2018b/Member/mars0722/Mission2
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題2の概要[#c1701348]
課題2のコース
#ref(Inked2018b-mission2_LIj.jpg)↑
ミッション †
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
自分はコース２を選択
第2コース †
ロボットを正方形Y内におき、Lをスタート
Eを一時停止して直進
Iを一時停止して左折
Hを直進
Kを直進
Jを左折
Cを一時停止して右折
Eを一時停止して直進
Gを一時停止して直進
長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*扱うロボットの説明 [#hbaee6f9]
**全体像 [#lae6a446]
#ref(image1 (2).jpeg)
NXT本体を設置する場所を考えた結果非常に不安定な位置になっ...
**ボールをシュートするための機構 [#xfdcb3c9]
カタパルト式の機構．ボールを初めから持って移動できる点を...
#ref(image2 (2).jpeg)
実際のシュートした場合はこうなる↓
#ref(image1 (12)_LI.jpg)
**超音波センサーの位置 [#zdf6b0bf]
#ref(image3.jpeg)
車体の後ろに固定し，シュートするための機構とカラーセンサ...
理想は以下の通り．
#ref(7ページプレゼンテーション.jpg)
缶を探した後に・・・
#ref(Inked8ページプレゼンテーション_LI.jpg)
この180度回転中に誤差が生まれてしまう．超音波センサが前方...
**カラーセンサーの位置 [#ae4a7524]
前方につけ，なるべく車体から離さないような位置に取り付け...
#ref(image4.jpeg)
*プログラムの説明 [#wff539bb]
#ref(image1 (11).jpeg);
今回の課題ではライントレースによりロボットを移動させる...
カラーセンサーの値は60以上が白，50以上60未満が白と黒の中...
また下のプログラムはｔ_start(関数が始まった時間)を定義...
#REF(image1 (17).jpeg);
上の図のように交差点であれば大きく黒線に入り，カラーセン...
**ラインの右側を通るプログラム [#cb3f74d9]
void follow_line_migi(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min) //t_min間この動作を繰り返す
{
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A); //少し白の部...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60); //大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30); //白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間をリセット
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し黒の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);
}
**ラインの右側を通過し，交差点し差し掛かったら停止するプ...
void follow_line_migikousa(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kosa=200; //この時間を基準に交差点...
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を繰り返す
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,40); //白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kosa){
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else{
Off(OUT_AC);//交差点判断したら停止
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);
}
**ラインの左側を通るプログラム [#a66021c0]
void follow_line_hidari(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を繰...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,40);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**ラインの左側を通過し，交差点し差し掛かったら停止するプ...
void follow_line_hidarikousa(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kosa=200; //交差点判断の基準となる...
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kosa){
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}else{
Off(OUT_AC);//交差点判断したら停止
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**コースの弧上を交差点判断せずにスムーズに通過するプログ...
基本的には前4つのプログラムと原理は同じであるが，違う点は...
void follow_line_ensyu(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kousa=200; //交差点判断の基準となる時間
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kousa){
OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}else{
OnFwd(OUT_AC,40);Wait(200);//交差点判断したら...
}
}
t1=CurrentTick();//時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**缶の方向を調べるプログラム [#sf349a41]
また缶に向けて正確にボールをシュートするために正確に超...
void search_direction()
{
ResetTachoCount(OUT_ABC);//モーターの記録している角度...
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_C,50);
SetSensorLowspeed(S4); //端子4に超音波セン...
int d1;
d1=1000; //仮の物体への距離
long t0=CurrentTick();
long t1=CurrentTick();
long t2=CurrentTick();
while(t2-t0<=3570){//一周以上して距離の最小値を計測
t2=CurrentTick();
if(SensorUS(S4)<d1){
d1=SensorUS(S4);//仮の最小値よりも近い部分に...
PlaySound(SOUND_CLICK);//音を鳴らして更新が入...
t1=CurrentTick();//t1更新
}
t2=CurrentTick();
}
t0=CurrentTick();
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C,50);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(t0-t1);//最後に最小値を更新した時間分逆回転し位...
}
**実際のプログラム [#pc19d427]
task main()
{
follow_line_migikousa(5000);//QからE
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migikousa(5000);//EからI
OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_A,40);
Wait(700);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_ensyu(14000);//IからJ付近
PlaySound(SOUND_CLICK);
search_direction();
RotateMotorEx(OUT_AC,30,360,100,true,true);
Wait(3000);
RotateMotor(OUT_B, 40, 70);
Wait(3000);
Off(OUT_AC);
Wait(300);
RotateMotor(OUT_B, 40, -80);
RotateMotorEx(OUT_AC,30,400,100,true,true);
follow_line_hidari(6000);
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_hidarikousa(7000);//JからC
RotateMotor(OUT_A, 40, 180);
RotateMotor(OUT_C, 40, -180);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(700);
follow_line_migi(23000);//CからD
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_migikousa(10000);//DからE
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migi(26000);//EからFより向こう
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_migikousa(7000);//Gまで
PlaySound(SOUND_CLICK);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migikousa(10000);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);//ゴール
}
*反省 [#meb118fb]
今回は本番直前でロボットがうまく作動しなくなってしまい失...
この反省を生かして最後の班全員で行う課題に取り組みたいと...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題2の概要[#c1701348]
課題2のコース
#ref(Inked2018b-mission2_LIj.jpg)↑
ミッション †
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
自分はコース２を選択
第2コース †
ロボットを正方形Y内におき、Lをスタート
Eを一時停止して直進
Iを一時停止して左折
Hを直進
Kを直進
Jを左折
Cを一時停止して右折
Eを一時停止して直進
Gを一時停止して直進
長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*扱うロボットの説明 [#hbaee6f9]
**全体像 [#lae6a446]
#ref(image1 (2).jpeg)
NXT本体を設置する場所を考えた結果非常に不安定な位置になっ...
**ボールをシュートするための機構 [#xfdcb3c9]
カタパルト式の機構．ボールを初めから持って移動できる点を...
#ref(image2 (2).jpeg)
実際のシュートした場合はこうなる↓
#ref(image1 (12)_LI.jpg)
**超音波センサーの位置 [#zdf6b0bf]
#ref(image3.jpeg)
車体の後ろに固定し，シュートするための機構とカラーセンサ...
理想は以下の通り．
#ref(7ページプレゼンテーション.jpg)
缶を探した後に・・・
#ref(Inked8ページプレゼンテーション_LI.jpg)
この180度回転中に誤差が生まれてしまう．超音波センサが前方...
**カラーセンサーの位置 [#ae4a7524]
前方につけ，なるべく車体から離さないような位置に取り付け...
#ref(image4.jpeg)
*プログラムの説明 [#wff539bb]
#ref(image1 (11).jpeg);
今回の課題ではライントレースによりロボットを移動させる...
カラーセンサーの値は60以上が白，50以上60未満が白と黒の中...
また下のプログラムはｔ_start(関数が始まった時間)を定義...
#REF(image1 (17).jpeg);
上の図のように交差点であれば大きく黒線に入り，カラーセン...
**ラインの右側を通るプログラム [#cb3f74d9]
void follow_line_migi(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min) //t_min間この動作を繰り返す
{
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A); //少し白の部...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60); //大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30); //白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間をリセット
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し黒の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);
}
**ラインの右側を通過し，交差点し差し掛かったら停止するプ...
void follow_line_migikousa(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kosa=200; //この時間を基準に交差点...
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を繰り返す
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,40); //白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kosa){
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else{
Off(OUT_AC);//交差点判断したら停止
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);
}
**ラインの左側を通るプログラム [#a66021c0]
void follow_line_hidari(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を繰...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,40);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else{
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**ラインの左側を通過し，交差点し差し掛かったら停止するプ...
void follow_line_hidarikousa(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kosa=200; //交差点判断の基準となる...
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作を...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kosa){
OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}else{
Off(OUT_AC);//交差点判断したら停止
}
}
t1=CurrentTick(); //時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**コースの弧上を交差点判断せずにスムーズに通過するプログ...
基本的には前4つのプログラムと原理は同じであるが，違う点は...
void follow_line_ensyu(long t_min)
{
SetSensorLight(S1);
long t_start=CurrentTick(); //プログラム開...
long t0=CurrentTick(); //白or黒の探知し始...
long t_max=150; //連続して黒or白の限界値
long t_kousa=200; //交差点判断の基準となる時間
long t1=CurrentTick(); //機体が動作を行っ...
while(t1-t_start<t_min){ //t_min間この動作...
if(SENSOR_1>60){
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_A,40);Off(OUT_C);//少し白の部分...
}else{
OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,60);//大きく...
}
}else if(SENSOR_1>50){
OnFwd(OUT_AC,30);//白と黒の中間なので直進
t0=CurrentTick();//白or黒の時間を0に戻す
}else{
if(t1-t0<t_max){
OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_A);//少し黒の部分...
}else if(t1-t0<t_kousa){
OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_A,60);//大きく...
}else{
OnFwd(OUT_AC,40);Wait(200);//交差点判断したら...
}
}
t1=CurrentTick();//時間更新
}
Off(OUT_AC);//停止
}
**缶の方向を調べるプログラム [#sf349a41]
また缶に向けて正確にボールをシュートするために正確に超...
void search_direction()
{
ResetTachoCount(OUT_ABC);//モーターの記録している角度...
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_C,50);
SetSensorLowspeed(S4); //端子4に超音波セン...
int d1;
d1=1000; //仮の物体への距離
long t0=CurrentTick();
long t1=CurrentTick();
long t2=CurrentTick();
while(t2-t0<=3570){//一周以上して距離の最小値を計測
t2=CurrentTick();
if(SensorUS(S4)<d1){
d1=SensorUS(S4);//仮の最小値よりも近い部分に...
PlaySound(SOUND_CLICK);//音を鳴らして更新が入...
t1=CurrentTick();//t1更新
}
t2=CurrentTick();
}
t0=CurrentTick();
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C,50);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(t0-t1);//最後に最小値を更新した時間分逆回転し位...
}
**実際のプログラム [#pc19d427]
task main()
{
follow_line_migikousa(5000);//QからE
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migikousa(5000);//EからI
OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_A,40);
Wait(700);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_ensyu(14000);//IからJ付近
PlaySound(SOUND_CLICK);
search_direction();
RotateMotorEx(OUT_AC,30,360,100,true,true);
Wait(3000);
RotateMotor(OUT_B, 40, 70);
Wait(3000);
Off(OUT_AC);
Wait(300);
RotateMotor(OUT_B, 40, -80);
RotateMotorEx(OUT_AC,30,400,100,true,true);
follow_line_hidari(6000);
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_hidarikousa(7000);//JからC
RotateMotor(OUT_A, 40, 180);
RotateMotor(OUT_C, 40, -180);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(700);
follow_line_migi(23000);//CからD
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_migikousa(10000);//DからE
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migi(26000);//EからFより向こう
PlaySound(SOUND_CLICK);
follow_line_migikousa(7000);//Gまで
PlaySound(SOUND_CLICK);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);
follow_line_migikousa(10000);
OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(300);//ゴール
}
*反省 [#meb118fb]
今回は本番直前でロボットがうまく作動しなくなってしまい失...
この反省を生かして最後の班全員で行う課題に取り組みたいと...
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