2018b/Member/Kaneko/Mission2
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[[2018b/Member]]
*課題 [#k8a07480]
今回の課題はライントレース 下の図のようなコースを各チー...
**コース [#l7051c32]
線の幅は20?でなるべく均等な濃さにすること。なお図の中の寸...
#ref(robot01.png,,100%)
**ミッション [#x5e5b1a6]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き途中でボールをゴ...
***第一コース [#id485b8b]
1.ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2.Bを右折
3.Kで一時停止して左折
4.Jを直進
5.Iを直進
6.Hを左折
7.Gで一時停止して左折
8.Eで一時停止して右折
9.Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***第二コース [#vfb1846f]
1.ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
2.Eを一時停止して直進
3.Iを一時停止して左折
4.Hを直進
5.Kを直進
6.Jを左折
7.Cを一時停止して右折
8.Eを一時停止して直進
9.Gを一時停止して直進
10.長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***注意 [#ud98b516]
・一時停止の指示がある交差点と丁字路、およびボールを投げ...
・一つの交差点(or T字路 or 直角カーブ)から次の交差点(or T...
・前の交差点からの時間や距離を微調整して交差点を判断する...
*ロボットの説明 [#r6dde026]
#ref(IMG_0795-min.jpg,,10%)
これがロボットの全体図でなるべくシンプルな形にした
カラーセンサーと超音波センサーをほぼ中心に取り付け、ライ...
そしてボールはモーターを回転させて蹴り出す形で発射させる...
*プログラム [#kb69f6c7]
**はじめに [#de08090e]
それぞれのセンサーとモーターを以下のように定義する
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
import time
from time import sleep
mR=LargeMotor('outC')
mL=LargeMotor('outB')
mM=MediumMotor('outD')
cs=ColorSensor('in3')
us=UltrasonicSensor('in1')
右タイヤのモーターをmR、左タイヤのモーターをmL、発射機構...
**ライントレースのプログラム [#a0e8098f]
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35: #カラーセンサーの値が...
turnR2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサー...
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサ...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサー...
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサーの値...
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop()
mL.stop()
def traceL():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.25:
if cs.value()<35: #カラーセンサーの値...
turnL2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサー...
turnL1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサ...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサー...
turnR1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサーの値...
turnR2()
t0=time.time()
それぞれtraceRは右側traceLは左側をトレースするようになっ...
以下はこれらのtrace関数の中身の関数である
def turnR1(): #右に小さく回る
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1(): #左に小さく回る
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run(): #まっすぐ進む
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2(): #右に大きく回る
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2(): #左に大きく回る
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
次に小さい半径でライントレースをする時に交差点と誤認識す...
def traceLa(t):
t1=time.time()
while time.time()-t1<t:
if cs.value()<35:
turnL2()
if 35<=cs.value()<40:
turnL1()
if 40<=cs.value()<=50:
run()
if 50<cs.value()<=60:
turnR1()
if cs.value()>60:
turnR2()
mR.stop()
mL.stop()
def traceRa(t):
t0=time.time()
while time.time()-t0<t:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
if 40<=cs.value()<=50:
run()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
if cs.value()>60:
turnL2()
mR.stop()
mL.stop()
次に交差点を発見した後にその交差点を通過するためのプログ...
def turnR3(t): #t秒その場で右に回転する
mL.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
def turnL3(t): #t秒その場で左に回転する
mR.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action=...
mL.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
def runT(t): #t秒まっすぐ進む
mR.run_timed(time_sp=t, speed_sp=100, stop_actio...
mL.run_timed(time_sp=t, speed_sp=100, stop_actio...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
交差点を発見した後turnR3またはturnL3で向きを戻した後runT...
**缶を発見し発射するプログラム [#h44f0951]
まずは缶を発見するプログラムについて
def search():
d_min=5000 #仮の最小値を作る
t1=time.time()
while time.time()-t1 < 15: #15秒間回り続ける
turnR()
if us.value()<d_min:
d_min=us.value() #もし仮の最小...
t2=time.time() #最小値を記録し...
mM.reset()
mR.stop()
mL.stop()
t3=time.time()
sleep(1)
mR.run_timed(time_sp=1000*(t3-t2), speed_sp=50, ...
mL.run_timed(time_sp=1000*(t3-t2), speed_sp=-50,...
sleep(t3-t2+2) #回転し終わった時間から最後に最...
fire() #ボールを発射する
sleep(1)
ボールを発射するプログラム関数は以下である
def fire():
mM.run_to_abs_pos(position_sp=150,speed_sp=500,s...
**まとめ [#m73c9511]
def LtoE():
traceL()
sleep(1)
turnR3(230)
runT(500)
def EtoI():
traceL()
sleep(1)
turnL3(600)
def ItoH():
traceLa(2)
traceL()
turnR3(230)
runT(700)
def HtoJ():
traceLa(4)
turnR3(600)
traceRa(4)
turnL3(600)
traceLa(2)
traceL()
turnL3(600)
def JtoC():
traceLa(2)
traceL()
sleep(1)
turnR3(1500)
def CtoE():
traceRa(30)
traceR()
turnL3(300)
runT(500)
def EtoG():
traceRa(30)
traceR()
turnL3(300)
runT(500)
def GtoGole():
traceR()
turnL3(300)
runT(4000) #最後の交差点を発見した後一定の値進...
それぞれの関数名はどの地点からどの地点へと移動するときに...
LtoE()
EtoI()
ItoH()
search()
HtoJ()
JtoC()
CtoE()
EtoG()
GtoGole()
以上がロボットを動かすプログラムである
*感想 [#x9ec2d09]
成功率としては50%くらいで発表会では失敗をしてしまった。
原因としては交差点を発見する制度が高くなく認識しなかった...
終了行:
[[2018b/Member]]
*課題 [#k8a07480]
今回の課題はライントレース 下の図のようなコースを各チー...
**コース [#l7051c32]
線の幅は20?でなるべく均等な濃さにすること。なお図の中の寸...
#ref(robot01.png,,100%)
**ミッション [#x5e5b1a6]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き途中でボールをゴ...
***第一コース [#id485b8b]
1.ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2.Bを右折
3.Kで一時停止して左折
4.Jを直進
5.Iを直進
6.Hを左折
7.Gで一時停止して左折
8.Eで一時停止して右折
9.Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***第二コース [#vfb1846f]
1.ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
2.Eを一時停止して直進
3.Iを一時停止して左折
4.Hを直進
5.Kを直進
6.Jを左折
7.Cを一時停止して右折
8.Eを一時停止して直進
9.Gを一時停止して直進
10.長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***注意 [#ud98b516]
・一時停止の指示がある交差点と丁字路、およびボールを投げ...
・一つの交差点(or T字路 or 直角カーブ)から次の交差点(or T...
・前の交差点からの時間や距離を微調整して交差点を判断する...
*ロボットの説明 [#r6dde026]
#ref(IMG_0795-min.jpg,,10%)
これがロボットの全体図でなるべくシンプルな形にした
カラーセンサーと超音波センサーをほぼ中心に取り付け、ライ...
そしてボールはモーターを回転させて蹴り出す形で発射させる...
*プログラム [#kb69f6c7]
**はじめに [#de08090e]
それぞれのセンサーとモーターを以下のように定義する
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
import time
from time import sleep
mR=LargeMotor('outC')
mL=LargeMotor('outB')
mM=MediumMotor('outD')
cs=ColorSensor('in3')
us=UltrasonicSensor('in1')
右タイヤのモーターをmR、左タイヤのモーターをmL、発射機構...
**ライントレースのプログラム [#a0e8098f]
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35: #カラーセンサーの値が...
turnR2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサー...
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサ...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサー...
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサーの値...
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop()
mL.stop()
def traceL():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.25:
if cs.value()<35: #カラーセンサーの値...
turnL2()
if 35<=cs.value()<40: #カラーセンサー...
turnL1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50: #カラーセンサ...
run()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60: #カラーセンサー...
turnR1()
t0=time.time()
if cs.value()>60: #カラーセンサーの値...
turnR2()
t0=time.time()
それぞれtraceRは右側traceLは左側をトレースするようになっ...
以下はこれらのtrace関数の中身の関数である
def turnR1(): #右に小さく回る
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1(): #左に小さく回る
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run(): #まっすぐ進む
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2(): #右に大きく回る
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2(): #左に大きく回る
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
次に小さい半径でライントレースをする時に交差点と誤認識す...
def traceLa(t):
t1=time.time()
while time.time()-t1<t:
if cs.value()<35:
turnL2()
if 35<=cs.value()<40:
turnL1()
if 40<=cs.value()<=50:
run()
if 50<cs.value()<=60:
turnR1()
if cs.value()>60:
turnR2()
mR.stop()
mL.stop()
def traceRa(t):
t0=time.time()
while time.time()-t0<t:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
if 40<=cs.value()<=50:
run()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
if cs.value()>60:
turnL2()
mR.stop()
mL.stop()
次に交差点を発見した後にその交差点を通過するためのプログ...
def turnR3(t): #t秒その場で右に回転する
mL.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
def turnL3(t): #t秒その場で左に回転する
mR.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action=...
mL.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
def runT(t): #t秒まっすぐ進む
mR.run_timed(time_sp=t, speed_sp=100, stop_actio...
mL.run_timed(time_sp=t, speed_sp=100, stop_actio...
sleep(t/1000)
mR.stop()
mL.stop()
交差点を発見した後turnR3またはturnL3で向きを戻した後runT...
**缶を発見し発射するプログラム [#h44f0951]
まずは缶を発見するプログラムについて
def search():
d_min=5000 #仮の最小値を作る
t1=time.time()
while time.time()-t1 < 15: #15秒間回り続ける
turnR()
if us.value()<d_min:
d_min=us.value() #もし仮の最小...
t2=time.time() #最小値を記録し...
mM.reset()
mR.stop()
mL.stop()
t3=time.time()
sleep(1)
mR.run_timed(time_sp=1000*(t3-t2), speed_sp=50, ...
mL.run_timed(time_sp=1000*(t3-t2), speed_sp=-50,...
sleep(t3-t2+2) #回転し終わった時間から最後に最...
fire() #ボールを発射する
sleep(1)
ボールを発射するプログラム関数は以下である
def fire():
mM.run_to_abs_pos(position_sp=150,speed_sp=500,s...
**まとめ [#m73c9511]
def LtoE():
traceL()
sleep(1)
turnR3(230)
runT(500)
def EtoI():
traceL()
sleep(1)
turnL3(600)
def ItoH():
traceLa(2)
traceL()
turnR3(230)
runT(700)
def HtoJ():
traceLa(4)
turnR3(600)
traceRa(4)
turnL3(600)
traceLa(2)
traceL()
turnL3(600)
def JtoC():
traceLa(2)
traceL()
sleep(1)
turnR3(1500)
def CtoE():
traceRa(30)
traceR()
turnL3(300)
runT(500)
def EtoG():
traceRa(30)
traceR()
turnL3(300)
runT(500)
def GtoGole():
traceR()
turnL3(300)
runT(4000) #最後の交差点を発見した後一定の値進...
それぞれの関数名はどの地点からどの地点へと移動するときに...
LtoE()
EtoI()
ItoH()
search()
HtoJ()
JtoC()
CtoE()
EtoG()
GtoGole()
以上がロボットを動かすプログラムである
*感想 [#x9ec2d09]
成功率としては50%くらいで発表会では失敗をしてしまった。
原因としては交差点を発見する制度が高くなく認識しなかった...
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