2018b/Member/ndksiba/Mission2
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[[2018b/Member]]
*課題２ [#k8739277]
今回の課題はライントレースカーのプログラミングで、
”コースで黒い線に沿って動き、途中でボールをゴール付近に...
である。
*目次 [#bbeb5de9]
#contents
*コース [#g110f823]
走るコースは右の通りである。
&ref(kadai2_rrr2.jpg);
-矢印の終点で一時停止
+ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
+Eを一時停止して直進
+Iを一時停止して左折
+Hを直進
+Kを直進
+Jを左折
+Cを一時停止して右折
+Eを一時停止して直進
+Gを一時停止して直進
+長方形X内に入って停止
-(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
-ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にP地点の空き缶に当てる
*ロボット [#t4e47935]
今回作ったロボットはこれだ！！ ☞☞☞
&ref(車体1.JPG);
**車体 [#y5d2347d]
CENTER:&ref(図_車体1.png);
モータに直結した二輪をメインに、後輪一つ、前方に光セン...
***光センサ [#qe769458]
この機体で使用している光センサは明るさを0から100で示す...
CENTER:&ref(図2_ライン1.png);
&br;
&br;
コースを追う時は、センサが一つであることから、ラインの...
CENTER:&ref(図2_ライン2.png);
&br;
急カーブや交差点があると、片側をジグザグ進んで行くだけ...
CENTER:&ref(図2_ライン3.png);
CENTER:&size(100){&color(red){⇓};};
CENTER:&ref(図2_ライン4.png);
同じ色のまま一定時間経過した場合、急カーブを行う等判断...
**ボール発射部分 [#ac5995f9]
CENTER:&ref(図_ボール放1.png);
二本のレール上にボールを固定し、押さえを離すことでボー...
|&ref(図_ボール放2.JPG);|CENTER:&size(200){&color(red){&#...
***超音波センサ [#fcf6b174]
今回の課題では、走行途中で缶を探し、ボールを当てる。な...
使用する超音波センサはセンチ単位で対象との距離を測るこ...
&ref(図_音1.png);
*プログラム [#k8de8be2]
**マクロ [#qd2275d5]
/************************************************
ライントレ____@(;ω;`)@彡_____ス・プログラム
*************************************************/
/*マクロ*/
1 #define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // 直進
2 #define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // 左回
3 #define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // 右回
4 #define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-...
5 #define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-...
6 #define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //１秒停止
7 #define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(500...
8 #define throw_ball Wait(500);RotateMotor(OUT_A,20,-50...
9 const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
10 const float tire_axis = 11.5; //タイヤ間の幅
モータA(OUT_A)は押さえの上下、モータB(OUT_B)・モータC(O...
**探索投射用関数 [#a440809a]
缶を探す時は、一度車体を一周旋回する。ここで、超音波セ...
そこでプログラムは、最小値を取得した方向までの角度を記...
下がそのプログラムである。
/*探して投げる*/
1 void search_throw(){
2 SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサの定義
3 int d_min=1000; //物体までの最小値
4 long ang_min=0,angle=0; //最小値までのタイヤの回...
5 ResetTachoCount(OUT_BC); //回転角リセット
6 OnFwdSync(OUT_BC,40,100); //時計回りに旋回
7 while(((tire_diameter/tire_axis)*MotorTachoCount(...
8 if(d_min>SensorUS(S2)){ //最小値かどうか
9 d_min=SensorUS(S2); //最小値更新時
10 angle=MotorTachoCount(OUT_C);//タイヤ回転...
11 }
12 }
13 ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;//回転終了地...
14 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
15 Wait(1000);//１秒待機
16 ResetTachoCount(OUT_BC);//モータB・Cの回転角をリ...
17 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100, true, tr...
18 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
19 throw_ball;//モータA回転(押さえが上がる)
20 ResetTachoCount(OUT_BC);//モータB・Cの回転角をリ...
21 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100, true, true...
22 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
23 }
１行目から４行目までは、それぞれ変数等の定義である。
５行目でモータB・Cの回転角をリセットし、６行目で反転同...
5 ResetTachoCount(OUT_BC); //回転角リセット
6 OnFwdSync(OUT_BC,40,100); //時計回りに旋回
７〜１２行目は車体が一周するまで超音波センサの値を調べ...
7 while(((tire_diameter/tire_axis)*MotorTachoCount(...
8 if(d_min>SensorUS(S2)){ //最小値かどうか
9 d_min=SensorUS(S2); //最小値更新時
10 angle=MotorTachoCount(OUT_C);//タイヤ回転...
11 }
12 }
車体の回転角は次の式から求められる。
CENTER:&size(20){&color(blue){(タイヤの回転角)・(タイヤの...
&br;
&br;
&br;
13 ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;
この行では、一周終わった後の方向から、缶までの角度が&co...
17 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100, true, tr...
缶の方向へ&color(blue){ang_min};だけ左旋回する。
21 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100, true, true...
元の方向（&color(blue){angle};）まで左旋回して戻る。
&br;
ここまでの車体の動きは次のようになる。
&ref(図_回転1.png);
**ライントレース関数 [#x03857d2]
まず、交差点にて行う"通過"や"１秒停止"の選択を行う関数...
/*T字路、十字路における選択*/
// 0: 1秒停止 // 1: 少し直進 // 2: 1秒停止して少し...
1 void blk_selection(int blk_select){
2 if(blk_select!=1){ // 一時停止
3 wait_sec;
4 }
5 if(blk_select!=0){ // 少し直進
6 mini_go;
7 }
8 }
引数(&color(blue){blk_select};)に入っている値によって、...
&br;&br;&br;
次にライントレースのメインである関数を定義した。&color(...
/*：：：ライントレースのメイン部分：：：*/
// しきい値の反転(この機体の場合)：var*(-1)+91
1 void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,...
2 long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
3 SetSensorLight(S1); // 光センサ定義
4 t1=CurrentTick(); // 経過時間
5 t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間
6 start_t=CurrentTick(); // 追尾初期時間
7 int right_var; // 光センサ値用変数
8 while(t1-start_t<min_t || min_t<0){//経過時間がmi...
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
9 right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
10 if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
11 right_var = right_var*(-1)+91;}
12 if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
13 if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]...
14 if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
15 blk_selection(blk_cnt);//交...
16 break;//whileから抜ける
17 }else{//そうでないなら
18 rrt;//右旋回
19 }
20 }else{ //カーブの時間がbw_time[ms]未満なら
21 rt;//右回
22 }
/**********直進↓********/
23 }else if (right_var>40){//色はグレー
24 fw;//直進
25 t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
26 }else{
27 if (t1-t0>bw_time){ // 左回でbw_time[m...
28 if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
29 blk_selection(blk_cnt);//交...
30 break;//whileから抜ける
31 }else{//そうでないなら
32 llt;//左旋回
33 }
34 }else{ //カーブの時間がbw_time[ms]未満なら
35 lt;//左回
36 }
37 }
38 t1=CurrentTick(); //経過時間の更新
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
39 }
40 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
41 }
２〜７行目は変数等の定義である。
まず、&color(blue){CurrentTick()};はNXT本体が記録してい...
follow_line関数では、&color(blue){t0};,&color(blue){t1}...
この変数の役割は以下の通りである。
|CENTER:BGCOLOR(#00bfff):変数名|CENTER:BGCOLOR(#00bfff):...
|CENTER:COLOR(blue):start_t|CENTER: 繰り返し開始時の時間...
|CENTER:COLOR(blue):t0|CENTER: カーブ開始時の時間を格納...
|CENTER:COLOR(blue):t1|CENTER: 繰り返し中、時間を格納 |...
&br;
CENTER:この変数を使い、"&color(blue){t1};-&color(blue){st...
&br;&br;&br;&br;&br;
次に、
7 int right_var; // 光センサ値用変数
についてだ。&br;
この&color(blue){invert_var};は繰り返しの初めで光センサ...
9 right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
[[光センサ>#qe769458]]で示した図から、40以下を黒、50よ...
ここで、仮にラインの左側に沿うとした場合、黒で右に、白...
10 if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
11 right_var = right_var*(-1)+91;}
この文で、左右の変更を行えるようにした。式は単純で、[[...
**メイン関数 [#r2192ec4]
メイン関数はできるだけfollow_line関数だけを使うようにし...
/*^^^^^^^^メイン関数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^...
follow_line("白黒時間","追尾継続時間※1","交差点等行動選...
※1 負の値で連続
※2 // 0: 1秒停止 // 1: 少し直進 // 2: 1秒停止して少...
~~~~~~~~~：：：：：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~...
1 task main(){
2 string invert_str="off";
// L-E
3 follow_line(200, 2000,-1,invert_str); // 追跡
4 follow_line(200, -1, 2,invert_str); // 追跡
// E-I
5 follow_line(200, 2000,-1,invert_str); // 追跡
6 follow_line(200, -1, 0,invert_str); // 追跡
// I-H
7 follow_line(200, 3000,-1,invert_str); // 追跡
8 follow_line(200, -1, 1,invert_str); // 追跡
// H-K
9 follow_line(200, 3000,-1,invert_str); // 追跡
10 search_throw(); //投げる
11 follow_line(200, -1, 1,invert_str); // 追跡
// K-J-C
12 follow_line(200, 7000,-1,invert_str); // 追跡
13 follow_line(220, -1, 0,invert_str); // 追跡
14 RotateMotor(OUT_C,30,360); //右折
15 invert_str="on";//ここからラインの左右変更
// C-D-・・・
16 follow_line(200,21500,-1,invert_str); // 追跡
// ・・・-E
17 follow_line(220, -1, 2,invert_str); // 追跡
// E-F-・・・
18 follow_line(200,26000,-1,invert_str); // 追跡
// ・・・-G
19 follow_line(220, -1, 2,invert_str); // 追跡
// G-X
20 follow_line(200, 1500,-1,invert_str); // 追跡
21 follow_line(220, -1, 1,invert_str); // 追跡
// X-
22 fw;Wait(1000);Off(OUT_BC); // 枠の中へ
23 }
[[コース>#g110f823]]では、交差点前までを継続時間を指定...
14 RotateMotor(OUT_C,30,360); //右折
これは、C地点にてラインの左右を変更しながら曲がる時、偶...
*反省感想 [#w7554f8c]
-今回の課題は、前回の反省から早めに行っていた為、本番前に...
-[[マクロ>#qd2275d5]]で定義した直進や旋回等には&color(blu...
-[[缶を探すところ>#a440809a]]で、1周した後にもう一周する...
-次回は、最も大きな課題となるので今回の反省点を直して次に...
終了行:
[[2018b/Member]]
*課題２ [#k8739277]
今回の課題はライントレースカーのプログラミングで、
”コースで黒い線に沿って動き、途中でボールをゴール付近に...
である。
*目次 [#bbeb5de9]
#contents
*コース [#g110f823]
走るコースは右の通りである。
&ref(kadai2_rrr2.jpg);
-矢印の終点で一時停止
+ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
+Eを一時停止して直進
+Iを一時停止して左折
+Hを直進
+Kを直進
+Jを左折
+Cを一時停止して右折
+Eを一時停止して直進
+Gを一時停止して直進
+長方形X内に入って停止
-(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
-ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にP地点の空き缶に当てる
*ロボット [#t4e47935]
今回作ったロボットはこれだ！！ ☞☞☞
&ref(車体1.JPG);
**車体 [#y5d2347d]
CENTER:&ref(図_車体1.png);
モータに直結した二輪をメインに、後輪一つ、前方に光セン...
***光センサ [#qe769458]
この機体で使用している光センサは明るさを0から100で示す...
CENTER:&ref(図2_ライン1.png);
&br;
&br;
コースを追う時は、センサが一つであることから、ラインの...
CENTER:&ref(図2_ライン2.png);
&br;
急カーブや交差点があると、片側をジグザグ進んで行くだけ...
CENTER:&ref(図2_ライン3.png);
CENTER:&size(100){&color(red){⇓};};
CENTER:&ref(図2_ライン4.png);
同じ色のまま一定時間経過した場合、急カーブを行う等判断...
**ボール発射部分 [#ac5995f9]
CENTER:&ref(図_ボール放1.png);
二本のレール上にボールを固定し、押さえを離すことでボー...
|&ref(図_ボール放2.JPG);|CENTER:&size(200){&color(red){&#...
***超音波センサ [#fcf6b174]
今回の課題では、走行途中で缶を探し、ボールを当てる。な...
使用する超音波センサはセンチ単位で対象との距離を測るこ...
&ref(図_音1.png);
*プログラム [#k8de8be2]
**マクロ [#qd2275d5]
/************************************************
ライントレ____@(;ω;`)@彡_____ス・プログラム
*************************************************/
/*マクロ*/
1 #define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // 直進
2 #define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // 左回
3 #define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // 右回
4 #define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-...
5 #define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-...
6 #define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //１秒停止
7 #define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(500...
8 #define throw_ball Wait(500);RotateMotor(OUT_A,20,-50...
9 const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
10 const float tire_axis = 11.5; //タイヤ間の幅
モータA(OUT_A)は押さえの上下、モータB(OUT_B)・モータC(O...
**探索投射用関数 [#a440809a]
缶を探す時は、一度車体を一周旋回する。ここで、超音波セ...
そこでプログラムは、最小値を取得した方向までの角度を記...
下がそのプログラムである。
/*探して投げる*/
1 void search_throw(){
2 SetSensorLowspeed(S2);//超音波センサの定義
3 int d_min=1000; //物体までの最小値
4 long ang_min=0,angle=0; //最小値までのタイヤの回...
5 ResetTachoCount(OUT_BC); //回転角リセット
6 OnFwdSync(OUT_BC,40,100); //時計回りに旋回
7 while(((tire_diameter/tire_axis)*MotorTachoCount(...
8 if(d_min>SensorUS(S2)){ //最小値かどうか
9 d_min=SensorUS(S2); //最小値更新時
10 angle=MotorTachoCount(OUT_C);//タイヤ回転...
11 }
12 }
13 ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;//回転終了地...
14 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
15 Wait(1000);//１秒待機
16 ResetTachoCount(OUT_BC);//モータB・Cの回転角をリ...
17 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100, true, tr...
18 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
19 throw_ball;//モータA回転(押さえが上がる)
20 ResetTachoCount(OUT_BC);//モータB・Cの回転角をリ...
21 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100, true, true...
22 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
23 }
１行目から４行目までは、それぞれ変数等の定義である。
５行目でモータB・Cの回転角をリセットし、６行目で反転同...
5 ResetTachoCount(OUT_BC); //回転角リセット
6 OnFwdSync(OUT_BC,40,100); //時計回りに旋回
７〜１２行目は車体が一周するまで超音波センサの値を調べ...
7 while(((tire_diameter/tire_axis)*MotorTachoCount(...
8 if(d_min>SensorUS(S2)){ //最小値かどうか
9 d_min=SensorUS(S2); //最小値更新時
10 angle=MotorTachoCount(OUT_C);//タイヤ回転...
11 }
12 }
車体の回転角は次の式から求められる。
CENTER:&size(20){&color(blue){(タイヤの回転角)・(タイヤの...
&br;
&br;
&br;
13 ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle;
この行では、一周終わった後の方向から、缶までの角度が&co...
17 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100, true, tr...
缶の方向へ&color(blue){ang_min};だけ左旋回する。
21 RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100, true, true...
元の方向（&color(blue){angle};）まで左旋回して戻る。
&br;
ここまでの車体の動きは次のようになる。
&ref(図_回転1.png);
**ライントレース関数 [#x03857d2]
まず、交差点にて行う"通過"や"１秒停止"の選択を行う関数...
/*T字路、十字路における選択*/
// 0: 1秒停止 // 1: 少し直進 // 2: 1秒停止して少し...
1 void blk_selection(int blk_select){
2 if(blk_select!=1){ // 一時停止
3 wait_sec;
4 }
5 if(blk_select!=0){ // 少し直進
6 mini_go;
7 }
8 }
引数(&color(blue){blk_select};)に入っている値によって、...
&br;&br;&br;
次にライントレースのメインである関数を定義した。&color(...
/*：：：ライントレースのメイン部分：：：*/
// しきい値の反転(この機体の場合)：var*(-1)+91
1 void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,...
2 long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
3 SetSensorLight(S1); // 光センサ定義
4 t1=CurrentTick(); // 経過時間
5 t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間
6 start_t=CurrentTick(); // 追尾初期時間
7 int right_var; // 光センサ値用変数
8 while(t1-start_t<min_t || min_t<0){//経過時間がmi...
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
9 right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
10 if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
11 right_var = right_var*(-1)+91;}
12 if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
13 if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]...
14 if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
15 blk_selection(blk_cnt);//交...
16 break;//whileから抜ける
17 }else{//そうでないなら
18 rrt;//右旋回
19 }
20 }else{ //カーブの時間がbw_time[ms]未満なら
21 rt;//右回
22 }
/**********直進↓********/
23 }else if (right_var>40){//色はグレー
24 fw;//直進
25 t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
26 }else{
27 if (t1-t0>bw_time){ // 左回でbw_time[m...
28 if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
29 blk_selection(blk_cnt);//交...
30 break;//whileから抜ける
31 }else{//そうでないなら
32 llt;//左旋回
33 }
34 }else{ //カーブの時間がbw_time[ms]未満なら
35 lt;//左回
36 }
37 }
38 t1=CurrentTick(); //経過時間の更新
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
39 }
40 Off(OUT_BC);//モータB・C停止
41 }
２〜７行目は変数等の定義である。
まず、&color(blue){CurrentTick()};はNXT本体が記録してい...
follow_line関数では、&color(blue){t0};,&color(blue){t1}...
この変数の役割は以下の通りである。
|CENTER:BGCOLOR(#00bfff):変数名|CENTER:BGCOLOR(#00bfff):...
|CENTER:COLOR(blue):start_t|CENTER: 繰り返し開始時の時間...
|CENTER:COLOR(blue):t0|CENTER: カーブ開始時の時間を格納...
|CENTER:COLOR(blue):t1|CENTER: 繰り返し中、時間を格納 |...
&br;
CENTER:この変数を使い、"&color(blue){t1};-&color(blue){st...
&br;&br;&br;&br;&br;
次に、
7 int right_var; // 光センサ値用変数
についてだ。&br;
この&color(blue){invert_var};は繰り返しの初めで光センサ...
9 right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
[[光センサ>#qe769458]]で示した図から、40以下を黒、50よ...
ここで、仮にラインの左側に沿うとした場合、黒で右に、白...
10 if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
11 right_var = right_var*(-1)+91;}
この文で、左右の変更を行えるようにした。式は単純で、[[...
**メイン関数 [#r2192ec4]
メイン関数はできるだけfollow_line関数だけを使うようにし...
/*^^^^^^^^メイン関数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^...
follow_line("白黒時間","追尾継続時間※1","交差点等行動選...
※1 負の値で連続
※2 // 0: 1秒停止 // 1: 少し直進 // 2: 1秒停止して少...
~~~~~~~~~：：：：：~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~...
1 task main(){
2 string invert_str="off";
// L-E
3 follow_line(200, 2000,-1,invert_str); // 追跡
4 follow_line(200, -1, 2,invert_str); // 追跡
// E-I
5 follow_line(200, 2000,-1,invert_str); // 追跡
6 follow_line(200, -1, 0,invert_str); // 追跡
// I-H
7 follow_line(200, 3000,-1,invert_str); // 追跡
8 follow_line(200, -1, 1,invert_str); // 追跡
// H-K
9 follow_line(200, 3000,-1,invert_str); // 追跡
10 search_throw(); //投げる
11 follow_line(200, -1, 1,invert_str); // 追跡
// K-J-C
12 follow_line(200, 7000,-1,invert_str); // 追跡
13 follow_line(220, -1, 0,invert_str); // 追跡
14 RotateMotor(OUT_C,30,360); //右折
15 invert_str="on";//ここからラインの左右変更
// C-D-・・・
16 follow_line(200,21500,-1,invert_str); // 追跡
// ・・・-E
17 follow_line(220, -1, 2,invert_str); // 追跡
// E-F-・・・
18 follow_line(200,26000,-1,invert_str); // 追跡
// ・・・-G
19 follow_line(220, -1, 2,invert_str); // 追跡
// G-X
20 follow_line(200, 1500,-1,invert_str); // 追跡
21 follow_line(220, -1, 1,invert_str); // 追跡
// X-
22 fw;Wait(1000);Off(OUT_BC); // 枠の中へ
23 }
[[コース>#g110f823]]では、交差点前までを継続時間を指定...
14 RotateMotor(OUT_C,30,360); //右折
これは、C地点にてラインの左右を変更しながら曲がる時、偶...
*反省感想 [#w7554f8c]
-今回の課題は、前回の反省から早めに行っていた為、本番前に...
-[[マクロ>#qd2275d5]]で定義した直進や旋回等には&color(blu...
-[[缶を探すところ>#a440809a]]で、1周した後にもう一周する...
-次回は、最も大きな課題となるので今回の反省点を直して次に...
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