2018b/Member/prague/Mission3
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#contents
*課題の内容 [#u9b90b8a]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/2018b-mission3.png,100%...
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
〇350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロ...
〇その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことがで...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
**ルール [#y3f0fc85]
基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
ボール掴む動作 (3点)
ボールを運ぶ動作 (2点)
ボールを缶に置く動作 (2点)
2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボット [#a4e79040]
**ロボットの全体図 [#m5f1452e]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_mae.jpg,100%,経路1);
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_usiro.jpg,100%,経路1);
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_yoko.jpg,100%,ボール...
**ロボットを作る過程 [#u63bad55]
今回の課題を進めるうえでまず作ろうとしたのはベルトコンベ...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_folk.jpg,100%,経路1);
しかしこの機構は大きくかさばったり重くてロボットのバラン...
そのあとに考えたのがコンベアを使ってボールをすくい上げ、...
この見た目からもわかるように超音波センサがある方を前とす...
**車体 [#ae8477a6]
車体については全体図からもわかるように説明書でみられるよ...
今回はボールを取るときと、前に進むとききっちりと180度車体...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/jailo.jpg,100%,ジャイロ...
↑ジャイロセンサー
これを使うと車体を回転させたときの角度を測れるようになり...
工夫した点としては、車体の前頭部に付けた２つの角を作った...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_tuno.jpg,100%,経路1);
ボールを投げるとき...↓
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_cancan.jpg,100%,経路1);
このようになる。
**ボールを扱う機構 [#ze37cd98]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_korokoro.1.jpg,100%,...
↑図のようにボールが上がっていき転がって缶の上に置かれる
この機構を使う上でまず気を付けなければならないのはどのよ...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_belt.jpg,100%,経路1);
図の黄色く囲まれた場所がかきづめの役割を果たす。
またかきづめは二つ付けてあるので1度に赤いボール、青いボー...
これで一回球を置いてからもう一つの球を取りに行く手間を省...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_bear.jpg,120%,ボール...
コンベアの図 ２つかきづめがある
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_double.jpg,100%,ボー...
↑ボールが二つのる。コンベアを途中で止めれば、どちらか片方...
また後ろにコンベアを付けることで超音波センサーがボールを...
続いてボールを転がす機構について説明する。基本的には滑り...
あまり硬い防護壁のようなものを作ってしまうと、ロボットが...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_can.jpg,100%,ボールの...
*プログラミング [#vec07fde]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
import time
ml=LargeMotor('outA') *
mr=LargeMotor('outD')
ma=LargeMotor('outB')
cs=ColorSensor('in3')
us=UltrasonicSensor('in4')
gs=GyroSensor('in1')
def stop(): #ロボットを停止させる
ml.stop()
mr.stop()
def linetrace_rin(): #線の左側のライントレース 交差点で...
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
l=(x/100)*210-30
r=150-l
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_lin(): #線の右側のライントレース 交差点で...
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_ltime(j): #ある程度時間がたってから実行す...
c1=cs.value()
t1=time.time()
t2=time.time()
while t2-t1<j:
c1=cs.value()
t2=time.time()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_lout(): #左側のライントレース 交差点で止...
c1=cs.value()
while c1<40:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*120-40
l=40-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
今回の課題のライントレースでは定義を4つ利用した。
def runtime(l,r): #ロボットの動きを左右で別に動かす
ml.run_timed(time_sp=l*1000,speed_sp=70,stop_acti...
mr.run_timed(time_sp=r*1000,speed_sp=70,stop_acti...
time.sleep((l+r)/2)
def angle(l,r,t): #指定した角度だけタイヤを動かす。lは左...
ml.run_to_rel_pos(position_sp=l,speed_sp=115,stop...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=r,speed_sp=115,stop...
time.sleep(t)
def kaiten_r(s,t): #ジャイロセンサーのとる値を使って右回...
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s: #ボールを探す範囲を指定する
ml.run_forever(speed_sp=t,stop_action='ho...
mr.run_forever(speed_sp=-t,stop_action='h...
g2=gs.value()
stop()
def kaiten_l(s,t): #ジャイロセンサーのとる値を使って左...
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s:
ml.run_forever(speed_sp=-t,stop_action='h...
mr.run_forever(speed_sp=t,stop_action='ho...
g2=gs.value()
stop()
def g(): #g1の値をプリントする
g1=gs.value()
while g1<10000:
g1=gs.value()
print(g1)
def roll(s): #ベルトコンベアを動かす際に使われる。
ma.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=80,stop_...
time.sleep(3)
def discover_l(s,t): #缶を探す際に使われる。この場合は右...
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s: ジャイロセンサーが缶を探す範囲を向...
u2=us.value()
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='...
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_action='h...
g2=gs.value()
if u2<u1: #超音波センサーを更新した時、...
u1=u2
g3=gs.value()
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:#測定した時に缶が見つかった場合
while g5-g4<g3-g2-6: #測り始めた位置まで...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550: #超音波センサーが観測でき...
ml.run_forever(speed_sp=100,stop_...
mr.run_forever(speed_sp=100,stop_...
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220) #ボールを発射する
ml.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
mr.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g7-g6<=g1-g3-6: #缶の位置に到達する...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g7=gs.value()
stop()
else: #測定した時に缶が見つからなかった場合
while g5-g4<90:
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g5=gs.value()
stop()
def discover_r(s,t): #右回りで缶を探すとき。基本は前述し...
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s:
u2=us.value()
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_action='h...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='...
g2=gs.value()
if u2<u1:
u1=u2
u1=u2
g3=gs.value()
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:
while g4-g5<g2-g3-6:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550:
ml.run_forever(speed_sp=100,stop_...
mr.run_forever(speed_sp=100,stop_...
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220)
ml.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
mr.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g6-g7<=g3-g1-6:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g7=gs.value()
stop()
else:
while g4-g5<90:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g5=gs.value()
def Redball(): #スタートから赤いボールを取るまでの指令の...
angle(250,250,3)
kaiten_r(180,110)
roll(220)
kaiten_r(195,110)
linetrace_lin()
def Blueball(): #スタートから青いボールを取るまでの指令...
angle(-20,160,2)
linetrace_lin()
angle(-35,-35,1.5)
kaiten_r(175,110)
roll(220)
def move(): #青ボールを拾った後、Eに行くまでのロボットの...
kaiten_r(190,110)
angle(-50,-50,1)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
def BlueZone(): #赤いボールを乗せてから青いボールを探す...
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(0,70,1)
linetrace_rin()
angle(70,0,1)
linetrace_rin()
def discover2(): #青ボールを探してから青ボールを投げるま...
kaiten_l(60,100)
discover_r(90,500)
def start(): #今回の課題でさせる命令の定義。この命令一つ...
r=int(input("insert numbera")) #缶がどの位置にあ...
Redball()
Blueball()
move()
if r<=2: #缶が１か２にある場合缶を探すプログラム
kaiten_l(90,110)
discover_l(90,250)
kaiten_l(95,100)
if r==3: #缶が３にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_r(60,250)
angle(-150,-150,2)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if r==4: #缶が４にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_l(60,250)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if 5<=r: #缶が５か６にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_ltime(3)
discover_l(60,190)
angle(-130,-130,3)
kaiten_l(180,110)
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
BlueZone()
discover2()
start() #実際に動作をさせるプログラム
*反省 [#v014e287]
今回はテスト期間に制作をしたのでほとんど時間が取れなかっ...
最後の調整の段階では失敗することはほとんどなかったが、本...
おそらく失敗の原因は、2つ配られていたジャイロセンサーの感...
*閲覧回数 [#f0e6620b]
総計:&counter(total); 今日:&counter(today); 昨日:&counter...
終了行:
#contents
*課題の内容 [#u9b90b8a]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/2018b-mission3.png,100%...
フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
〇350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロ...
〇その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことがで...
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは...
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その...
**ルール [#y3f0fc85]
基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接...
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボール...
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
ボール掴む動作 (3点)
ボールを運ぶ動作 (2点)
ボールを缶に置く動作 (2点)
2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボット [#a4e79040]
**ロボットの全体図 [#m5f1452e]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_mae.jpg,100%,経路1);
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_usiro.jpg,100%,経路1);
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_yoko.jpg,100%,ボール...
**ロボットを作る過程 [#u63bad55]
今回の課題を進めるうえでまず作ろうとしたのはベルトコンベ...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_folk.jpg,100%,経路1);
しかしこの機構は大きくかさばったり重くてロボットのバラン...
そのあとに考えたのがコンベアを使ってボールをすくい上げ、...
この見た目からもわかるように超音波センサがある方を前とす...
**車体 [#ae8477a6]
車体については全体図からもわかるように説明書でみられるよ...
今回はボールを取るときと、前に進むとききっちりと180度車体...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/jailo.jpg,100%,ジャイロ...
↑ジャイロセンサー
これを使うと車体を回転させたときの角度を測れるようになり...
工夫した点としては、車体の前頭部に付けた２つの角を作った...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_tuno.jpg,100%,経路1);
ボールを投げるとき...↓
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_cancan.jpg,100%,経路1);
このようになる。
**ボールを扱う機構 [#ze37cd98]
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_korokoro.1.jpg,100%,...
↑図のようにボールが上がっていき転がって缶の上に置かれる
この機構を使う上でまず気を付けなければならないのはどのよ...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_belt.jpg,100%,経路1);
図の黄色く囲まれた場所がかきづめの役割を果たす。
またかきづめは二つ付けてあるので1度に赤いボール、青いボー...
これで一回球を置いてからもう一つの球を取りに行く手間を省...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_bear.jpg,120%,ボール...
コンベアの図 ２つかきづめがある
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_double.jpg,100%,ボー...
↑ボールが二つのる。コンベアを途中で止めれば、どちらか片方...
また後ろにコンベアを付けることで超音波センサーがボールを...
続いてボールを転がす機構について説明する。基本的には滑り...
あまり硬い防護壁のようなものを作ってしまうと、ロボットが...
#ref(2018b/Member/prague/Mission3/s_can.jpg,100%,ボールの...
*プログラミング [#vec07fde]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
import time
ml=LargeMotor('outA') *
mr=LargeMotor('outD')
ma=LargeMotor('outB')
cs=ColorSensor('in3')
us=UltrasonicSensor('in4')
gs=GyroSensor('in1')
def stop(): #ロボットを停止させる
ml.stop()
mr.stop()
def linetrace_rin(): #線の左側のライントレース 交差点で...
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
l=(x/100)*210-30
r=150-l
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_lin(): #線の右側のライントレース 交差点で...
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_ltime(j): #ある程度時間がたってから実行す...
c1=cs.value()
t1=time.time()
t2=time.time()
while t2-t1<j:
c1=cs.value()
t2=time.time()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
def linetrace_lout(): #左側のライントレース 交差点で止...
c1=cs.value()
while c1<40:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*120-40
l=40-r
ml.run_forever(speed_sp=l,stop_action='br...
mr.run_forever(speed_sp=r,stop_action='br...
stop()
今回の課題のライントレースでは定義を4つ利用した。
def runtime(l,r): #ロボットの動きを左右で別に動かす
ml.run_timed(time_sp=l*1000,speed_sp=70,stop_acti...
mr.run_timed(time_sp=r*1000,speed_sp=70,stop_acti...
time.sleep((l+r)/2)
def angle(l,r,t): #指定した角度だけタイヤを動かす。lは左...
ml.run_to_rel_pos(position_sp=l,speed_sp=115,stop...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=r,speed_sp=115,stop...
time.sleep(t)
def kaiten_r(s,t): #ジャイロセンサーのとる値を使って右回...
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s: #ボールを探す範囲を指定する
ml.run_forever(speed_sp=t,stop_action='ho...
mr.run_forever(speed_sp=-t,stop_action='h...
g2=gs.value()
stop()
def kaiten_l(s,t): #ジャイロセンサーのとる値を使って左...
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s:
ml.run_forever(speed_sp=-t,stop_action='h...
mr.run_forever(speed_sp=t,stop_action='ho...
g2=gs.value()
stop()
def g(): #g1の値をプリントする
g1=gs.value()
while g1<10000:
g1=gs.value()
print(g1)
def roll(s): #ベルトコンベアを動かす際に使われる。
ma.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=80,stop_...
time.sleep(3)
def discover_l(s,t): #缶を探す際に使われる。この場合は右...
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s: ジャイロセンサーが缶を探す範囲を向...
u2=us.value()
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='...
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_action='h...
g2=gs.value()
if u2<u1: #超音波センサーを更新した時、...
u1=u2
g3=gs.value()
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:#測定した時に缶が見つかった場合
while g5-g4<g3-g2-6: #測り始めた位置まで...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550: #超音波センサーが観測でき...
ml.run_forever(speed_sp=100,stop_...
mr.run_forever(speed_sp=100,stop_...
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220) #ボールを発射する
ml.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
mr.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g7-g6<=g1-g3-6: #缶の位置に到達する...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g7=gs.value()
stop()
else: #測定した時に缶が見つからなかった場合
while g5-g4<90:
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
g5=gs.value()
stop()
def discover_r(s,t): #右回りで缶を探すとき。基本は前述し...
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s:
u2=us.value()
ml.run_forever(speed_sp=70,stop_action='h...
mr.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='...
g2=gs.value()
if u2<u1:
u1=u2
u1=u2
g3=gs.value()
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:
while g4-g5<g2-g3-6:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550:
ml.run_forever(speed_sp=100,stop_...
mr.run_forever(speed_sp=100,stop_...
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220)
ml.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
mr.run_timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1...
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g6-g7<=g3-g1-6:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g7=gs.value()
stop()
else:
while g4-g5<90:
mr.run_forever(speed_sp=70,stop_a...
ml.run_forever(speed_sp=-70,stop_...
g5=gs.value()
def Redball(): #スタートから赤いボールを取るまでの指令の...
angle(250,250,3)
kaiten_r(180,110)
roll(220)
kaiten_r(195,110)
linetrace_lin()
def Blueball(): #スタートから青いボールを取るまでの指令...
angle(-20,160,2)
linetrace_lin()
angle(-35,-35,1.5)
kaiten_r(175,110)
roll(220)
def move(): #青ボールを拾った後、Eに行くまでのロボットの...
kaiten_r(190,110)
angle(-50,-50,1)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
def BlueZone(): #赤いボールを乗せてから青いボールを探す...
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(0,70,1)
linetrace_rin()
angle(70,0,1)
linetrace_rin()
def discover2(): #青ボールを探してから青ボールを投げるま...
kaiten_l(60,100)
discover_r(90,500)
def start(): #今回の課題でさせる命令の定義。この命令一つ...
r=int(input("insert numbera")) #缶がどの位置にあ...
Redball()
Blueball()
move()
if r<=2: #缶が１か２にある場合缶を探すプログラム
kaiten_l(90,110)
discover_l(90,250)
kaiten_l(95,100)
if r==3: #缶が３にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_r(60,250)
angle(-150,-150,2)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if r==4: #缶が４にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_l(60,250)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if 5<=r: #缶が５か６にある場合缶を探すプログラム
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_ltime(3)
discover_l(60,190)
angle(-130,-130,3)
kaiten_l(180,110)
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
BlueZone()
discover2()
start() #実際に動作をさせるプログラム
*反省 [#v014e287]
今回はテスト期間に制作をしたのでほとんど時間が取れなかっ...
最後の調整の段階では失敗することはほとんどなかったが、本...
おそらく失敗の原因は、2つ配られていたジャイロセンサーの感...
*閲覧回数 [#f0e6620b]
総計:&counter(total); 今日:&counter(today); 昨日:&counter...
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