2018b/Member/mars0722/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題３の概要 [#qcf667ae]
課題：ボール運搬ロボット †
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
ロボコンのフィールド平面図
&ref(2018b-mission3.png);
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボ...
その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができ...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
ルール
基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
・ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
・ボール掴む動作 (3点)
・ボールを運ぶ動作 (2点)
・ボールを缶に置く動作 (2点)
・2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
・その他 (3点)
*ロボットの説明 [#m6bb6146]
***ハンド部分の構造 [#r68fdc4a]
&ref(Inkedimage1(3)_LI.jpg);
課題2とは違いボールを拾うところからスタートするので，ギア...
***ハンド部分の開け閉めの為のギア部分 [#wbd83842]
&ref(image2(2).jpeg);
モーターAからアームを伝わってきた回転は以下のように変換さ...
&ref(image1 (15)_LI.jpg);
缶の高さまでアームをあげなければなら無いためとても大きな...
***上の二つを合体したもの [#hf1f248d]
&ref(image3(1).jpeg);
かなり重量のある機構になってしまった．個人的には見た目が...
***超音波センサ [#q340c516]
&ref(image2 (6)_LI.jpg);
二か所に設置．アームに付いているものは缶を見つけるもので...
&ref(pa-nn.jpg);
***カラーセンサ [#a4548907]
&ref(image1 (5).jpeg);
機体部分の前方に設置．機体の近くに設置することによりライ...
***その他工夫部分 [#cda26c7b]
&ref(image1 (10)_LI.jpg);
非常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その１．
直接モーターでタイヤを回すと非常に大きな負荷がかかってし...
写真では見えづらいので下に図を用意した．
&ref(ｇｇ.jpg);
↑横から見た図
&ref(?.jpg);
↑上から見た図
&ref(image2 (5)_LI.jpg);
常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その２．
歯車を噛ませると両タイヤの間が空いてしまう．そこでロボッ...
***全体像 [#q7902aea]
&ref(image2 (6).jpeg);
カッコいい・・・のだが，やはり重量も大きさも物凄い大きく...
*プログラムの説明 [#r513be7f]
&ref(kidsプレゼンテーション.jpg);
今回は青→黄→赤色の順番で移動していく．各センサーはS1はラ...
**アーム部分のプログラム [#l7b9c53b]
モーターA→ハンド部分を開閉するためのモーター
モーターBC→アーム部分の上げ下げをするためのモーター
***アームを挙げるプログラム [#ne0831ee]
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,-40,90);//BCを４０のパワーで９０...
}
***アームを下げる [#ebe84960]
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,10,90);//BCを１０のパワーで９０度...
Wait(300);
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//角度リセット
}
***ボールを掴む [#m53a2d5f]
task main(){
RotateMotor(OUT_A,-30,320);//Aを３０のパワーで３２０...
Wait(300);
RotateMotor(OUT_BC,-40,15);//BCを４０のパワーで１５...
Off(OUT_ABC);
}
***ボールを放す [#de1aa89a]
task main(){
RotateMotor(OUT_A,30,320);//Aを３０のパワーで３２０...
}
**機体部分のプログラム [#u00bdfff]
モーターBは左の車輪で，モータC右の車輪．
センサS1は光センサで，
また，Bluetoothを通してアームを上げ下げを行っている．
また，今回はラインをトレースする際にラインの右左をside_se...
下の定義一覧の下方にあるタイヤの直径やギア比は，
(タイヤ直径/前輪間の距離*ギア比)*タイヤの回転角度=ロボッ...
という計算式を今回は用いているから必要となっている．
***マクロの説明 [#r5d7b0b2]
#define conn 1 //Bluetoothのスレーブ番号
#define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // BCを３０の力...
#define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // Bのみ３５の...
#define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // Cのみ３５の...
#define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,20);OnFwd(OUT_B,-60)...
#define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-60)...
#define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //一時停止
#define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1500);...
#define def_arm_up until(BluetoothStatus(conn)==NO_ERR);...
RemoteStartProgram(conn,"arm_up.rxe");\
Wait(4000);
#define def_arm_down until(BluetoothStatus(conn)==NO_ERR...
RemoteStartProgram(conn,"arm_down.rx...
Wait(4000);
#define def_hand_open until(BluetoothStatus(conn)==NO_ER...
RemoteStartProgram(conn,"hand_open....
Wait(4000);
#define def_hand_close until(BluetoothStatus(conn)==NO_E...
RemoteStartProgram(conn,"hand_clos...
Wait(4000);
const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
const float tire_axis = 17.7; //タイヤ間の距離
const int gear_ratio = 6; //ギア比
const float pi=3.14159; //円周率
const int en=360; //円 360度
***ボールを乗せるプログラム [#fc43759d]
void search_throw(string side_select,float rotate_angle){
SetSensorLowspeed(S2);
int d_min=1000,d_gosa=11,side_flag=0;//距離の最小値と...
long ang_min=0,angle=0,d_angle=0;//最小値までのタイヤ...
if (side_select=="right"){
side_flag=1;
}else if(side_select=="left"){
side_flag=-1;
}
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,30,100*side_flag);
while(((tire_diameter/(tire_axis*gear_ratio))*MotorTa...
<=rotate_angle){ //(タイヤ直径/前輪間の距離*ギア比)*...
if(d_min>SensorUS(S2)){
d_min=SensorUS(S2);
angle=MotorTachoCount(OUT_C)//距離の最小値を...
}
}
ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;//距離の最小値を...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);//一旦止まって誤差を出にくくする．
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度を初期化
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100*side_flag, tr...
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度を初期化
if(7<SensorUS(S2)){
OnFwd(OUT_BC,40);
while(7<SensorUS(S2) || 40>(pi*tire_diameter*Moto...
d_angle=MotorTachoCount(OUT_C);
}
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_BC,30,en*2*gear_ratio/(pi*tire_di...
}
def_arm_up;//ageru //アームを挙げる
RotateMotor(OUT_BC,30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*tire_d...
Wait(700);//少し停止
def_hand_open;//hanasu //アームを離す．
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*tire_...
def_arm_down;//sageru //アームを下げる．
ResetTachoCount(OUT_BC);/モーターの角度を初期化
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100*side_flag, true...
Off(OUT_BC);//停止．
}
***交差点判断時に止まるか進むかの条件分け [#v5c3aba7]
この関数は機体が交差点判断した際止まるか直進するかを選択...
void blk_selection(int blk_select){
if(blk_select!=1){
wait_sec;//停止
}
if(blk_select!=0){
mini_go;//少し進む
}
}
***ライントレースプログラム [#wd759a75]
&ref(image1 (14).jpeg);
上の写真の図のような原理でライントレースしている．
センサの値が40未満で左回り，40から50で直進，それ以上で右...
#ref(image1 (20).jpeg);
交差点の見極め方は旋回と同様，交差点にロボが進入した際カ...
また，その他の説明としてはinvert_info，sensor_switchとblk...
invert_infoにoffを指定した場合は何も行わず左の境目をトレ...
void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,stri...
sensor_switch){
SetSensorLowspeed(S3);//超音波センサ定義
int bb_cnt;
int B_cnt=0;
long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
SetSensorLight(S1); // 光センサ定義
t1=CurrentTick(); // 動作を行っている瞬間
t0=CurrentTick(); // 白or黒の探知し始めた時間
start_t=CurrentTick(); // 動作開始時間
int right_var; // 光センサ値用変数
while(t1-start_t<min_t || min_t<0){
if(sensor_switch=="on"){
if(SensorUS(S3)<16){ //ボールを掴める距離...
break;
}
}
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "off"...
right_var = right_var*(-1)+91;}
if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]以上...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && invert_...
blk_selection(blk_cnt);
break;
}else{
rrt;}
}else{ // 右回
rt;}
/**********直進↓********/
}else if (right_var>40){
fw;
t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
}else{
if (t1-t0>bw_time){ // 左回で bw_time[ms] ...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && invert_...
blk_selection(blk_cnt);
break;
}else{
llt;}
}else{ // 左回
lt;}}
t1=CurrentTick(); //経過時間
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
}Off(OUT_BC);
}
***実際のプログラム [#rfc40b2a]
task main(){
// -Y-
string invert_str="off";
int b_tyokusin=10,r_back=22;
//青ボールをつかむプログラム
follow_line(1200, -1,1,invert_str,"off");//Eまで行く
follow_line(800, -1,0,invert_str,"off");//Iまで行く
def_hand_close;//ボールをつかむ
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度をリセット
RotateMotor(OUT_BC,30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(pi*ti...
Off(OUT_BC);//停止
search_throw("right",55.0);//青ボールを乗せる．
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(pi*t...
Off(OUT_BC);//停止
//赤いボールを掴むプログラム
def_arm_up;//アームをあげる
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*r_back*gear_ratio/(pi*tire_...
follow_line(600,1200000,-1,invert_str,"on");//Fを過ぎ...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*3*gear_ratio/(pi*tire_diame...
def_arm_down;//アームを下げる
def_hand_close;//ボールを掴む
search_throw("left",270);//赤ボールを缶に乗せる．
Wait(1000);Off(OUT_BC);//停止
}
**反省 [#fe363569]
&ref(S__21643268.jpg);
我々の班はN1N2であり，上の写真からわかる通り我々の班は結...
今回失敗してしまった原因は前述の通り超音波センサで缶を探...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題３の概要 [#qcf667ae]
課題：ボール運搬ロボット †
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
ロボコンのフィールド平面図
&ref(2018b-mission3.png);
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボ...
その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができ...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
ルール
基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
・ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
・ボール掴む動作 (3点)
・ボールを運ぶ動作 (2点)
・ボールを缶に置く動作 (2点)
・2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
・その他 (3点)
*ロボットの説明 [#m6bb6146]
***ハンド部分の構造 [#r68fdc4a]
&ref(Inkedimage1(3)_LI.jpg);
課題2とは違いボールを拾うところからスタートするので，ギア...
***ハンド部分の開け閉めの為のギア部分 [#wbd83842]
&ref(image2(2).jpeg);
モーターAからアームを伝わってきた回転は以下のように変換さ...
&ref(image1 (15)_LI.jpg);
缶の高さまでアームをあげなければなら無いためとても大きな...
***上の二つを合体したもの [#hf1f248d]
&ref(image3(1).jpeg);
かなり重量のある機構になってしまった．個人的には見た目が...
***超音波センサ [#q340c516]
&ref(image2 (6)_LI.jpg);
二か所に設置．アームに付いているものは缶を見つけるもので...
&ref(pa-nn.jpg);
***カラーセンサ [#a4548907]
&ref(image1 (5).jpeg);
機体部分の前方に設置．機体の近くに設置することによりライ...
***その他工夫部分 [#cda26c7b]
&ref(image1 (10)_LI.jpg);
非常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その１．
直接モーターでタイヤを回すと非常に大きな負荷がかかってし...
写真では見えづらいので下に図を用意した．
&ref(ｇｇ.jpg);
↑横から見た図
&ref(?.jpg);
↑上から見た図
&ref(image2 (5)_LI.jpg);
常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その２．
歯車を噛ませると両タイヤの間が空いてしまう．そこでロボッ...
***全体像 [#q7902aea]
&ref(image2 (6).jpeg);
カッコいい・・・のだが，やはり重量も大きさも物凄い大きく...
*プログラムの説明 [#r513be7f]
&ref(kidsプレゼンテーション.jpg);
今回は青→黄→赤色の順番で移動していく．各センサーはS1はラ...
**アーム部分のプログラム [#l7b9c53b]
モーターA→ハンド部分を開閉するためのモーター
モーターBC→アーム部分の上げ下げをするためのモーター
***アームを挙げるプログラム [#ne0831ee]
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,-40,90);//BCを４０のパワーで９０...
}
***アームを下げる [#ebe84960]
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,10,90);//BCを１０のパワーで９０度...
Wait(300);
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//角度リセット
}
***ボールを掴む [#m53a2d5f]
task main(){
RotateMotor(OUT_A,-30,320);//Aを３０のパワーで３２０...
Wait(300);
RotateMotor(OUT_BC,-40,15);//BCを４０のパワーで１５...
Off(OUT_ABC);
}
***ボールを放す [#de1aa89a]
task main(){
RotateMotor(OUT_A,30,320);//Aを３０のパワーで３２０...
}
**機体部分のプログラム [#u00bdfff]
モーターBは左の車輪で，モータC右の車輪．
センサS1は光センサで，
また，Bluetoothを通してアームを上げ下げを行っている．
また，今回はラインをトレースする際にラインの右左をside_se...
下の定義一覧の下方にあるタイヤの直径やギア比は，
(タイヤ直径/前輪間の距離*ギア比)*タイヤの回転角度=ロボッ...
という計算式を今回は用いているから必要となっている．
***マクロの説明 [#r5d7b0b2]
#define conn 1 //Bluetoothのスレーブ番号
#define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // BCを３０の力...
#define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // Bのみ３５の...
#define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // Cのみ３５の...
#define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,20);OnFwd(OUT_B,-60)...
#define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-60)...
#define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //一時停止
#define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1500);...
#define def_arm_up until(BluetoothStatus(conn)==NO_ERR);...
RemoteStartProgram(conn,"arm_up.rxe");\
Wait(4000);
#define def_arm_down until(BluetoothStatus(conn)==NO_ERR...
RemoteStartProgram(conn,"arm_down.rx...
Wait(4000);
#define def_hand_open until(BluetoothStatus(conn)==NO_ER...
RemoteStartProgram(conn,"hand_open....
Wait(4000);
#define def_hand_close until(BluetoothStatus(conn)==NO_E...
RemoteStartProgram(conn,"hand_clos...
Wait(4000);
const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
const float tire_axis = 17.7; //タイヤ間の距離
const int gear_ratio = 6; //ギア比
const float pi=3.14159; //円周率
const int en=360; //円 360度
***ボールを乗せるプログラム [#fc43759d]
void search_throw(string side_select,float rotate_angle){
SetSensorLowspeed(S2);
int d_min=1000,d_gosa=11,side_flag=0;//距離の最小値と...
long ang_min=0,angle=0,d_angle=0;//最小値までのタイヤ...
if (side_select=="right"){
side_flag=1;
}else if(side_select=="left"){
side_flag=-1;
}
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,30,100*side_flag);
while(((tire_diameter/(tire_axis*gear_ratio))*MotorTa...
<=rotate_angle){ //(タイヤ直径/前輪間の距離*ギア比)*...
if(d_min>SensorUS(S2)){
d_min=SensorUS(S2);
angle=MotorTachoCount(OUT_C)//距離の最小値を...
}
}
ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;//距離の最小値を...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);//一旦止まって誤差を出にくくする．
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度を初期化
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100*side_flag, tr...
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度を初期化
if(7<SensorUS(S2)){
OnFwd(OUT_BC,40);
while(7<SensorUS(S2) || 40>(pi*tire_diameter*Moto...
d_angle=MotorTachoCount(OUT_C);
}
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_BC,30,en*2*gear_ratio/(pi*tire_di...
}
def_arm_up;//ageru //アームを挙げる
RotateMotor(OUT_BC,30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*tire_d...
Wait(700);//少し停止
def_hand_open;//hanasu //アームを離す．
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*tire_...
def_arm_down;//sageru //アームを下げる．
ResetTachoCount(OUT_BC);/モーターの角度を初期化
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100*side_flag, true...
Off(OUT_BC);//停止．
}
***交差点判断時に止まるか進むかの条件分け [#v5c3aba7]
この関数は機体が交差点判断した際止まるか直進するかを選択...
void blk_selection(int blk_select){
if(blk_select!=1){
wait_sec;//停止
}
if(blk_select!=0){
mini_go;//少し進む
}
}
***ライントレースプログラム [#wd759a75]
&ref(image1 (14).jpeg);
上の写真の図のような原理でライントレースしている．
センサの値が40未満で左回り，40から50で直進，それ以上で右...
#ref(image1 (20).jpeg);
交差点の見極め方は旋回と同様，交差点にロボが進入した際カ...
また，その他の説明としてはinvert_info，sensor_switchとblk...
invert_infoにoffを指定した場合は何も行わず左の境目をトレ...
void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,stri...
sensor_switch){
SetSensorLowspeed(S3);//超音波センサ定義
int bb_cnt;
int B_cnt=0;
long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
SetSensorLight(S1); // 光センサ定義
t1=CurrentTick(); // 動作を行っている瞬間
t0=CurrentTick(); // 白or黒の探知し始めた時間
start_t=CurrentTick(); // 動作開始時間
int right_var; // 光センサ値用変数
while(t1-start_t<min_t || min_t<0){
if(sensor_switch=="on"){
if(SensorUS(S3)<16){ //ボールを掴める距離...
break;
}
}
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "off"...
right_var = right_var*(-1)+91;}
if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]以上...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && invert_...
blk_selection(blk_cnt);
break;
}else{
rrt;}
}else{ // 右回
rt;}
/**********直進↓********/
}else if (right_var>40){
fw;
t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
}else{
if (t1-t0>bw_time){ // 左回で bw_time[ms] ...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && invert_...
blk_selection(blk_cnt);
break;
}else{
llt;}
}else{ // 左回
lt;}}
t1=CurrentTick(); //経過時間
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
}Off(OUT_BC);
}
***実際のプログラム [#rfc40b2a]
task main(){
// -Y-
string invert_str="off";
int b_tyokusin=10,r_back=22;
//青ボールをつかむプログラム
follow_line(1200, -1,1,invert_str,"off");//Eまで行く
follow_line(800, -1,0,invert_str,"off");//Iまで行く
def_hand_close;//ボールをつかむ
ResetTachoCount(OUT_BC);//モーターの角度をリセット
RotateMotor(OUT_BC,30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(pi*ti...
Off(OUT_BC);//停止
search_throw("right",55.0);//青ボールを乗せる．
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(pi*t...
Off(OUT_BC);//停止
//赤いボールを掴むプログラム
def_arm_up;//アームをあげる
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*r_back*gear_ratio/(pi*tire_...
follow_line(600,1200000,-1,invert_str,"on");//Fを過ぎ...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*3*gear_ratio/(pi*tire_diame...
def_arm_down;//アームを下げる
def_hand_close;//ボールを掴む
search_throw("left",270);//赤ボールを缶に乗せる．
Wait(1000);Off(OUT_BC);//停止
}
**反省 [#fe363569]
&ref(S__21643268.jpg);
我々の班はN1N2であり，上の写真からわかる通り我々の班は結...
今回失敗してしまった原因は前述の通り超音波センサで缶を探...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
