロボット [#r3c7af6e]
#ref(s_IMAG0782.jpg)
まずは全体図。EV3が二つ付いているがこれは通信を行っている...
#ref(s_IMAG0778.jpg)
超音波センサがアームの下についていて、それに垂直にする形...
*プログラム [#m0ed8e0b]
**定義[#y81c0bce]
まずはそれぞれのモータやセンサの定義について
mL=LargeMotor('outA') #進行方向に対して左側のモータ
mR=LargeMotor('outD') #進行方向に対して右側のモータ
mA=MediumMotor('outC') #アーム部分のモータ
mC=MediumMotor('outB') #ハンド部分のモータ
csR=ColorSensor('in1') #ライントレース用のカラーセンサ
#csL=ColorSensor('in2') #使わなかったもう一つのライント...
us=UltrasonicSensor('in3') #超音波センサ
それぞれの役割については対応するプログラムで詳しく説明す...
**ライントレース [#v76f2770]
はじめは以下のライントレースのプログラム使おうとした。
def linetrace():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35 #t0とtime,timeの差が0.35秒よ...
if csR.value()=>50: # 右側のカラーセンサの値が50以上...
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time()
if csL.value()=>50: # 左側のカラーセンサの値が50以上...
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time
if csR.value()<50: # 右側のカラーセンサの値が50より小...
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
if csL.value()<50: # 左側のカラーセンサの値が50より小...
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
mR.stop()
mL.stop()
黒の線を挟むように二つのカラーセンサを用いてライントレー...
理由としてはif文の条件分岐がよくできていない、並列処理の...
def linetrace():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35
if csR.value()=>50:
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time()
elif csL.value()=>50:
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time
elif csR.value()<50:
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
elif csL.value()<50:
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
mR.stop()
mL.stop()
2〜4番目のif文をelifにすることによって条件式の処理の順番...
def turnR1():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35: #カラーセンサの...
turnR2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサの...
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサの...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサの...
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサの...
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop() #黒を一定の時間...
mL.stop()
しかし結局本番では上記の課題2でのライントレースのプログラ...
**それ以外のマクロ [#qae6a57b]
def run2(): #前にゆっくり進む
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def forword_bit(): #前に少し進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=500, stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=200, speed_sp=500, sto...
def forward(): #前に一定距離進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, sto...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, sto...
def catchup():
while us.value()>=50: #ボールに近づく
run2()
mR.stop()
mL.stop()
mC.reset()
mC.run_to_abs_pos(position_sp=60 ,speed_sp=20, stop_...
time.sleep(3)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=100, speed_sp=30, stop...
time.sleep(4)
mC.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=20, stop_a...
time.sleep(6)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=100, stop_...
time.sleep(3)
def puton_red():
time4=time.time()
while us.value>=40: #赤の缶に近づく
run2()
time_kan=time.time()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
time.sleep(1)
timenow=time.time()
while time.time()-timenow<=time_kan-time4: #缶に近...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def puton_blue():
while us.value>=40: #青の缶に近づく
run()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
def direct_one():
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
今回は赤の?の缶を基準に缶の探査をするのでその方向を向くの...
def Round_red(): #赤の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_redkan(): #正しい赤の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga-(think_red()-time_star...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_I(): #I地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=think_red()-time_start+いく...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_B(): #B地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def Round_blue(): #青の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga2:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_bluekan(): #正しい青の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga2-(think_blue()-time_st...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
time_start=0
time_a=0
time_b=0
def search(fuga,hoge): #fugaはこのマクロを動かす時間 h...
global time_start
global time_a
global time_b #globalを用いて他のマクロからtime_bを...
a=1250 #適当な大きい距離を代入する
b=1250 #同上
time0=time_start=time.time()
while us.value()>=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以下...
if us.value()<=a: #超音波センサの値がa以下な...
a=us.value() #aに超音波センサの値を代入...
time_a=time.time() #time_aにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
while time.time()-time0<=fuga and us.value()>=hoge: ...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
if us.value()<=b: #超音波センサの値がb以下の...
b=us.value() #bに超音波センサの値を代入...
time_b=time.time() #time_bにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
def think_red():
if a<b:
return time_a
else:
return time_b
上のプログラムはaとbの値の大小関係を比べて、それによって...
これによって正しい赤の缶を見分ける際につかう時間の値を決...
def think_blue(): #青の正しい缶を決める関数を定義
if a<150 and b<150: #1の缶だと決定
return time_b #time_bを戻りとして返す
if a<150 and 150<=b<300: #2の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if 150<=a<300 and 150<=b<300: #3の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a<300 and b=1250: #4の缶どと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a>=300 and b=1250: #5の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
if 450<b<550: #6の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
上のプログラムはセンサで測ったaとbの値を二つ参照して正し...
*問題点 [#c66f4207]
ロボットの抱えている問題としてアームの重さがある。アーム...
さらに全体的な問題として試行を行えなかったというのがある...
*感想 [#h68f052b]
テスト直後ということは言い訳にできないが、準備をまったく...
終了行:
目次
#contents
*課題3について [#s2efe45a]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
#ref(2018b-mission3.png)
**フィールドの説明 [#s03f3ddd]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロ...
その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができ...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
**基本ルール [#re19d184]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
*方針 [#x6029586]
#ref(loute.png)
この画像のルートでやっていく。
?Xからスタートして赤のボールを拾う。→?Ｅまで行き缶を探査...
*ロボット [#r3c7af6e]
#ref(s_IMAG0782.jpg)
まずは全体図。EV3が二つ付いているがこれは通信を行っている...
#ref(s_IMAG0778.jpg)
超音波センサがアームの下についていて、それに垂直にする形...
*プログラム [#m0ed8e0b]
**定義[#y81c0bce]
まずはそれぞれのモータやセンサの定義について
mL=LargeMotor('outA') #進行方向に対して左側のモータ
mR=LargeMotor('outD') #進行方向に対して右側のモータ
mA=MediumMotor('outC') #アーム部分のモータ
mC=MediumMotor('outB') #ハンド部分のモータ
csR=ColorSensor('in1') #ライントレース用のカラーセンサ
#csL=ColorSensor('in2') #使わなかったもう一つのライント...
us=UltrasonicSensor('in3') #超音波センサ
それぞれの役割については対応するプログラムで詳しく説明す...
**ライントレース [#v76f2770]
はじめは以下のライントレースのプログラム使おうとした。
def linetrace():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35 #t0とtime,timeの差が0.35秒よ...
if csR.value()=>50: # 右側のカラーセンサの値が50以上...
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time()
if csL.value()=>50: # 左側のカラーセンサの値が50以上...
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time
if csR.value()<50: # 右側のカラーセンサの値が50より小...
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
if csL.value()<50: # 左側のカラーセンサの値が50より小...
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
mR.stop()
mL.stop()
黒の線を挟むように二つのカラーセンサを用いてライントレー...
理由としてはif文の条件分岐がよくできていない、並列処理の...
def linetrace():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35
if csR.value()=>50:
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time()
elif csL.value()=>50:
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
t0=time.time
elif csR.value()<50:
mL.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
elif csL.value()<50:
mR.run_forever(speed_sp=150,stop_action='brake')
mR.stop()
mL.stop()
2〜4番目のif文をelifにすることによって条件式の処理の順番...
def turnR1():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35: #カラーセンサの...
turnR2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサの...
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサの...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサの...
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサの...
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop() #黒を一定の時間...
mL.stop()
しかし結局本番では上記の課題2でのライントレースのプログラ...
**それ以外のマクロ [#qae6a57b]
def run2(): #前にゆっくり進む
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def forword_bit(): #前に少し進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=500, stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=200, speed_sp=500, sto...
def forward(): #前に一定距離進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, sto...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, sto...
def catchup():
while us.value()>=50: #ボールに近づく
run2()
mR.stop()
mL.stop()
mC.reset()
mC.run_to_abs_pos(position_sp=60 ,speed_sp=20, stop_...
time.sleep(3)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=100, speed_sp=30, stop...
time.sleep(4)
mC.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=20, stop_a...
time.sleep(6)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=100, stop_...
time.sleep(3)
def puton_red():
time4=time.time()
while us.value>=40: #赤の缶に近づく
run2()
time_kan=time.time()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
time.sleep(1)
timenow=time.time()
while time.time()-timenow<=time_kan-time4: #缶に近...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def puton_blue():
while us.value>=40: #青の缶に近づく
run()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
def direct_one():
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
今回は赤の?の缶を基準に缶の探査をするのでその方向を向くの...
def Round_red(): #赤の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_redkan(): #正しい赤の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga-(think_red()-time_star...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_I(): #I地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=think_red()-time_start+いく...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_B(): #B地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def Round_blue(): #青の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga2:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_bluekan(): #正しい青の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga2-(think_blue()-time_st...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
time_start=0
time_a=0
time_b=0
def search(fuga,hoge): #fugaはこのマクロを動かす時間 h...
global time_start
global time_a
global time_b #globalを用いて他のマクロからtime_bを...
a=1250 #適当な大きい距離を代入する
b=1250 #同上
time0=time_start=time.time()
while us.value()>=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以下...
if us.value()<=a: #超音波センサの値がa以下な...
a=us.value() #aに超音波センサの値を代入...
time_a=time.time() #time_aにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
while time.time()-time0<=fuga and us.value()>=hoge: ...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
if us.value()<=b: #超音波センサの値がb以下の...
b=us.value() #bに超音波センサの値を代入...
time_b=time.time() #time_bにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
def think_red():
if a<b:
return time_a
else:
return time_b
上のプログラムはaとbの値の大小関係を比べて、それによって...
これによって正しい赤の缶を見分ける際につかう時間の値を決...
def think_blue(): #青の正しい缶を決める関数を定義
if a<150 and b<150: #1の缶だと決定
return time_b #time_bを戻りとして返す
if a<150 and 150<=b<300: #2の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if 150<=a<300 and 150<=b<300: #3の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a<300 and b=1250: #4の缶どと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a>=300 and b=1250: #5の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
if 450<b<550: #6の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
上のプログラムはセンサで測ったaとbの値を二つ参照して正し...
*問題点 [#c66f4207]
ロボットの抱えている問題としてアームの重さがある。アーム...
さらに全体的な問題として試行を行えなかったというのがある...
*感想 [#h68f052b]
テスト直後ということは言い訳にできないが、準備をまったく...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
