2018b/Member/kaito/Mission3
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[[2018b/Member]]
*課題 [#n1a83606]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/2018b-mission3.png,50%,...
*移動順路 [#v802abff]
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/2018b-mission3.png,50%,...
X:スタート
→G:ボールを掴む、上げる
→G〜D：ライントレース
→D:缶の位置と距離を測定
→赤ボールを乗せる
→ラインに戻りIへ
→青ボールを掴む、上げる
→缶の位置と距離を測定
→青ボールを乗せる
*自分が取り組んだこと [#y72c7bd7]
・ロボットの制作
・ボールを掴む、離す、上げる、下ろす の動作のプログラミ...
※上記以外のプログラミングについてはN5・N6メンバーのものを...
*ロボットの構造 [#o4761a47]
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0103.jpg,50%,コース);
・前に突き出たクワガタのようなツノですくうようにしてボー...
・超音波センサーの位置は低めにした。
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0096_LI.jpg,30%,コー...
ツノの開閉の動きに繋げられるように歯車が工夫されています。
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0101.jpg,50%,コース);
手ではなく、ツノで挟むようにすることでより広範囲のものを...
*プログラミング [#lfb58aa8]
**ボールを置くプログラミング [#o2e6d9f8]
#define LOST OnFwd(OUT_C,15);Wait(685);Off(OUT_C); //...
task main()
{ //ボールを持って腕は上がっている状態
LOST
}
**ボールを掴むプログラミング [#r1ca68a6]
#define UP OnFwd(OUT_B,20);Wait(4750);Off(OUT_BC); //...
#define DOWN OnRev(OUT_B,20);Wait(2600);Off(OUT_BC); //...
#define CATCH OnRev(OUT_C,15);Wait(725);Off(OUT_BC); //...
task main()
{
DOWN
CATCH
UP
}
**課題をこなすプログラミング [#zdc14d98]
#define turn_l1 OnFwd(OUT_B,33);OnRev(OUT_C,33); //左旋回
#define turn_r1 OnFwd(OUT_C,33);OnRev(OUT_B,33); //右旋回
#define turn_l0 OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C); //左折
#define turn_r0 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30); //右折
#define go_s OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define stoop Off(OUT_BC); //止まる
#define speed 70
#define speed_s 50
#define CONN 1
...
const float diameter=5.54; ...
const float track=10.35;
const float pi=3.1415;
void fwdDist(float d)
{
long angle; ...
angle= d/(diameter*pi)*360.0;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,0,true,true); ...
}
void turnAng(long ang)
{
long angle;
angle=track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,100,true,true);
} ...
int searchDirection(long ang) ...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr;
int d_min;
d_min=500;
angle=(track/diameter)*ang; ...
turnAng(ang/2);
ResetTachoCount(OUT_BC); ...
OnFwdSync(OUT_BC,speed_s,-100);
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4);
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
} ...
OnFwdSyncEx(OUT_BC,speed_s,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)...
Wait(14);
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
void tuuzyou()
{
SetSensorLight(S1); //通常のライントレース
long t0; ...
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<90){ //交差点（黒が一定時間...
if(SENSOR_1>58){
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>53){
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>44){
go_s; ...
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_l0;
t0=CurrentTick(); //黒以外はt0をリセット ...
}else{
turn_l1;
}
}
} ...
void massugu() //一定時間の直進
{ ...
turn_r1;
Wait(150);
go_s;
Wait(1200);
}
...
void massugu2() //一定時間の直進
{
turn_l1; ...
Wait(400);
go_s;
Wait(2000);
}
...
void special() //特別なライントレース
{
SetSensorLight(S1); ...
long t1; ...
t1=CurrentTick()
while(CurrentTick()-t1<23500){ //一定時間内は交差点...
if(SENSOR_1>58){
turn_r1; ...
}else if(SENSOR_1>53){ ...
turn_r0;
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
}else if(SENSOR_1>34){ ...
turn_l0; ...
}else{
turn_l1;
} ...
} ...
}
void sirotuuzyou() //Dで止まるプログラム
{
SetSensorLight(S1);
long t2; ...
t2=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t2<90){ //白を一定時間以上認識...
if(SENSOR_1>58){ ...
turn_r1;
}else if(SENSOR_1>53){
turn_r0;
t2=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
t2=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_l0;
t2=CurrentTick();
else{
turn_l1;
t2=CurrentTick(); //白以外はt2をリセット
}
}
}
void gyakutuuzyou() //逆走する ...
{
SetSensorLight(S1);
long t5; ...
t5=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t5<90){
if(SENSOR_1>56){
turn_l1;
t5=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>51){
turn_l0;
t5=CurrentTick(); ...
}else if(SENSOR_1>42){
go_s;
t5=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_r0;
t5=CurrentTick(); ...
}else{
turn_r1;
...
}
}
}
void gyakuspe() //DE間を「逆走」
{
SetSensorLight(S1);
long t6; ...
t6=CurrentTick(); ...
while(CurrentTick()-t6<6000){ //一定時間内は交差点...
if(SENSOR_1>58){
turn_l1;
}else if(SENSOR_1>53){
turn_l0;
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
}else if(SENSOR_1>34){
turn_r0; ...
}else{ ...
turn_r1;
}
}
}
task main() //ボールを掴んだあと缶の位置を調べるプロ...
{
go_s; ...
Wait(1000);
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"CATCH.rxe"); //通信により...
Wait(9000);
go_s;
Wait(2000);
special();
tuuzyou();
massugu(); ...
sirotuuzyou();
SetSensorLowspeed(S4);
int d=searchDirection(360); //位置を調べる
if (d>13.5){
long t3,t4;
t3=CurrentTick();
fwdDist(d-13.5);
t4=CurrentTick();
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"lost.rxe");
Wait(2000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(t4-t3); ...
}
gyakuspe();
gyakutuuzyou();
go_s;
Wait(700);
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"CATCH.rxe");
Wait(9000); ...
SetSensorLowspeed(S4);
int e=searchDirection(100);
if (e>12){ ...
fwdDist(e-12.0);
RemoteStartProgram(CONN,"lost.rxe");
Wait(2000);
stoop;
}
}
*発表会・まとめ [#kc6cdb52]
**うまくいったこと [#y35c7d0f]
・ボールを掴む、離す、上げる動作
・ライントレース
・距離の測定
**なぜうまくいかなかったのか [#l07b5d28]
・すべての位置に置いて練習してなかったので、本番はコード...
・電池の消耗、初期状態（タイヤとキャスターの傾きやツノの...
**今後に活かしたい反省点 [#sb76e794]
・あらゆる想定でテストを行う
・誤差が生じたときに修正できるようにプログラミングは簡潔...
・初期条件を整える
**感想 [#rd087ed7]
ひとつのプロジェクトを完遂するために協力しながら作業する...
終了行:
[[2018b/Member]]
*課題 [#n1a83606]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
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*移動順路 [#v802abff]
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/2018b-mission3.png,50%,...
X:スタート
→G:ボールを掴む、上げる
→G〜D：ライントレース
→D:缶の位置と距離を測定
→赤ボールを乗せる
→ラインに戻りIへ
→青ボールを掴む、上げる
→缶の位置と距離を測定
→青ボールを乗せる
*自分が取り組んだこと [#y72c7bd7]
・ロボットの制作
・ボールを掴む、離す、上げる、下ろす の動作のプログラミ...
※上記以外のプログラミングについてはN5・N6メンバーのものを...
*ロボットの構造 [#o4761a47]
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0103.jpg,50%,コース);
・前に突き出たクワガタのようなツノですくうようにしてボー...
・超音波センサーの位置は低めにした。
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0096_LI.jpg,30%,コー...
ツノの開閉の動きに繋げられるように歯車が工夫されています。
&ref(2018b/Member/kaito/Mission3/KIMG0101.jpg,50%,コース);
手ではなく、ツノで挟むようにすることでより広範囲のものを...
*プログラミング [#lfb58aa8]
**ボールを置くプログラミング [#o2e6d9f8]
#define LOST OnFwd(OUT_C,15);Wait(685);Off(OUT_C); //...
task main()
{ //ボールを持って腕は上がっている状態
LOST
}
**ボールを掴むプログラミング [#r1ca68a6]
#define UP OnFwd(OUT_B,20);Wait(4750);Off(OUT_BC); //...
#define DOWN OnRev(OUT_B,20);Wait(2600);Off(OUT_BC); //...
#define CATCH OnRev(OUT_C,15);Wait(725);Off(OUT_BC); //...
task main()
{
DOWN
CATCH
UP
}
**課題をこなすプログラミング [#zdc14d98]
#define turn_l1 OnFwd(OUT_B,33);OnRev(OUT_C,33); //左旋回
#define turn_r1 OnFwd(OUT_C,33);OnRev(OUT_B,33); //右旋回
#define turn_l0 OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C); //左折
#define turn_r0 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30); //右折
#define go_s OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define stoop Off(OUT_BC); //止まる
#define speed 70
#define speed_s 50
#define CONN 1
...
const float diameter=5.54; ...
const float track=10.35;
const float pi=3.1415;
void fwdDist(float d)
{
long angle; ...
angle= d/(diameter*pi)*360.0;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,0,true,true); ...
}
void turnAng(long ang)
{
long angle;
angle=track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,100,true,true);
} ...
int searchDirection(long ang) ...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr;
int d_min;
d_min=500;
angle=(track/diameter)*ang; ...
turnAng(ang/2);
ResetTachoCount(OUT_BC); ...
OnFwdSync(OUT_BC,speed_s,-100);
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4);
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
} ...
OnFwdSyncEx(OUT_BC,speed_s,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)...
Wait(14);
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
void tuuzyou()
{
SetSensorLight(S1); //通常のライントレース
long t0; ...
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<90){ //交差点（黒が一定時間...
if(SENSOR_1>58){
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>53){
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>44){
go_s; ...
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_l0;
t0=CurrentTick(); //黒以外はt0をリセット ...
}else{
turn_l1;
}
}
} ...
void massugu() //一定時間の直進
{ ...
turn_r1;
Wait(150);
go_s;
Wait(1200);
}
...
void massugu2() //一定時間の直進
{
turn_l1; ...
Wait(400);
go_s;
Wait(2000);
}
...
void special() //特別なライントレース
{
SetSensorLight(S1); ...
long t1; ...
t1=CurrentTick()
while(CurrentTick()-t1<23500){ //一定時間内は交差点...
if(SENSOR_1>58){
turn_r1; ...
}else if(SENSOR_1>53){ ...
turn_r0;
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
}else if(SENSOR_1>34){ ...
turn_l0; ...
}else{
turn_l1;
} ...
} ...
}
void sirotuuzyou() //Dで止まるプログラム
{
SetSensorLight(S1);
long t2; ...
t2=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t2<90){ //白を一定時間以上認識...
if(SENSOR_1>58){ ...
turn_r1;
}else if(SENSOR_1>53){
turn_r0;
t2=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
t2=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_l0;
t2=CurrentTick();
else{
turn_l1;
t2=CurrentTick(); //白以外はt2をリセット
}
}
}
void gyakutuuzyou() //逆走する ...
{
SetSensorLight(S1);
long t5; ...
t5=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t5<90){
if(SENSOR_1>56){
turn_l1;
t5=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>51){
turn_l0;
t5=CurrentTick(); ...
}else if(SENSOR_1>42){
go_s;
t5=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>34){
turn_r0;
t5=CurrentTick(); ...
}else{
turn_r1;
...
}
}
}
void gyakuspe() //DE間を「逆走」
{
SetSensorLight(S1);
long t6; ...
t6=CurrentTick(); ...
while(CurrentTick()-t6<6000){ //一定時間内は交差点...
if(SENSOR_1>58){
turn_l1;
}else if(SENSOR_1>53){
turn_l0;
}else if(SENSOR_1>44){
go_s;
}else if(SENSOR_1>34){
turn_r0; ...
}else{ ...
turn_r1;
}
}
}
task main() //ボールを掴んだあと缶の位置を調べるプロ...
{
go_s; ...
Wait(1000);
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"CATCH.rxe"); //通信により...
Wait(9000);
go_s;
Wait(2000);
special();
tuuzyou();
massugu(); ...
sirotuuzyou();
SetSensorLowspeed(S4);
int d=searchDirection(360); //位置を調べる
if (d>13.5){
long t3,t4;
t3=CurrentTick();
fwdDist(d-13.5);
t4=CurrentTick();
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"lost.rxe");
Wait(2000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(t4-t3); ...
}
gyakuspe();
gyakutuuzyou();
go_s;
Wait(700);
stoop;
RemoteStartProgram(CONN,"CATCH.rxe");
Wait(9000); ...
SetSensorLowspeed(S4);
int e=searchDirection(100);
if (e>12){ ...
fwdDist(e-12.0);
RemoteStartProgram(CONN,"lost.rxe");
Wait(2000);
stoop;
}
}
*発表会・まとめ [#kc6cdb52]
**うまくいったこと [#y35c7d0f]
・ボールを掴む、離す、上げる動作
・ライントレース
・距離の測定
**なぜうまくいかなかったのか [#l07b5d28]
・すべての位置に置いて練習してなかったので、本番はコード...
・電池の消耗、初期状態（タイヤとキャスターの傾きやツノの...
**今後に活かしたい反省点 [#sb76e794]
・あらゆる想定でテストを行う
・誤差が生じたときに修正できるようにプログラミングは簡潔...
・初期条件を整える
**感想 [#rd087ed7]
ひとつのプロジェクトを完遂するために協力しながら作業する...
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