2018b/Member/prague/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*課題の内容 [#ga326791]
今回の課題は、ロボットを作成し自分の住んだことのある地名...
*ロボット [#l703b418]
**完成品 [#vd893230]
完成形はこちらである。↓
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo3.jpg,10%,完成品表)...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo6.jpg,10%,完成品裏);
**製作の過程 [#k9f45df5]
最初に考えたのは、コンパスのようにまわりながら書くもので...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo7.jpg,30%,プロトタ...
（緑の縁で囲まれた部分が動く。）
しかし動かしてみようとするとアダプタをつないだ時にその長...
こういったこともありev3をつなげても関係なく動けるような形...
なぜかというとev3を乗せて車のように動かすとなるとどうして...
プリンターのようにするためにまずタイヤを紙を動かすローラ...
何とか製作が終了したと思った矢先に、文字を書く上でベルト...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo2.jpg,10%,);
↑上の画像の青い丸で囲まれた部分に車輪が置かれていることで...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/convair.png,50%);
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/convair2.png,50%);
上図のようにペンの高さと筆圧が変わってしまう。
そこでなるべくその差をなくせるように高さを可動式にした。...
完璧に高さを一定にするという目的はかなわなかったが、この...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo4.jpg,10%,可動域);
図の赤い矢印で記された範囲が動かせる。
ほぼ毎回同じクオリティーのものが書けるようになったため微...
*プログラミングの説明 [#k9939850]
このロボットは座標を行使って動くので最初に方眼紙を使い完...
task_main()
lift = MediumMotor('outA') #リフト
belt = LargeMotor('outB') #ベルト
tire = LargeMotor('outC') #モーター
リフト、ベルトタイヤを動かすためのモーターの出力の定義
def motor_init():
for m in [lift,belt,tire]:
m.reset()
m.speed_sp=100
m.stop_action='hold'
def liftup():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=-110)
sleep(2)
def liftdown():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=110)
sleep(2)
def beltmove(t):
belt.run_to_rel_pos(position_sp=t)
def tiremove(t):
tire.run_to_rel_pos(position_sp=-t*0.9)
ここでタイヤ、ベルト、アームの動かしかたが定義できる。ス...
「川」を描くプログラミング
def kawa(t):
tiremove(t*2) #移動
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*5) #一角目始
sleep(2)
tiremove(t*3)
beltmove(t*-2) #一角目終
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-7) #移動
sleep(3)
beltmove(t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #二角目
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-5) #移動
sleep(3)
beltmove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*8) #三角目
sleep(3)
liftup()
説明の「#移動」は線を引かずロボットのペンの位置のみを変更...
このtは座標を１だけ動かすことをしめす。t*2,3...で進む座標...
「東」の 5画目までを描くプログラミング
def higashi_zenhan(t):
beltmove(t*-7) #移動
sleep(3)
tiremove(t*2)
sleep(3)
liftdown()
beltmove(t*8) #一角目
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2) #移動
sleep(3)
beltmove(-t)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #ここでは東の「口」の部分（二，三...
sleep(3)
beltmove(t*-6)
sleep(3)
tiremove(t*-4)
sleep(3)
beltmove(t*6)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2) #移動
sleep(3)
liftdown()
beltmove(t*-6) #四画目
sleep(3)
「東」の後の部分を描くプログラミング
def higashi_kouhan(t):
liftup()
tiremove(t*-5) #移動
sleep(3)
beltmove(t*3)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*11) #六画目
sleep(4)
liftup()
tiremove(t*-4) #移動
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #八画目
beltmove(t*4)
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-4) #移動
sleep(2)
beltmove(t*-4)
liftdown()
tiremove(t*4) #七画目
beltmove(t*-4)
sleep(3)
liftup()
＊一画で複数の命令をするときのみ始と終を記入した。
動きをまとめる。ここで文字の大きさなどの変更ができる。
def move()
motor_init()
kawa(20)
higashi_zenhan(20)
higashi_kouhan(20)
*書けた文字 [#v66428dc]
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/Kawahigashi.jpg,10%,川...
線が弱弱しいか…？
*考察 [#aad30710]
**よかったところ [#j328fca8]
文字を横方向に書くのにベルトコンベアを縦方向に書くのにタ...
**反省すべきところ [#kffd0532]
確かに縦と横の移動には強かったが、斜めに描くところで線が...
今回は「川東」と比較的狭くて知名度のないところを書いてし...
終了行:
目次
#contents
*課題の内容 [#ga326791]
今回の課題は、ロボットを作成し自分の住んだことのある地名...
*ロボット [#l703b418]
**完成品 [#vd893230]
完成形はこちらである。↓
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo3.jpg,10%,完成品表)...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo6.jpg,10%,完成品裏);
**製作の過程 [#k9f45df5]
最初に考えたのは、コンパスのようにまわりながら書くもので...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo7.jpg,30%,プロトタ...
（緑の縁で囲まれた部分が動く。）
しかし動かしてみようとするとアダプタをつないだ時にその長...
こういったこともありev3をつなげても関係なく動けるような形...
なぜかというとev3を乗せて車のように動かすとなるとどうして...
プリンターのようにするためにまずタイヤを紙を動かすローラ...
何とか製作が終了したと思った矢先に、文字を書く上でベルト...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo2.jpg,10%,);
↑上の画像の青い丸で囲まれた部分に車輪が置かれていることで...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/convair.png,50%);
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/convair2.png,50%);
上図のようにペンの高さと筆圧が変わってしまう。
そこでなるべくその差をなくせるように高さを可動式にした。...
完璧に高さを一定にするという目的はかなわなかったが、この...
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/robo4.jpg,10%,可動域);
図の赤い矢印で記された範囲が動かせる。
ほぼ毎回同じクオリティーのものが書けるようになったため微...
*プログラミングの説明 [#k9939850]
このロボットは座標を行使って動くので最初に方眼紙を使い完...
task_main()
lift = MediumMotor('outA') #リフト
belt = LargeMotor('outB') #ベルト
tire = LargeMotor('outC') #モーター
リフト、ベルトタイヤを動かすためのモーターの出力の定義
def motor_init():
for m in [lift,belt,tire]:
m.reset()
m.speed_sp=100
m.stop_action='hold'
def liftup():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=-110)
sleep(2)
def liftdown():
lift.run_to_rel_pos(position_sp=110)
sleep(2)
def beltmove(t):
belt.run_to_rel_pos(position_sp=t)
def tiremove(t):
tire.run_to_rel_pos(position_sp=-t*0.9)
ここでタイヤ、ベルト、アームの動かしかたが定義できる。ス...
「川」を描くプログラミング
def kawa(t):
tiremove(t*2) #移動
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*5) #一角目始
sleep(2)
tiremove(t*3)
beltmove(t*-2) #一角目終
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-7) #移動
sleep(3)
beltmove(t*5)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #二角目
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-5) #移動
sleep(3)
beltmove(t*3)
sleep(2)
liftdown()
tiremove(t*8) #三角目
sleep(3)
liftup()
説明の「#移動」は線を引かずロボットのペンの位置のみを変更...
このtは座標を１だけ動かすことをしめす。t*2,3...で進む座標...
「東」の 5画目までを描くプログラミング
def higashi_zenhan(t):
beltmove(t*-7) #移動
sleep(3)
tiremove(t*2)
sleep(3)
liftdown()
beltmove(t*8) #一角目
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2) #移動
sleep(3)
beltmove(-t)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #ここでは東の「口」の部分（二，三...
sleep(3)
beltmove(t*-6)
sleep(3)
tiremove(t*-4)
sleep(3)
beltmove(t*6)
sleep(3)
liftup()
tiremove(t*2) #移動
sleep(3)
liftdown()
beltmove(t*-6) #四画目
sleep(3)
「東」の後の部分を描くプログラミング
def higashi_kouhan(t):
liftup()
tiremove(t*-5) #移動
sleep(3)
beltmove(t*3)
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*11) #六画目
sleep(4)
liftup()
tiremove(t*-4) #移動
sleep(3)
liftdown()
tiremove(t*4) #八画目
beltmove(t*4)
sleep(2)
liftup()
tiremove(t*-4) #移動
sleep(2)
beltmove(t*-4)
liftdown()
tiremove(t*4) #七画目
beltmove(t*-4)
sleep(3)
liftup()
＊一画で複数の命令をするときのみ始と終を記入した。
動きをまとめる。ここで文字の大きさなどの変更ができる。
def move()
motor_init()
kawa(20)
higashi_zenhan(20)
higashi_kouhan(20)
*書けた文字 [#v66428dc]
#ref(2018b/Member/prague/Mission1/Kawahigashi.jpg,10%,川...
線が弱弱しいか…？
*考察 [#aad30710]
**よかったところ [#j328fca8]
文字を横方向に書くのにベルトコンベアを縦方向に書くのにタ...
**反省すべきところ [#kffd0532]
確かに縦と横の移動には強かったが、斜めに描くところで線が...
今回は「川東」と比較的狭くて知名度のないところを書いてし...
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