2018b/Member/kaito/Mission1
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[[2018b/Member]]
*課題1 [#f122393b]
**内容 [#r4c28ea4]
ゆかりの地名をA4の紙に書くことができる「書道ロボット」を...
**書く文字 [#tf0ce215]
相方の出身地である山梨県の「三日市場」という地名の「三日...
*ロボットの説明 [#h4fd12fa]
**ロボットの概要 [#cc199665]
・横書きにして一往復で複数の横棒を書けるようにする。
・まず横線を引き、それから縦線を引く。
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419270_LI.jpg...
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419273_LI.jpg...
**X軸系統(横線) [#i5bf0a52]
ブリッジレールの上をペンをもったアームロボットが移動する...
**Y軸系統(縦線) [#xf3b262d]
アームを下ろしたまま本体ロボが移動することで縦線を描く。
**Z軸系統(ペンの上げ下げ) [#t83e797f]
アームの上げ下げで機能する。
**書き順 [#re02bd49]
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/無題_LI.jpg,50%,アームロ...
**プログラミングの説明 [#ld7ff4a4]
OnRev(OUT_C,4); 筆を下ろす。
OnFwd(OUT_C,13); 筆を上げる。
OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10); これがそれぞれx軸方向左...
OnFwd(OUT_A,10);，OnRev(OUT_A,10); これがそれぞれy軸方向...
OnRev(OUT_B,10);
Wait(500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市１画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日２画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三１画目）
ここまでが上の３本である。
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(750);
Off(OUT_A);//ここで前に出る
OnRev(OUT_B,10);
Wait(7500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで４番完成（市４画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日３画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三２画目）
ここまでで真ん中の３本を書く
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(1000);
Off(OUT_A);//前に出る
OnRev(OUT_B,10);
Wait(3800);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日４画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三３画目）
ここまででしたの２本線を書く
OnRev(OUT_B,10);
Wait(4200);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(800);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日２画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(1600);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(800);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日１画目）
ここまでで“日”が完成する
OnRev(OUT_B,10);
Wait(3700);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(2200);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(1300);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市１画目と５画目）
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(2200);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1200);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(300);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市３画目）
OnRev(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(700);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(300);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市４画目途中）
*まとめ [#be72537d]
アームロボットが重かったのでレールが歪み不安定になってし...
終了行:
[[2018b/Member]]
*課題1 [#f122393b]
**内容 [#r4c28ea4]
ゆかりの地名をA4の紙に書くことができる「書道ロボット」を...
**書く文字 [#tf0ce215]
相方の出身地である山梨県の「三日市場」という地名の「三日...
*ロボットの説明 [#h4fd12fa]
**ロボットの概要 [#cc199665]
・横書きにして一往復で複数の横棒を書けるようにする。
・まず横線を引き、それから縦線を引く。
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419270_LI.jpg...
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419273_LI.jpg...
**X軸系統(横線) [#i5bf0a52]
ブリッジレールの上をペンをもったアームロボットが移動する...
**Y軸系統(縦線) [#xf3b262d]
アームを下ろしたまま本体ロボが移動することで縦線を描く。
**Z軸系統(ペンの上げ下げ) [#t83e797f]
アームの上げ下げで機能する。
**書き順 [#re02bd49]
#ref(2018b/Member/kaito/Mission1/無題_LI.jpg,50%,アームロ...
**プログラミングの説明 [#ld7ff4a4]
OnRev(OUT_C,4); 筆を下ろす。
OnFwd(OUT_C,13); 筆を上げる。
OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10); これがそれぞれx軸方向左...
OnFwd(OUT_A,10);，OnRev(OUT_A,10); これがそれぞれy軸方向...
OnRev(OUT_B,10);
Wait(500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市１画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日２画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三１画目）
ここまでが上の３本である。
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(750);
Off(OUT_A);//ここで前に出る
OnRev(OUT_B,10);
Wait(7500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで４番完成（市４画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日３画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1500);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
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Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三２画目）
ここまでで真ん中の３本を書く
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(1000);
Off(OUT_A);//前に出る
OnRev(OUT_B,10);
Wait(3800);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日４画目）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
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OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（三３画目）
ここまででしたの２本線を書く
OnRev(OUT_B,10);
Wait(4200);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
Wait(800);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日２画目途中）
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(1600);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
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OnRev(OUT_A,15);
Wait(800);
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Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（日１画目）
ここまでで“日”が完成する
OnRev(OUT_B,10);
Wait(3700);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(2200);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,4);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,15);
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Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市１画目と５画目）
OnFwd(OUT_A,10);
Wait(2200);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B,10);
Wait(1200);
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Off(OUT_C);//ここで?番完成（市３画目）
OnRev(OUT_B,10);
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Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,13);
Wait(1300);
Off(OUT_C);//ここで?番完成（市４画目途中）
*まとめ [#be72537d]
アームロボットが重かったのでレールが歪み不安定になってし...
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