2018b/Member/Kaneko/Mission3
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開始行:
*課題3について [#y8510c02]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる
#ref(2018b-mission3.png,,100%)
**フィールドの説明 [#f22ab02a]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶（中が入っていても空でもよい）は逆さまにして使い、...
その番号と次の番号のところにもダミーの感を置くことができ...
空き缶には色を付けたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
** ルール [#s886e49e]
***基本ルール [#sea53814]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点またはY地点からスタートする。ただし設置している...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了する...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすること...
***基本得点の計算方法 [#t7f960b5]
ボールを1つ乗せれば10点、2つとも乗せればボーナス点として...
ダミーの感を設置したうえで正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せら場合は。それぞれ6点
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は0点
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの感が元の位置から移動しても減点はしない。
*ロボット [#x1f83962]
#ref(s_IMAG0782.jpg,,100%)
全体図、アームにモーターがついていてかなり重くなり前に傾...
#ref(s_IMAG0778.jpg,,100%)
ボールを探せるように超音波センサーの位置をかなり低いとこ...
*プログラム [#i950f240]
**定義 [#p34dbda8]
まずはモーターとセンサーの定義をする
mL=LargeMotor('outA') #進行方向に対して左側のモーター
mR=LargeMotor('outD') #進行方向に対して右側のモーター
mA=MediumMotor('outC') #アーム部分のモーター
mC=MediumMotor('outB') #ハンド部分のモーター
csR=ColorSensor('in1') #ライントレース用のカラーセンサー
#csL=ColorSensor('in2') #使わなかったもう一つのライント...
us=UltrasonicSensor('in3') #超音波センサー
**ライントレース [#c78216fa]
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50:
run1()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60:
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop()
mL.stop()
def traceRa(t):
t1=time.time()
while time.time()-t1<t:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
if 40<=cs.value()<=50:
run1()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
if cs.value()>60:
turnL2()
mR.stop()
mL.stop()
これらは課題2でのライントレースのプログラムを流用した
次はライントレースの中身の関数である
def turnR1():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
これらも前回のライントレースのプログラムを流用した
**それ以外のプログラム [#u544220a]
def run2(): #前にゆっくり進む
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def forword(): #前に少し進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, stop...
def forword_bit(): #前に一定距離進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=500, stop_...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=200, speed_sp=500, stop...
def catchup():
while us.value()>=50: #ボールに近づく
run2()
mR.stop()
mL.stop()
mC.reset()
mC.run_to_abs_pos(position_sp=60 ,speed_sp=20, stop_...
time.sleep(3)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=100, speed_sp=30, stop...
time.sleep(4)
mC.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=20, stop_a...
time.sleep(6)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=100, stop_...
time.sleep(3)
def puton_red():
time4=time.time()
while us.value>=40: #赤の缶に近づく
run2()
time_kan=time.time()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
time.sleep(1)
timenow=time.time()
while time.time()-timenow<=time_kan-time4: #缶に近...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def puton_blue():
while us.value>=40: #青の缶に近づく
run()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
def direct_one():
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
今回は赤の1の缶を基準に缶を探すのでその方向を向くためのプ...
def Round_red(): #赤の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_redkan(): #正しい赤の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga-(think_red()-time_star...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_I(): #I地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=think_red()-time_start+いく...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_B(): #B地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def Round_blue(): #青の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga2:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_bluekan(): #正しい青の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga2-(think_blue()-time_st...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
time_start=0
time_a=0
time_b=0
def search(fuga,hoge): #fugaはこのマクロを動かす時間 h...
global time_start
global time_a
global time_b #globalを用いて他のマクロからtime_bを...
a=1250 #適当な大きい距離を代入する
b=1250 #同上
time0=time_start=time.time()
while us.value()>=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以下...
if us.value()<=a: #超音波センサの値がa以下な...
a=us.value() #aに超音波センサの値を代入...
time_a=time.time() #time_aにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
while time.time()-time0<=fuga and us.value()>=hoge: ...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
if us.value()<=b: #超音波センサの値がb以下の...
b=us.value() #bに超音波センサの値を代入...
time_b=time.time() #time_bにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
def think_red():
if a<b:
return time_a
else:
return time_b
上のプログラムはaとbの大小関係を比べて、それによって戻り...
def think_blue(): #青の正しい缶を決める関数を定義
if a<150 and b<150: #1の缶だと決定
return time_b #time_bを戻りとして返す
if a<150 and 150<=b<300: #2の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if 150<=a<300 and 150<=b<300: #3の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a<300 and b=1250: #4の缶どと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a>=300 and b=1250: #5の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
if 450<b<550: #6の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
上のプログラムはセンサで測ったaとbの値を二つ参照して正し...
*問題点 [#pf58304a]
ロボットの問題点としてアームが重すぎたという点があった。...
*感想 [#p9fd30cf]
結果としては準備不足により、ミッションを遂行することがで...
本体プログラムともにもっと準備をすれば課題のクリアもでき...
終了行:
*課題3について [#y8510c02]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる
#ref(2018b-mission3.png,,100%)
**フィールドの説明 [#f22ab02a]
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶（中が入っていても空でもよい）は逆さまにして使い、...
その番号と次の番号のところにもダミーの感を置くことができ...
空き缶には色を付けたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
** ルール [#s886e49e]
***基本ルール [#sea53814]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点またはY地点からスタートする。ただし設置している...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了する...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすること...
***基本得点の計算方法 [#t7f960b5]
ボールを1つ乗せれば10点、2つとも乗せればボーナス点として...
ダミーの感を設置したうえで正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せら場合は。それぞれ6点
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は0点
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの感が元の位置から移動しても減点はしない。
*ロボット [#x1f83962]
#ref(s_IMAG0782.jpg,,100%)
全体図、アームにモーターがついていてかなり重くなり前に傾...
#ref(s_IMAG0778.jpg,,100%)
ボールを探せるように超音波センサーの位置をかなり低いとこ...
*プログラム [#i950f240]
**定義 [#p34dbda8]
まずはモーターとセンサーの定義をする
mL=LargeMotor('outA') #進行方向に対して左側のモーター
mR=LargeMotor('outD') #進行方向に対して右側のモーター
mA=MediumMotor('outC') #アーム部分のモーター
mC=MediumMotor('outB') #ハンド部分のモーター
csR=ColorSensor('in1') #ライントレース用のカラーセンサー
#csL=ColorSensor('in2') #使わなかったもう一つのライント...
us=UltrasonicSensor('in3') #超音波センサー
**ライントレース [#c78216fa]
def traceR():
t0=time.time()
while time.time()-t0<0.35:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
t0=time.time()
if 40<=cs.value()<=50:
run1()
t0=time.time()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
t0=time.time()
if cs.value()>60:
turnL2()
t0=time.time()
mR.stop()
mL.stop()
def traceRa(t):
t1=time.time()
while time.time()-t1<t:
if cs.value()<35:
turnR2()
if 35<=cs.value()<40:
turnR1()
if 40<=cs.value()<=50:
run1()
if 50<cs.value()<=60:
turnL1()
if cs.value()>60:
turnL2()
mR.stop()
mL.stop()
これらは課題2でのライントレースのプログラムを流用した
次はライントレースの中身の関数である
def turnR1():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.stop()
def turnL1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.stop()
def run1():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
def turnR2():
mL.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
def turnL2():
mR.run_forever(speed_sp=100,stop_action='brake')
mL.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='brake')
これらも前回のライントレースのプログラムを流用した
**それ以外のプログラム [#u544220a]
def run2(): #前にゆっくり進む
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def forword(): #前に少し進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=360, speed_sp=500, stop...
def forword_bit(): #前に一定距離進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=500, stop_...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=200, speed_sp=500, stop...
def catchup():
while us.value()>=50: #ボールに近づく
run2()
mR.stop()
mL.stop()
mC.reset()
mC.run_to_abs_pos(position_sp=60 ,speed_sp=20, stop_...
time.sleep(3)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=100, speed_sp=30, stop...
time.sleep(4)
mC.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=20, stop_a...
time.sleep(6)
mA.run_to_abs_pos(position_sp=0, speed_sp=100, stop_...
time.sleep(3)
def puton_red():
time4=time.time()
while us.value>=40: #赤の缶に近づく
run2()
time_kan=time.time()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
time.sleep(1)
timenow=time.time()
while time.time()-timenow<=time_kan-time4: #缶に近...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def puton_blue():
while us.value>=40: #青の缶に近づく
run()
mC.run_to_rel_abs(position_sp=30, speed_sp=20, stop_...
def direct_one():
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
今回は赤の1の缶を基準に缶を探すのでその方向を向くためのプ...
def Round_red(): #赤の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_redkan(): #正しい赤の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga-(think_red()-time_star...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_I(): #I地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=think_red()-time_start+いく...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def direct_B(): #B地点を向く
time1=time.time()
while time.time()-time1<=20:
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
def Round_blue(): #青の缶の周りを回転する
time1=time.time()
while time.time()-time1<=fuga2:
mL.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
def direct_bluekan(): #正しい青の缶を見分けるためにその...
time1=time()
while time.time()-time1<=fuga2-(think_blue()-time_st...
mL.run_forever(speed_sp=-50, stop_action='brake')
mR.run_forever(speed_sp=50, stop_action='brake')
time_start=0
time_a=0
time_b=0
def search(fuga,hoge): #fugaはこのマクロを動かす時間 h...
global time_start
global time_a
global time_b #globalを用いて他のマクロからtime_bを...
a=1250 #適当な大きい距離を代入する
b=1250 #同上
time0=time_start=time.time()
while us.value()>=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以下...
if us.value()<=a: #超音波センサの値がa以下な...
a=us.value() #aに超音波センサの値を代入...
time_a=time.time() #time_aにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
while time.time()-time0<=fuga and us.value()>=hoge: ...
continue
while time.time()-time0<=fuga: #fuga以下の時間実行
if us.value()<=hoge: #超音波センサの値がhoge以上...
if us.value()<=b: #超音波センサの値がb以下の...
b=us.value() #bに超音波センサの値を代入...
time_b=time.time() #time_bにその時の時間...
else: #hogeより超音波センサの値が大きいときルー...
break
def think_red():
if a<b:
return time_a
else:
return time_b
上のプログラムはaとbの大小関係を比べて、それによって戻り...
def think_blue(): #青の正しい缶を決める関数を定義
if a<150 and b<150: #1の缶だと決定
return time_b #time_bを戻りとして返す
if a<150 and 150<=b<300: #2の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if 150<=a<300 and 150<=b<300: #3の缶だと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a<300 and b=1250: #4の缶どと決定
return time_a #time_aを戻り値として返す
if a>=300 and b=1250: #5の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
if 450<b<550: #6の缶だと決定
return time_b #time_bを戻り値として返す
上のプログラムはセンサで測ったaとbの値を二つ参照して正し...
*問題点 [#pf58304a]
ロボットの問題点としてアームが重すぎたという点があった。...
*感想 [#p9fd30cf]
結果としては準備不足により、ミッションを遂行することがで...
本体プログラムともにもっと準備をすれば課題のクリアもでき...
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