2018b/Member/Kisuke/Mission1
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*ロボット [#ved1d432]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0417.jpg,10%,全体);
プリンタ型ロボット。装置の幅がA4の短い方の長さと合致して...
**ロボット紹介 [#c75ff2b4]
***モーター [#g4aae9df]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0415.jpg,5%,ベルト...
ベルトコンベアのモーターの写真。
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0413.jpg,5%,タイヤ);
文字の縦線を成すタイヤのモーターの写真。モータをタイヤの...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0414.jpg,5%,リフト);
最小のギアと螺旋を描いたギアを組み合わせてなるべく小さく...
**このロボットに至った経緯 [#p7406d78]
一週間しか課題に取り組む時間が無かったことから自動車にペ...
まず最初に思い付いたのは写真のような装置である。A4の紙の...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/test1.jpg,15%,失敗);
一つ目の装置で分かったことは一番長いLANケーブルは一つしか...
**製作段階での問題点 [#se6aad95]
***重心 [#nf1cd4b2]
プリンタ型を製作するにあたって紙自体を動かすためには紙を...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/tire.jpg,7%);
→タイヤを動かすモーターをタイヤの間の中点に設置することで...
***ペンの摩擦 [#o551a42b]
ペンの傾きが悪いと写真のようなところどころ詰まったような...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/Yokoyama2.jpg,30%);
→ペンの尻を線がよく進む縦線の下方向に傾けることで滑らかに...
***ベルトコンベアの高さ [#pa6ef763]
ベルトコンベアが長いため強く張らないと中心部が弛んでしま...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0416.jpg,10%);
→ベルトコンベアの中心部にさらにギアを足した。＋字の棒を利...
*プログラム [#jda92f59]
**はじめに [#l1aaa2f8]
この型の装置はモータの角度を変数tとしてtの値をいじること...
実際の画像だがよく見たら「横」を誤字している。
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama.jpg,40%);
**各定義 [#lb18ae3f]
lift = MediumMotor('outA'):ペンの上げ下げ
belt = LargeMotor('outB'):字の横方向を成す部分
tire = LargeMotor('outC'):字の縦方向を成す部分
def motor_init():
for m in [lift,belt,tire]:
m.reset()
m.speed_sp=100
m.stop_action='hold':for関数を使ってモー...
def liftup():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=-110):ペンを上げ...
sleep(2)
def liftdown():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=110):ペンを下げる...
sleep(2)
def beltmove(t):
belt.run_to_rel_pos(position_sp=t):ベルトコンベア...
def tiremove(t):
tire.run_to_rel_pos(position_sp=-t*0.8):タイヤの...
モーターのスピードが100なのはタイヤの動きが速いと2つのタ...
tiremoveの変数に「-」が掛かっているのは装置の開いている部...
tiremoveの変数に「0.8」が掛かっているのは横と縦の角度tで...
よって右方向か下方向に行く場合、tの値を正にする。
右に2マス上に3マス進む場合、beltmove(t*2),tiremove(-t*3)...
**文字を書くプログラム [#t2f78c72]
書き順は以下の通り
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama4.jpg,40%);
***「横」の偏 [#y74ab2f3]
def kihen(t):
beltmove(t)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*3)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t)
sleep(2)
tiremove(-t*3)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*11)
sleep(4)
liftup()
tiremove(-t*8)
sleep(4)
liftdown()
beltmove(-t*2)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*4)
sleep(3)
liftdown()
beltmove(-t*2)
tiremove(-t*2)
sleep(2)
liftup()
tiremove(-t*2)
sleep(2)
3画目までは書き順通りに進め、4画目は省略のために右下から...
***「横」の旁 [#we8ee920]
def ki_ue(t):
beltmove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*6)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*7)
sleep(4)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*8)
sleep(4)
liftup()
beltmove(-t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(-t*3)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*3)
sleep(2)
liftup()
beltmove(-t*3)
sleep(2)
def ki_naka(t):
tiremove(t)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*4)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*4)
sleep(3)
tiremove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t)
sleep(2)
def ki_shita(t):
tiremove(t*7)
sleep(4)
liftdown()
beltmove(t*2)
tiremove(-t*2)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*2)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftup()
「黄」の1〜4画、5〜9画、10〜11画をそれぞれue,naka,shitaと...
5〜9画目は「由」という字のはずが間違えて「田」になってい...
***「山」 [#d339199e]
def yama(t):
beltmove(-t*5)
sleep(3)
tiremove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*8)
sleep(4)
liftup()
beltmove(-t*4)
sleep(3)
tiremove(-t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*5)
sleep(3)
beltmove(t*8)
sleep(4)
tiremove(-t*5)
sleep(3)
liftup()
「山」の部分。2画目と3画目を繋げて書いた。
***まとめ [#dd6d934f]
def move():
motor_init()
kihen(20)
ki_ue(20)
ki_naka(20)
ki_shita(20)
yama(20)
動きをまとめる所。変数の数字を変えることで字の大きさを変...
*文字 [#zd825214]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama3.jpg,30%);
本番の字。やはりベルトコンベアの高さが一定ではないので左...
*反省 [#g600700d]
今回反省すべき点はプログラムとベルトコンベアである。せっ...
もう少し頑張ればsleepの時間を駆使してはらいを表現したりで...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*ロボット [#ved1d432]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0417.jpg,10%,全体);
プリンタ型ロボット。装置の幅がA4の短い方の長さと合致して...
**ロボット紹介 [#c75ff2b4]
***モーター [#g4aae9df]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0415.jpg,5%,ベルト...
ベルトコンベアのモーターの写真。
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0413.jpg,5%,タイヤ);
文字の縦線を成すタイヤのモーターの写真。モータをタイヤの...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0414.jpg,5%,リフト);
最小のギアと螺旋を描いたギアを組み合わせてなるべく小さく...
**このロボットに至った経緯 [#p7406d78]
一週間しか課題に取り組む時間が無かったことから自動車にペ...
まず最初に思い付いたのは写真のような装置である。A4の紙の...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/test1.jpg,15%,失敗);
一つ目の装置で分かったことは一番長いLANケーブルは一つしか...
**製作段階での問題点 [#se6aad95]
***重心 [#nf1cd4b2]
プリンタ型を製作するにあたって紙自体を動かすためには紙を...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/tire.jpg,7%);
→タイヤを動かすモーターをタイヤの間の中点に設置することで...
***ペンの摩擦 [#o551a42b]
ペンの傾きが悪いと写真のようなところどころ詰まったような...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/Yokoyama2.jpg,30%);
→ペンの尻を線がよく進む縦線の下方向に傾けることで滑らかに...
***ベルトコンベアの高さ [#pa6ef763]
ベルトコンベアが長いため強く張らないと中心部が弛んでしま...
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/IMG_0416.jpg,10%);
→ベルトコンベアの中心部にさらにギアを足した。＋字の棒を利...
*プログラム [#jda92f59]
**はじめに [#l1aaa2f8]
この型の装置はモータの角度を変数tとしてtの値をいじること...
実際の画像だがよく見たら「横」を誤字している。
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama.jpg,40%);
**各定義 [#lb18ae3f]
lift = MediumMotor('outA'):ペンの上げ下げ
belt = LargeMotor('outB'):字の横方向を成す部分
tire = LargeMotor('outC'):字の縦方向を成す部分
def motor_init():
for m in [lift,belt,tire]:
m.reset()
m.speed_sp=100
m.stop_action='hold':for関数を使ってモー...
def liftup():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=-110):ペンを上げ...
sleep(2)
def liftdown():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=110):ペンを下げる...
sleep(2)
def beltmove(t):
belt.run_to_rel_pos(position_sp=t):ベルトコンベア...
def tiremove(t):
tire.run_to_rel_pos(position_sp=-t*0.8):タイヤの...
モーターのスピードが100なのはタイヤの動きが速いと2つのタ...
tiremoveの変数に「-」が掛かっているのは装置の開いている部...
tiremoveの変数に「0.8」が掛かっているのは横と縦の角度tで...
よって右方向か下方向に行く場合、tの値を正にする。
右に2マス上に3マス進む場合、beltmove(t*2),tiremove(-t*3)...
**文字を書くプログラム [#t2f78c72]
書き順は以下の通り
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama4.jpg,40%);
***「横」の偏 [#y74ab2f3]
def kihen(t):
beltmove(t)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*3)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t)
sleep(2)
tiremove(-t*3)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*11)
sleep(4)
liftup()
tiremove(-t*8)
sleep(4)
liftdown()
beltmove(-t*2)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*4)
sleep(3)
liftdown()
beltmove(-t*2)
tiremove(-t*2)
sleep(2)
liftup()
tiremove(-t*2)
sleep(2)
3画目までは書き順通りに進め、4画目は省略のために右下から...
***「横」の旁 [#we8ee920]
def ki_ue(t):
beltmove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*6)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*7)
sleep(4)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*8)
sleep(4)
liftup()
beltmove(-t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(-t*3)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*3)
sleep(2)
liftup()
beltmove(-t*3)
sleep(2)
def ki_naka(t):
tiremove(t)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*4)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*4)
sleep(3)
tiremove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t*2)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(-t*4)
sleep(3)
liftup()
beltmove(-t)
sleep(2)
def ki_shita(t):
tiremove(t*7)
sleep(4)
liftdown()
beltmove(t*2)
tiremove(-t*2)
sleep(2)
liftup()
beltmove(t*2)
sleep(2)
liftdown()
beltmove(t*2)
tiremove(t*2)
sleep(2)
liftup()
「黄」の1〜4画、5〜9画、10〜11画をそれぞれue,naka,shitaと...
5〜9画目は「由」という字のはずが間違えて「田」になってい...
***「山」 [#d339199e]
def yama(t):
beltmove(-t*5)
sleep(3)
tiremove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*8)
sleep(4)
liftup()
beltmove(-t*4)
sleep(3)
tiremove(-t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*5)
sleep(3)
beltmove(t*8)
sleep(4)
tiremove(-t*5)
sleep(3)
liftup()
「山」の部分。2画目と3画目を繋げて書いた。
***まとめ [#dd6d934f]
def move():
motor_init()
kihen(20)
ki_ue(20)
ki_naka(20)
ki_shita(20)
yama(20)
動きをまとめる所。変数の数字を変えることで字の大きさを変...
*文字 [#zd825214]
#ref(2018b/Member/Kisuke/Mission1/yokoyama3.jpg,30%);
本番の字。やはりベルトコンベアの高さが一定ではないので左...
*反省 [#g600700d]
今回反省すべき点はプログラムとベルトコンベアである。せっ...
もう少し頑張ればsleepの時間を駆使してはらいを表現したりで...
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