2018b/Member/mars0722/Mission1
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目次
#contents
*課題１の説明 [#l8ed7f1d]
**内容 [#te933478]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**方針 [#m9c1cbdc]
・描く文字は難易度の点から考え，村山とした．
・動力についてはペンをマジックアームのような装置とタイヤ...
・プログラミングは速度と秒数を指定するものではなく，調整...
*ロボットの説明 [#ve0b55cc]
**全体の構造[#v165970e]
&ref(image8.jpeg);
**ペンの上下を担うマジックアーム [#db83d9a1]
&ref(image7.jpeg);
腕の長さが長いため、伸縮した際コードに引っかかる等の問...
**ペンの上げ下げを行うギアとモーター [#n579070a]
&ref(image5.jpeg);
当初はギアは２つであったが、ペンの筆圧やペンが徐々に上...
**ペンを横に動かすための車部分 [#fea39cd3]
&ref(image19.jpeg);
シンプルな四輪構造
**その他の工夫 [#s99669c6]
&ref(image33.jpeg);
NXT本体を乗せる土台とストッパー。これにより本体がグラグ...
&ref(image69.jpeg);
ギアやモーターを支える部分が二本の長いパーツでの固定だ...
*プログラムの説明 [#n675b828]
**定義の挿入 [#f06e7488]
ペンの上げ下げのみを定義．初めはFloatの記述は無かったが...
#define pen_up RotateMotor(OUT_B, 20, -80);Off(OUT_B)...
#define pen_down RotateMotor(OUT_B,20,80);Float(OUT_B...
**実際の稼働プログラム [#zb6eebdc]
書き順は以下の画像の通り。色の違いは見やすさを考慮した...
&ref(image1(2).jpeg);
そして実際のプログラムがこちら。
task main(){
//木へん
ResetTachoCount(OUT_ABC);
pen_up;
RotateMotor(OUT_A, 30, 30);//アームを手前に引く
pen_down;
RotateMotor(OUT_C, 30, 90);//ここまで一画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C, 30, -45);//二画目のために一角目の...
RotateMotor(OUT_A, 30, -20);//二画目のために一角目の...
pen_down;
RotateMotor(OUT_A, 30,80);//二画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_A, 30, -50);//ペンの位置調整
pen_down;
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_C,-20);//三画目の斜め線
Wait(700);
Off(OUT_AC);//ここまで三画目
pen_up;
OnFwd(OUT_A,-20);
OnFwd(OUT_C,20);//元の位置に戻る
Wait(700);
Off(OUT_AC);
pen_down;
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_C,20);//四画目
Wait(300);//ここまで寸を書くための移動
// 寸
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,20,15);//位置の移動
RotateMotor(OUT_A,20,-70);//ペンの位置調整
pen_down;
RotateMotor(OUT_C, 30, 80);//ここまで寸一角目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C, 40, -30);//位置の移動
RotateMotor(OUT_A, 30, -20);//一角目の真上にペンを移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,20, 80);//二角目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,40,-30);//点を打つ位置に移動
RotateMotor(OUT_A,20,-40);//点を打つ位置にペンを移動
pen_down;
Wait(500);//ここまで三角目
Off(OUT_ABC);
// 山
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,70);
RotateMotor(OUT_A,30,10);//ここまで位置の移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,30,30);
RotateMotor(OUT_C,30,90);
RotateMotor(OUT_A,30,-30);//同時に三画目までを書く
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,-45);
RotateMotor(OUT_A,30,-30);//位置の移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,30,60);//四画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,180);
Off(OUT_ABC);
}
以上のプログラムで発表会前に書いたものがこちら．
&ref(murayama.jpeg);
村を安定させ描くことが難しい．細かい角度調整がより一層...
発表会ではペアの子のプログラムで文字を書いた結果，再び...
*生じた問題点とその考察 [#kbb765f8]
当初設計したものはギアを使わず直接モーターでモーターを...
しかし現状文字がブレてしまうという問題や安定感が足らな...
今回は軽量且つ正確に文字を描けるロボットを作成できるよ...
終了行:
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#contents
*課題１の説明 [#l8ed7f1d]
**内容 [#te933478]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**方針 [#m9c1cbdc]
・描く文字は難易度の点から考え，村山とした．
・動力についてはペンをマジックアームのような装置とタイヤ...
・プログラミングは速度と秒数を指定するものではなく，調整...
*ロボットの説明 [#ve0b55cc]
**全体の構造[#v165970e]
&ref(image8.jpeg);
**ペンの上下を担うマジックアーム [#db83d9a1]
&ref(image7.jpeg);
腕の長さが長いため、伸縮した際コードに引っかかる等の問...
**ペンの上げ下げを行うギアとモーター [#n579070a]
&ref(image5.jpeg);
当初はギアは２つであったが、ペンの筆圧やペンが徐々に上...
**ペンを横に動かすための車部分 [#fea39cd3]
&ref(image19.jpeg);
シンプルな四輪構造
**その他の工夫 [#s99669c6]
&ref(image33.jpeg);
NXT本体を乗せる土台とストッパー。これにより本体がグラグ...
&ref(image69.jpeg);
ギアやモーターを支える部分が二本の長いパーツでの固定だ...
*プログラムの説明 [#n675b828]
**定義の挿入 [#f06e7488]
ペンの上げ下げのみを定義．初めはFloatの記述は無かったが...
#define pen_up RotateMotor(OUT_B, 20, -80);Off(OUT_B)...
#define pen_down RotateMotor(OUT_B,20,80);Float(OUT_B...
**実際の稼働プログラム [#zb6eebdc]
書き順は以下の画像の通り。色の違いは見やすさを考慮した...
&ref(image1(2).jpeg);
そして実際のプログラムがこちら。
task main(){
//木へん
ResetTachoCount(OUT_ABC);
pen_up;
RotateMotor(OUT_A, 30, 30);//アームを手前に引く
pen_down;
RotateMotor(OUT_C, 30, 90);//ここまで一画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C, 30, -45);//二画目のために一角目の...
RotateMotor(OUT_A, 30, -20);//二画目のために一角目の...
pen_down;
RotateMotor(OUT_A, 30,80);//二画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_A, 30, -50);//ペンの位置調整
pen_down;
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_C,-20);//三画目の斜め線
Wait(700);
Off(OUT_AC);//ここまで三画目
pen_up;
OnFwd(OUT_A,-20);
OnFwd(OUT_C,20);//元の位置に戻る
Wait(700);
Off(OUT_AC);
pen_down;
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_C,20);//四画目
Wait(300);//ここまで寸を書くための移動
// 寸
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,20,15);//位置の移動
RotateMotor(OUT_A,20,-70);//ペンの位置調整
pen_down;
RotateMotor(OUT_C, 30, 80);//ここまで寸一角目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C, 40, -30);//位置の移動
RotateMotor(OUT_A, 30, -20);//一角目の真上にペンを移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,20, 80);//二角目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,40,-30);//点を打つ位置に移動
RotateMotor(OUT_A,20,-40);//点を打つ位置にペンを移動
pen_down;
Wait(500);//ここまで三角目
Off(OUT_ABC);
// 山
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,70);
RotateMotor(OUT_A,30,10);//ここまで位置の移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,30,30);
RotateMotor(OUT_C,30,90);
RotateMotor(OUT_A,30,-30);//同時に三画目までを書く
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,-45);
RotateMotor(OUT_A,30,-30);//位置の移動
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,30,60);//四画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,30,180);
Off(OUT_ABC);
}
以上のプログラムで発表会前に書いたものがこちら．
&ref(murayama.jpeg);
村を安定させ描くことが難しい．細かい角度調整がより一層...
発表会ではペアの子のプログラムで文字を書いた結果，再び...
*生じた問題点とその考察 [#kbb765f8]
当初設計したものはギアを使わず直接モーターでモーターを...
しかし現状文字がブレてしまうという問題や安定感が足らな...
今回は軽量且つ正確に文字を描けるロボットを作成できるよ...
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