2018b/Member/Tom/Mission2
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#contents
*課題２ [#cb85d3f7]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/コース.png,70%,コース);
私のロボットが走行するコースは第1コースであり、詳しいコー...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/第1コース.jpg,40%,第1コー...
1.ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2.Bを右折
3.Kで一時停止して左折
4.Jを直進
5,Iを直進
6.Hを左折
7.Gで一時停止して左折
8.Eで一時停止して右折
9.Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当...
*今回のロボットについて [#bb4d5ebb]
**光センサー部分 [#q8f94f5c]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/光センサー.jpg,25%,光セン...
光センサーと紙が平行になるような位置にセンサーを取り付け...
**タイヤの部分 [#h504b5f6]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/タイヤの工夫.jpg,25%,タイ...
ライントレースをスムーズに行うことができるように、タイヤ...
**超音波センサー部分 [#e0a53f13]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/超音波センサー.jpg,25%,超...
空き缶との距離を正確に測るために、超音波センサーの前に他...
*ロボットを動かすためのプログラム [#kd69694a]
**ライントレース [#l0825368]
今回は、「黒と白の境界線をライントレースする」というプロ...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/光センサーの値.jpg,25%,光...
明るさの値が5段階存在するので、それぞれの明るさに対応した...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/動き方.jpg,25%,動き方);
#define go_forward OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40) ...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,-30) ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,25);OnFwd(OUT_C,-20) ...
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-30) ...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,-20) ...
また、黒と白の境界線には「黒線の右側をライントレースする...
***右側のライントレース [#je8cb310]
白と黒の境界線の明るさの値が45なので
#define THRESHOLD 45 //白と黒の境界線の明るさの値が45...
と定義して、以下のようなプログラムを作成した。
void Rfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だけラ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_left1; //明るさの値が34以下の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が38以下の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が56以下の時、turn_r...
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
}
}
このプログラムは下図のように動く。
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/右側のライントレース.jpg,2...
***左側のライントレース [#zed3c5e0]
void Lfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_right1; //明るさの値が34以下の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_right2; //明るさの値が38以下の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_left1; //明るさの値が56以下の時、turn_le...
}
else {
turn_left2; //それ以外の時、turn_left2の動き...
}
}
このプログラムは下図のように動く。
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/左側のライントレース.jpg,2...
**交差点の認識 [#yf8fb02c]
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34以下...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が38以下の時、turn_le...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が56以下の時、turn_r...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
**交差点の横断 [#bef0b719]
交差点を認識した後、直進、左折、右折などの動きをする必要...
#define across OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(1...
#define across2 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
**空き缶を探すためのプログラム [#pd47708d]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径(cm)
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi = 3.1415; //円周率
void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回...
{
long angle;
angle = track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, t...
}
int searchDirection(long ang) // 現在の方向を中心にa...
// 障害物までの距離を...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; // 仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang;// 旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); // 指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); // 角度計測をリセットす...
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);// 反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S2)<d_min){
d_min=SensorUS(S2); // 仮の最小値を更新...
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S2)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
**空き缶にボールを当てるためのプログラム [#tfe8bfe3]
#define throw
OnFwd(OUT_A,30);Wait(700);Off(OUT_A);Wait(2000); //ア...
OnFwd(OUT_A,-35);Wait(700);Off(OUT_A); //ア...
*全体のプログラム [#g5173108]
task main()
{
SetSensorLight(S4); //光センサを4に接続する。
SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサを2に接続する。
Wait(3000);//スタートボタンを押してからすぐにロボット...
across;//1秒間交差点を横断する。
Rfollow_line(3500);//3.5秒間ラインの右側をライントレ...
Rfollow_line(400);//0.4秒間ラインの右側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//0.4秒間で交差点を横断する。
Rfollow_line(10000);//10秒間ラインの右側をライントレ...
int d=searchDirection(360);//現在の方向を中心に360度...
throw; //ボールを投げる。
turn_left2;Wait(3000);//ライントレースを続けるために...
Rfollow_line(4000);//4秒間ラインの左側をライントレー...
turn_right2;Wait(3000);交差点をぬけるために向きを変える
across2;//0.4秒間で交差点を横断する。
Rfollow_line(19500);//19.5秒間ラインの右側をライント...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
turn_left2;Wait(1000);//交差点をぬけるために向きを変...
Lfollow_line(1500);//1.5秒間ラインの左側をライントレ...
across;//ゴールに向かって前進する。
}
*まとめ [#df6a3f18]
交差点を認識して止まることができるときとできないときがあ...
終了行:
目次
#contents
*課題２ [#cb85d3f7]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/コース.png,70%,コース);
私のロボットが走行するコースは第1コースであり、詳しいコー...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/第1コース.jpg,40%,第1コー...
1.ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2.Bを右折
3.Kで一時停止して左折
4.Jを直進
5,Iを直進
6.Hを左折
7.Gで一時停止して左折
8.Eで一時停止して右折
9.Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当...
*今回のロボットについて [#bb4d5ebb]
**光センサー部分 [#q8f94f5c]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/光センサー.jpg,25%,光セン...
光センサーと紙が平行になるような位置にセンサーを取り付け...
**タイヤの部分 [#h504b5f6]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/タイヤの工夫.jpg,25%,タイ...
ライントレースをスムーズに行うことができるように、タイヤ...
**超音波センサー部分 [#e0a53f13]
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/超音波センサー.jpg,25%,超...
空き缶との距離を正確に測るために、超音波センサーの前に他...
*ロボットを動かすためのプログラム [#kd69694a]
**ライントレース [#l0825368]
今回は、「黒と白の境界線をライントレースする」というプロ...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/光センサーの値.jpg,25%,光...
明るさの値が5段階存在するので、それぞれの明るさに対応した...
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/動き方.jpg,25%,動き方);
#define go_forward OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40) ...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,-30) ...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,25);OnFwd(OUT_C,-20) ...
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-30) ...
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,-20) ...
また、黒と白の境界線には「黒線の右側をライントレースする...
***右側のライントレース [#je8cb310]
白と黒の境界線の明るさの値が45なので
#define THRESHOLD 45 //白と黒の境界線の明るさの値が45...
と定義して、以下のようなプログラムを作成した。
void Rfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だけラ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_left1; //明るさの値が34以下の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が38以下の時、turn_le...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が56以下の時、turn_r...
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
}
}
このプログラムは下図のように動く。
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/右側のライントレース.jpg,2...
***左側のライントレース [#zed3c5e0]
void Lfollow_line(long max_t) //max_tにいれた時間分だ...
{
long t0=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t0<=max_t) //現在の時間とt0の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
turn_right1; //明るさの値が34以下の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_right2; //明るさの値が38以下の時、turn_r...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_left1; //明るさの値が56以下の時、turn_le...
}
else {
turn_left2; //それ以外の時、turn_left2の動き...
}
}
このプログラムは下図のように動く。
&ref(2018b/Member/Tom/Mission2/左側のライントレース.jpg,2...
**交差点の認識 [#yf8fb02c]
void follow_intersection(long min_t) //min_tにいれた...
{
long t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
while (CurrentTick()-t1<=min_t) //現在の時間とt1の時...
if (SENSOR_4<THRESHOLD-11) {
Off(OUT_BC);Wait(1000); //明るさの値が34以下...
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD-7){
turn_left2; //明るさの値が38以下の時、turn_le...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+7){
go_forward; //明るさの値が52以下の時、go_forw...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else if (SENSOR_4<THRESHOLD+11){
turn_right1; //明るさの値が56以下の時、turn_r...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
else {
turn_right2; //それ以外の時、turn_right2の動...
t1=CurrentTick(); //現在の時間を記録する。
}
}
**交差点の横断 [#bef0b719]
交差点を認識した後、直進、左折、右折などの動きをする必要...
#define across OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(1...
#define across2 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(...
**空き缶を探すためのプログラム [#pd47708d]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径(cm)
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi = 3.1415; //円周率
void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回...
{
long angle;
angle = track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, t...
}
int searchDirection(long ang) // 現在の方向を中心にa...
// 障害物までの距離を...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; // 仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang;// 旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); // 指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); // 角度計測をリセットす...
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);// 反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S2)<d_min){
d_min=SensorUS(S2); // 仮の最小値を更新...
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S2)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
**空き缶にボールを当てるためのプログラム [#tfe8bfe3]
#define throw
OnFwd(OUT_A,30);Wait(700);Off(OUT_A);Wait(2000); //ア...
OnFwd(OUT_A,-35);Wait(700);Off(OUT_A); //ア...
*全体のプログラム [#g5173108]
task main()
{
SetSensorLight(S4); //光センサを4に接続する。
SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサを2に接続する。
Wait(3000);//スタートボタンを押してからすぐにロボット...
across;//1秒間交差点を横断する。
Rfollow_line(3500);//3.5秒間ラインの右側をライントレ...
Rfollow_line(400);//0.4秒間ラインの右側をライントレー...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
across2;//0.4秒間で交差点を横断する。
Rfollow_line(10000);//10秒間ラインの右側をライントレ...
int d=searchDirection(360);//現在の方向を中心に360度...
throw; //ボールを投げる。
turn_left2;Wait(3000);//ライントレースを続けるために...
Rfollow_line(4000);//4秒間ラインの左側をライントレー...
turn_right2;Wait(3000);交差点をぬけるために向きを変える
across2;//0.4秒間で交差点を横断する。
Rfollow_line(19500);//19.5秒間ラインの右側をライント...
follow_intersection(400);//0.4秒で交差点を認識する。
turn_left2;Wait(1000);//交差点をぬけるために向きを変...
Lfollow_line(1500);//1.5秒間ラインの左側をライントレ...
across;//ゴールに向かって前進する。
}
*まとめ [#df6a3f18]
交差点を認識して止まることができるときとできないときがあ...
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