2018b/Member/riho/Mission1
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*課題１ [#q6b7f8b6]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ漢字 [#ad0083e8]
習い事の関係で週に２回通っている「千曲市」を選んだ。
* ロボットの説明[#y18964f5]
**ロボット全体 [#wb898aa0]
今回ロボットを作るためのキットに３つのモータがあったので、
?平面に平行な縦方向（以降x軸方向とする）を動くロボット
?平面に平行な横方向（以降y軸方向とする）を動くロボット
?平面に垂直な方向（以降z軸方向とする）を動くロボット
に使った。
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0821.jpg,50%,x、y、z...
**?x軸方向を動くロボット [#w4ad11ed]
Aのモータを出力するとNXT本体の下にあるタイヤが回転し、x軸...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0841.jpg,50%,モータA...
このロボットは?で作ったロボットが走るレールを作る必要があ...
**?y軸方向を動くロボット [#adc298e9]
Bのモータを出力すると左のタイヤ（前輪）が回転し、y軸方向...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0825.jpg,50%,モータB...
**?z軸方向を動くロボット [#n8b7e1af]
Cのモータを出力するとペンを上げ下げさせるために、z軸方向...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0819.jpg,50%,モータC...
この部分が一番苦戦した。
初めは下の写真のように、モータに取り付けた?の歯車が回転す...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0845.jpg,50%,モータC...
*プログラムの説明 [#m4391e56]
まず前提として、
#define pen_down OnFwd(OUT_C,8);Wait(1200);Off(OUT_C); ...
#define pen_downa OnFwd(OUT_C,8);Wait(1250);Off(OUT_C); ...
#define pen_up OnRev(OUT_C,15);Wait(1700);Off(OUT_C); //...
#define all_off Off(OUT_ABC); //モータA,B,Cを止める
#define power 30 //モータのパワーを30に決めた
#define stop_p Wait(1000); //モータの動きを1秒止める
を定義した。
x軸方向、y軸方向に書く時、?、?で作ったロボットの関係でx軸...
**「千」のプログラム [#ued1ecd1]
ペンは一番上に上げた状態からスタートする。
pen_down; //ペンを紙につける //「千」１画目
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,power); //モータA,Bを一緒...
Wait(300); //0.3秒斜め（下の写真だと左斜め下方向）の線...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_AB,power); 「千」２画目 ...b
Wait(150); //0.15秒斜め（下の写真だと左斜め下方向）に動...
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_B,power); //...c
Wait(250); //0.25秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...d ここから「千」の２画目を書...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「千」３画目 ...e
Wait(670); //0.67秒y軸方向（下の写真だと左方向）動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...f
Wait(190); //0.19秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動く。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...g ここから「千」の３画目を...
Wait(600); //0.6秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0850.jpg,50%,千の書き...
３画目の線（d）の「Wait(1200)」を基準にした。
**「曲」のプログラム [#r4cb12eb]
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」１画目 ...h
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...i
Wait(200); //0.2秒-x軸方向（下の写真だと上方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...j //ここから「曲」の１画目を書...
Wait(500); //0.5秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_A,power); //「曲」２画目 ...k
Wait(500); //0.5秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...l //ここから「曲」の２画目を書...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
OnFwd(OUT_A,power); //...l 「曲」の２画目の続き
Wait(500); //0.5秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動く。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」３画目 ...m
Wait(800); //0.8秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...n
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...o ここから「曲」の３画目を...
Wait(700); //0.7秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_B,power); //「曲」４画目 ...p
Wait(400); //0.4秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...q
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...r ここから「曲」の４画目...
Wait(700); //0.7秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」５画目 ...s
Wait(800); //0.8秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...t
Wait(240); //0.24秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...u ここから「曲」の５画目を...
Wait(1200); 1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」６画目 ...v
Wait(1200); //1.2秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...w
Wait(270); //0.27秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...x ここから「曲」の６画目を...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0851.jpg,50%,曲の書き...
１画目の線（j）の「Wait(500)」、５画目の線（u）の「Wait(1...
**「市」のプログラム [#k40773c6]
OnFwd(OUT_B,power); // 「市」１と５画目 ...y
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...z
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...A ここから「市」の１画目と...
Wait(900); //0.9秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「市」２画目 ...B
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...C
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...D ここから「市」の２画目を...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「市」３画目 ...E
Wait(1000); //1秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //..F
Wait(200); //0.2秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...G ここから「市」の３画目を...
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_A,power); //「市」４画目 //...H
Wait(300); //0.3秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...I ここから「市」の４画目を...
Wait(800); //0.8秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
OnFwd(OUT_A,power); //...I
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0852.jpg,50%,市の書き...
２画目の線（D）の「Wait(1200)」を基準にした。
*最後のまとめ [#rc386b22]
**実際に書いた字 [#necbcc6b]
ロボットを動かして書いた字は下の写真である。
字だけ見るとx軸方向の線が直線でないところが目立つ。
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0822.jpg,50%,実際に書...
**字を書いてみての反省点 [#a078b535]
-ペンを上げるときに線の上にインクが着いてしまった
→?で安定性を求めて改良した事と、ペンを垂直にして書こうと...
-x軸方向の線が直線ではない
→１つのモータで重く、重心が不安定なロボットを動かそうとし...
**感想 [#k167c2fa]
私は、プログラムを作るよりもロボットを作る方が難しいと感...
終了行:
目次
#contents
*課題１ [#q6b7f8b6]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ漢字 [#ad0083e8]
習い事の関係で週に２回通っている「千曲市」を選んだ。
* ロボットの説明[#y18964f5]
**ロボット全体 [#wb898aa0]
今回ロボットを作るためのキットに３つのモータがあったので、
?平面に平行な縦方向（以降x軸方向とする）を動くロボット
?平面に平行な横方向（以降y軸方向とする）を動くロボット
?平面に垂直な方向（以降z軸方向とする）を動くロボット
に使った。
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0821.jpg,50%,x、y、z...
**?x軸方向を動くロボット [#w4ad11ed]
Aのモータを出力するとNXT本体の下にあるタイヤが回転し、x軸...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0841.jpg,50%,モータA...
このロボットは?で作ったロボットが走るレールを作る必要があ...
**?y軸方向を動くロボット [#adc298e9]
Bのモータを出力すると左のタイヤ（前輪）が回転し、y軸方向...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0825.jpg,50%,モータB...
**?z軸方向を動くロボット [#n8b7e1af]
Cのモータを出力するとペンを上げ下げさせるために、z軸方向...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0819.jpg,50%,モータC...
この部分が一番苦戦した。
初めは下の写真のように、モータに取り付けた?の歯車が回転す...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0845.jpg,50%,モータC...
*プログラムの説明 [#m4391e56]
まず前提として、
#define pen_down OnFwd(OUT_C,8);Wait(1200);Off(OUT_C); ...
#define pen_downa OnFwd(OUT_C,8);Wait(1250);Off(OUT_C); ...
#define pen_up OnRev(OUT_C,15);Wait(1700);Off(OUT_C); //...
#define all_off Off(OUT_ABC); //モータA,B,Cを止める
#define power 30 //モータのパワーを30に決めた
#define stop_p Wait(1000); //モータの動きを1秒止める
を定義した。
x軸方向、y軸方向に書く時、?、?で作ったロボットの関係でx軸...
**「千」のプログラム [#ued1ecd1]
ペンは一番上に上げた状態からスタートする。
pen_down; //ペンを紙につける //「千」１画目
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,power); //モータA,Bを一緒...
Wait(300); //0.3秒斜め（下の写真だと左斜め下方向）の線...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_AB,power); 「千」２画目 ...b
Wait(150); //0.15秒斜め（下の写真だと左斜め下方向）に動...
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_B,power); //...c
Wait(250); //0.25秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...d ここから「千」の２画目を書...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「千」３画目 ...e
Wait(670); //0.67秒y軸方向（下の写真だと左方向）動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...f
Wait(190); //0.19秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動く。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...g ここから「千」の３画目を...
Wait(600); //0.6秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0850.jpg,50%,千の書き...
３画目の線（d）の「Wait(1200)」を基準にした。
**「曲」のプログラム [#r4cb12eb]
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」１画目 ...h
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...i
Wait(200); //0.2秒-x軸方向（下の写真だと上方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...j //ここから「曲」の１画目を書...
Wait(500); //0.5秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_A,power); //「曲」２画目 ...k
Wait(500); //0.5秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...l //ここから「曲」の２画目を書...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
OnFwd(OUT_A,power); //...l 「曲」の２画目の続き
Wait(500); //0.5秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動く。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」３画目 ...m
Wait(800); //0.8秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...n
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...o ここから「曲」の３画目を...
Wait(700); //0.7秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_B,power); //「曲」４画目 ...p
Wait(400); //0.4秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...q
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...r ここから「曲」の４画目...
Wait(700); //0.7秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」５画目 ...s
Wait(800); //0.8秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...t
Wait(240); //0.24秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...u ここから「曲」の５画目を...
Wait(1200); 1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「曲」６画目 ...v
Wait(1200); //1.2秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...w
Wait(270); //0.27秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...x ここから「曲」の６画目を...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0851.jpg,50%,曲の書き...
１画目の線（j）の「Wait(500)」、５画目の線（u）の「Wait(1...
**「市」のプログラム [#k40773c6]
OnFwd(OUT_B,power); // 「市」１と５画目 ...y
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //...z
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...A ここから「市」の１画目と...
Wait(900); //0.9秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「市」２画目 ...B
Wait(600); //0.6秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnRev(OUT_A,power); //...C
Wait(700); //0.7秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_down; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...D ここから「市」の２画目を...
Wait(1200); //1.2秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnFwd(OUT_B,power); //「市」３画目 ...E
Wait(1000); //1秒y軸方向（下の写真だと左方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
OnFwd(OUT_A,power); //..F
Wait(200); //0.2秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnFwd(OUT_A,power); //...G ここから「市」の３画目を...
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
OnRev(OUT_A,power); //「市」４画目 //...H
Wait(300); //0.3秒x軸方向（下の写真だと上方向）に動かす。
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_downa; //ペンを紙につける
stop_p; //ペンを紙につけて止める
OnRev(OUT_B,power); //...I ここから「市」の４画目を...
Wait(800); //0.8秒-y軸方向（下の写真だと右方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
OnFwd(OUT_A,power); //...I
Wait(300); //0.3秒-x軸方向（下の写真だと下方向）に動か...
all_off; //全てのモータを止める
stop_p; //モータを止めてすぐ動かすと不安定になるので、1...
pen_up; //ペン上げる
写真の赤線が実際に書いた線で、青線がペンを浮かせて動かし...
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0852.jpg,50%,市の書き...
２画目の線（D）の「Wait(1200)」を基準にした。
*最後のまとめ [#rc386b22]
**実際に書いた字 [#necbcc6b]
ロボットを動かして書いた字は下の写真である。
字だけ見るとx軸方向の線が直線でないところが目立つ。
#ref(2018b/Member/riho/Mission1/IMG_0822.jpg,50%,実際に書...
**字を書いてみての反省点 [#a078b535]
-ペンを上げるときに線の上にインクが着いてしまった
→?で安定性を求めて改良した事と、ペンを垂直にして書こうと...
-x軸方向の線が直線ではない
→１つのモータで重く、重心が不安定なロボットを動かそうとし...
**感想 [#k167c2fa]
私は、プログラムを作るよりもロボットを作る方が難しいと感...
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