2018b/Member/Yoshi/Mission1
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#contents
*課題 [#x6ec64d6]
今回の課題は書道ロボット。
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
・ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。
・ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。
・キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないよう...
・ 改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、...
以上のことから、「松本」を選んだ。
*ロボットの説明 [#i583ab73]
今回は説明書にあったロボットを用いた。~
走る時間をプログラムに入れることによって、タイヤの回転す...
またアームの上下の動きの角度や速さも決めることができる。
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/001.JPG,100%,完成);
説明書のロボットと違うところといえばアームである。~
アームは説明書のを参考にしたがそれではﾍﾟﾝを持つようなアー...
説明書のアームの形が象の鼻のように見えたので、画像のよう...
アームのところにペンを固定し、動かす角度をプログラムに入...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/002.JPG,100%,完成);
*実際に作業してみて [#z96984e8]
**文字について [#o2cc63d7]
まずは、松を書くことにした。書き順としては、最初画像のよ...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/007.jpg,100%,完成);
しかし、このロボットはペンが先についているので回転すると...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/008.jpg,100%,完成);
**ペンについて [#r5d1e12f]
文字の書き方を決めて実際にロボットで書いてみた。最初はマ...
*プログラムの説明 [#mdde191a]
**プログラムの導入 [#u8870afc]
今回はpythonを用いてプログラムを作る
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
ml=LargeMotor('outA') #装置Aのモーターをmlとおく
mr=LargeMotor('outB') #装置Bのモーターをmrとおく
mm=MediumMotor('outC')} #アームのモーターをmmとおく
**定義の導入 [#hee039ac]
前に移動・後ろに移動・ペンを下げる・ペンを上げる・回転す...
def fd(t):
ml.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action='coast')
mr.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action='coast')
sleep(3)
def back(t):
ml.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action='coa...
mr.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action='coa...
sleep(3)
def pd():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=-15,speed_sp=25,stop_act...
sleep(3)
def pu():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=15,speed_sp=25,stop_acti...
sleep(3)
def turn(x):
mr.run_to_rel_pos(position_sp=x,duty_cycle_sp=50)
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-x,duty_cycle_sp=50)
time.sleep(3)
fdはforward、pd・puはpen down・pen upである。文字を省略す...
stop_actionをholdにすると、作業の始めにアームを動かせない...
pdやpfのposition_spは最初45度にしていたが、これだとアーム...
turnのposition_spは、実際の動かしてみた結果から、自分が曲...
**「松本」のプログラム[#b94d6b45]
ml.reset()
mr.reset()
mm.reset()
pd() #1画目から2画目 写真の?
fd(1000)
pu()
fd(1500)
turn(-170)
back(2500)
pd() #2画目から3画目 写真の?
fd(2000)
pu()
fd(900)
turn(-90)
back(2200)
pd() #3画目から4画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(1200)
turn(180)
back(2200)
pd() #4画目から5画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2300)
turn(210)
back(1800)
pd() #5画目から6画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(-120)
fd(600)
turn(-120)
back(2300)
pd() #6画目から7画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(-200)
fd(500)
turn(90)
back(2000)
pd() #7画目から8画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(260)
back(2000)
pd() #8画目から9画目 写真の?
fd(900)
pu()
fd(2200)
turn(-120)
back(2500)
pd() #9画目から10画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(5000)
turn(-260)
back(1000)
pd() #10画目から11画目 写真の?
fd(2000)
pu()
fd(1000)
turn(150)
back(2500)
pd() #11画目から12画目 写真の??
fd(2000)
pu()
fd(800)
turn(-90)
back(2100)
pd() #12画目から13画目 写真の??
fd(1000)
pu()
fd(1000)
turn(180)
back(2300)
pd() #13画目から14画目 写真の??
fd(1000)
pu()
fd(2200)
turn(-260)
back(1900)
pd() #14画目 写真の??
fd(800)
pu()
*結果 [#feb3f2d1]
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/004.JPG,100%,完成);
いまいち。。。
*感想 [#j5f6c887]
今回初めてロボットを作ってみて、正直良くできた点よりも反...
まずロボットについては、ほかのグループは色々と工夫をして...
次にプログラミングについてである。先述のように、ロボット...
最後にそのほかの問題についいてである。まず、ペンはマッキ...
今回、初めてロボットを作って、実際に動かしてみて、様々な...
ロボット作りからしっかりと考えて、よくできたと思えるもの...
終了行:
目次
#contents
*課題 [#x6ec64d6]
今回の課題は書道ロボット。
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
・ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。
・ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。
・キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないよう...
・ 改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、...
以上のことから、「松本」を選んだ。
*ロボットの説明 [#i583ab73]
今回は説明書にあったロボットを用いた。~
走る時間をプログラムに入れることによって、タイヤの回転す...
またアームの上下の動きの角度や速さも決めることができる。
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/001.JPG,100%,完成);
説明書のロボットと違うところといえばアームである。~
アームは説明書のを参考にしたがそれではﾍﾟﾝを持つようなアー...
説明書のアームの形が象の鼻のように見えたので、画像のよう...
アームのところにペンを固定し、動かす角度をプログラムに入...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/002.JPG,100%,完成);
*実際に作業してみて [#z96984e8]
**文字について [#o2cc63d7]
まずは、松を書くことにした。書き順としては、最初画像のよ...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/007.jpg,100%,完成);
しかし、このロボットはペンが先についているので回転すると...
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/008.jpg,100%,完成);
**ペンについて [#r5d1e12f]
文字の書き方を決めて実際にロボットで書いてみた。最初はマ...
*プログラムの説明 [#mdde191a]
**プログラムの導入 [#u8870afc]
今回はpythonを用いてプログラムを作る
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
ml=LargeMotor('outA') #装置Aのモーターをmlとおく
mr=LargeMotor('outB') #装置Bのモーターをmrとおく
mm=MediumMotor('outC')} #アームのモーターをmmとおく
**定義の導入 [#hee039ac]
前に移動・後ろに移動・ペンを下げる・ペンを上げる・回転す...
def fd(t):
ml.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action='coast')
mr.run_timed(time_sp=t,speed_sp=100,stop_action='coast')
sleep(3)
def back(t):
ml.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action='coa...
mr.run_timed(time_sp=t,speed_sp=-100,stop_action='coa...
sleep(3)
def pd():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=-15,speed_sp=25,stop_act...
sleep(3)
def pu():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=15,speed_sp=25,stop_acti...
sleep(3)
def turn(x):
mr.run_to_rel_pos(position_sp=x,duty_cycle_sp=50)
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-x,duty_cycle_sp=50)
time.sleep(3)
fdはforward、pd・puはpen down・pen upである。文字を省略す...
stop_actionをholdにすると、作業の始めにアームを動かせない...
pdやpfのposition_spは最初45度にしていたが、これだとアーム...
turnのposition_spは、実際の動かしてみた結果から、自分が曲...
**「松本」のプログラム[#b94d6b45]
ml.reset()
mr.reset()
mm.reset()
pd() #1画目から2画目 写真の?
fd(1000)
pu()
fd(1500)
turn(-170)
back(2500)
pd() #2画目から3画目 写真の?
fd(2000)
pu()
fd(900)
turn(-90)
back(2200)
pd() #3画目から4画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(1200)
turn(180)
back(2200)
pd() #4画目から5画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2300)
turn(210)
back(1800)
pd() #5画目から6画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(-120)
fd(600)
turn(-120)
back(2300)
pd() #6画目から7画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(-200)
fd(500)
turn(90)
back(2000)
pd() #7画目から8画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(2000)
turn(260)
back(2000)
pd() #8画目から9画目 写真の?
fd(900)
pu()
fd(2200)
turn(-120)
back(2500)
pd() #9画目から10画目 写真の?
fd(800)
pu()
fd(5000)
turn(-260)
back(1000)
pd() #10画目から11画目 写真の?
fd(2000)
pu()
fd(1000)
turn(150)
back(2500)
pd() #11画目から12画目 写真の??
fd(2000)
pu()
fd(800)
turn(-90)
back(2100)
pd() #12画目から13画目 写真の??
fd(1000)
pu()
fd(1000)
turn(180)
back(2300)
pd() #13画目から14画目 写真の??
fd(1000)
pu()
fd(2200)
turn(-260)
back(1900)
pd() #14画目 写真の??
fd(800)
pu()
*結果 [#feb3f2d1]
&ref(2018b/Member/Yoshi/Mission1/004.JPG,100%,完成);
いまいち。。。
*感想 [#j5f6c887]
今回初めてロボットを作ってみて、正直良くできた点よりも反...
まずロボットについては、ほかのグループは色々と工夫をして...
次にプログラミングについてである。先述のように、ロボット...
最後にそのほかの問題についいてである。まず、ペンはマッキ...
今回、初めてロボットを作って、実際に動かしてみて、様々な...
ロボット作りからしっかりと考えて、よくできたと思えるもの...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
