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目次
#contents
*課題２ [#n2cefe5f]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**ミッション [#fcc071b5]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
また、ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にP地点の空き缶に...
**コース [#j508b7aa]
私は下の第2コースを選んだ。
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/2018b-mission2.jpg,80%,コ...
+ロボットを正方形Y内におき、Lをスタート
+Eを一時停止して直進
+Iを一時停止して左折
+Hを直進
+Kを直進
+Jを左折
+Cを一時停止して右折
+Eを一時停止して直進
+Gを一時停止して直進
+長方形X内に入って停止
矢印の先端にある交差点で1秒一時停止をする必要がある。
*ロボットの説明 [#z2fdfc94]
今回はロボットに光センサ、超音波センサ、ボールを投げるア...
**光センサ [#mb6a681e]
光センサは、あまりにも床と近すぎるとうまく測定できないと...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1136.jpg,30%,光センサ...
**超音波センサ [#w042cfbb]
超音波センサは、床からの距離が高すぎて物体を測定できない...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1046.jpg,30%,ロボット...
**アーム [#u107343d]
アームを閉じてボールを挟んで運び、アームを広げてロボット...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1047.jpg,40%,ロボット...
*定義したプログラムの説明 [#e848e9f6]
**ライントレース [#y11dff08]
まず以下のものを定義した。
#define turn_l1 OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); //左旋...
#define turn_r1 OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30); //右旋...
#define turn_l0 OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C); //左折
#define turn_r0 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30); //右折
#define go_s OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define stoop Off(OUT_BC); //止まる
#define speed 50 //モータを50％の力で動かす
#define speed_s 30 //モータを30％の力で動かす
#define tomaru Wait(1000) //1秒一時停止するため
線に沿って走るために、白と黒を認識して進むプログラムを作...
「真っ白」「白よりの境界線」「白と黒の境界線」「黒よりの...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1048.jpg,70%,光センサ...
測定より、真っ黒は31以下、黒よりの境界線は32~41、白と黒の...
このロボットは線の左側に沿って進むように作るので、下の図...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1049.jpg,70%,光センサ...
よって、測定値を利用してif文を使った以下のようなプログラ...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以下の値（真っ白...
turn_r1; //右旋回
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の値（白...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値（白と...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>32){ //もし光センサで32~41の値（黒より...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで31以下...
turn_l1; //左旋回
}
これは、同じ要領で「白」「白と黒の境界線」「黒」の３つに...
これを応用して交差点を見つけたら終わるプログラムを作る。...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1133.jpg,60%,交差点を...
図の赤い矢印は全て同じ長さである。直線上にある矢印は、白...
これを利用して以下のような交差点に入ると終わるプログラム...
void tuuzyou()
{
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義 ...
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<90){ //今からt0になるまで0.09...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の値...
turn_r0; //右折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>32){ //もし光センサで32~41の値...
turn_l0; //左折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する ...
}else{ //もし光センサで31以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
}
}
}
これは、「真っ黒」以外が測定されるたびにt5を更新すると現...
**交差点を右折するプログラム [#cc0792ce]
ロボットは線の左を沿って走っているので、交差点を右折する...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1051.jpg,70%,右折する...
上の図のように、交差点の右の線の奥側（線の左側）に行きた...
void usetu()
{
SetSensorLight(S1);
while(SENSOR_1>48){ //光センサが48以上の時以下のプロ...
turn_r0 //右折
}
}
**交差点を直進するプログラム [#q019f618]
交差点で一時停止した後にそのまま直進するプログラム。
void massugu() //直線の交差点で直進する時
{
turn_r1; //右旋回
Wait(60); // 0.06秒そのまま実行する
go_s; //直進
Wait(150); //0.15秒そのまま実行する
}
void massugu2() //円の弧にある交差点で直進する時
{
turn_r1; //右旋回
Wait(200); //0.02秒そのまま実行する
go_s; //直進
Wait(300); //0.03秒そのまま実行する
}
交差点を見つけてロボットが「tuuzyou」のプログラムを終える...
上の交差点を右折するプログラムのように、時間で決めるので...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1054.jpg,70%,直進する...
**急なカーブでも止まらないプログラム [#x2620670]
通常のライントレース用のプログラムだと、コースにあるDの直...
***Dの直角の曲がり角やFとGの途中にある急カーブでも止まら...
void special()
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義 ...
t1=CurrentTick() //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<20000){ //今からt1になるまで...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
specialのプログラムはtuuzyouのプログラムとは違い、毎回t0...
***KとJの途中にある交差点でも止まらないプログラム [#r13b8...
void special2()
{
SetSensorLight(S1);
long t2; //long型のt2を定義 ...
t2=CurrentTick() //t2は現在の時間である
while(CurrentTick()-t2<7000){ //今からt2になるまで...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
***簡潔なのプログラム [#pe42b7e5]
上の２つのプログラムは、プログラムを行う時間が違うだけな...
void special3(t_t) //メインプログラムで（）に数字を入れ...
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義 ...
t1=CurrentTick() //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<t_t){ //今からt1になるまでt_...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
これでメインプログラムで書くときに、
special3(20000);
や
special3(7000);
と書けば、１つのプログラミングでできたと思う。
**超音波センサ [#w4ba0799]
このミッションでは、空き缶にボールを当てなくてはならなか...
const float diameter=5.54; //タイヤの直径(cm) ...
const float track=10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi=3.1415; //円周率
と定義し、
void fwdDist(float d)
{
long angle; ...
angle= d/(diameter*pi)*360.0;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,0,true,true); ...
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回をする
{
long angle;
angle=track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,100,true,true);
} ...
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
//障害...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle=(track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回する
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット ...
OnFwdSync(OUT_BC,speed_s,-100); //反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4); //仮の最小値を更新する
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
} ...
OnFwdSyncEx(OUT_BC,speed_s,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
上のプログラムは、ロボットが回転することによって、ロボッ...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1053.jpg,70%,超音波セ...
空き缶より別のものがロボットの近くにあると、そっちの方向...
**ボールを蹴るプログラム [#n6ff0b2e]
今回のロボットは、ボールを置いてロボットで押すことでボー...
void shoot()
{ ...
OnRev(OUT_BC,speed); //ロボットを後退
Wait(1400); //1.4秒そのまま実行する
OnFwd(OUT_A,speed_s); //アームを広げる
Wait(250); //0.25秒そのまま実行する
Off(OUT_A); //アームの動きを止める ...
OnFwd(OUT_BC,speed); //ロボットを前進させてボールを...
Wait(1400); //1.4秒そのまま実行する
OnRev(OUT_A,speed_s); //アームを閉じる
Wait(250); //0.25秒そのまま実行する
Off(OUT_A); //アームの動きを止める
turn_r1; //右折
Wait(600); //0.6秒そのまま実行する
}
*メインプログラム [#f8a1b15c]
メインプログラムは上の定義したプログラムを組み合わせるな...
交差点では一時停止する必要があった。その仕組みは、通常の...
task main()
{
go_s; //長方形Yから直線に行くまで直進
tomaru; // 微調整
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Eで一時停止 ...
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Eを直進
tomaru; //一秒間直進
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Iで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
turn_l1; //左折するための微調整
Wait(200); //0.2秒そのまま実行する
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu2(); //Hで交差点を見つけたが止まらず直進
SetSensorLowspeed(S4); //ここから缶を探す
int d=searchDirection(360); //360度回って缶を探す
if (d>38){ //もし、缶との距離が38cm以上離れていたら
fwdDist(d-38.0); //38cmの距離まで移動する ...
}
shoot(); //ボールを蹴る
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu2(); //Kで交差点を見つけたが止まらず直進
special2(); //Jで交差点を見つけたが止まらずライント...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Cで一時停止 ...
tomaru; //1秒間止まる
usetu(); //Cを右折する
special(); //通常のライントレースのプログラムだとDの...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Eで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Eを直進する
tomaru; //1秒間直進する
special(); //通常のライントレースのプログラムだとFと...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Gで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Gを直進する
tomaru; //1秒間直進
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu(); //長方形X手前の線を見つけるがそのまま直進...
Wait(2000); //2秒直進して長方形Xの中に入る
stoop; //終了
}
*最後のまとめ [#a2a66780]
**反省 [#qb43d62d]
-ボールを蹴るプログラムではロボット自体が動くことでボール...
-上でも述べたが、急カーブではとまらないプログラムを２つ作...
-超音波センサで缶を探す時に缶の方向に向く時と向かない時が...
**感想 [#w05a04ce]
今回のミッションでは課題を達成することだけに必死で、あま...
終了行:
目次
#contents
*課題２ [#n2cefe5f]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**ミッション [#fcc071b5]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
また、ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にP地点の空き缶に...
**コース [#j508b7aa]
私は下の第2コースを選んだ。
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/2018b-mission2.jpg,80%,コ...
+ロボットを正方形Y内におき、Lをスタート
+Eを一時停止して直進
+Iを一時停止して左折
+Hを直進
+Kを直進
+Jを左折
+Cを一時停止して右折
+Eを一時停止して直進
+Gを一時停止して直進
+長方形X内に入って停止
矢印の先端にある交差点で1秒一時停止をする必要がある。
*ロボットの説明 [#z2fdfc94]
今回はロボットに光センサ、超音波センサ、ボールを投げるア...
**光センサ [#mb6a681e]
光センサは、あまりにも床と近すぎるとうまく測定できないと...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1136.jpg,30%,光センサ...
**超音波センサ [#w042cfbb]
超音波センサは、床からの距離が高すぎて物体を測定できない...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1046.jpg,30%,ロボット...
**アーム [#u107343d]
アームを閉じてボールを挟んで運び、アームを広げてロボット...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1047.jpg,40%,ロボット...
*定義したプログラムの説明 [#e848e9f6]
**ライントレース [#y11dff08]
まず以下のものを定義した。
#define turn_l1 OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); //左旋...
#define turn_r1 OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30); //右旋...
#define turn_l0 OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C); //左折
#define turn_r0 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30); //右折
#define go_s OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define stoop Off(OUT_BC); //止まる
#define speed 50 //モータを50％の力で動かす
#define speed_s 30 //モータを30％の力で動かす
#define tomaru Wait(1000) //1秒一時停止するため
線に沿って走るために、白と黒を認識して進むプログラムを作...
「真っ白」「白よりの境界線」「白と黒の境界線」「黒よりの...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1048.jpg,70%,光センサ...
測定より、真っ黒は31以下、黒よりの境界線は32~41、白と黒の...
このロボットは線の左側に沿って進むように作るので、下の図...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1049.jpg,70%,光センサ...
よって、測定値を利用してif文を使った以下のようなプログラ...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以下の値（真っ白...
turn_r1; //右旋回
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の値（白...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値（白と...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>32){ //もし光センサで32~41の値（黒より...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで31以下...
turn_l1; //左旋回
}
これは、同じ要領で「白」「白と黒の境界線」「黒」の３つに...
これを応用して交差点を見つけたら終わるプログラムを作る。...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1133.jpg,60%,交差点を...
図の赤い矢印は全て同じ長さである。直線上にある矢印は、白...
これを利用して以下のような交差点に入ると終わるプログラム...
void tuuzyou()
{
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義 ...
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<90){ //今からt0になるまで0.09...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の値...
turn_r0; //右折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>32){ //もし光センサで32~41の値...
turn_l0; //左折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する ...
}else{ //もし光センサで31以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
}
}
}
これは、「真っ黒」以外が測定されるたびにt5を更新すると現...
**交差点を右折するプログラム [#cc0792ce]
ロボットは線の左を沿って走っているので、交差点を右折する...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1051.jpg,70%,右折する...
上の図のように、交差点の右の線の奥側（線の左側）に行きた...
void usetu()
{
SetSensorLight(S1);
while(SENSOR_1>48){ //光センサが48以上の時以下のプロ...
turn_r0 //右折
}
}
**交差点を直進するプログラム [#q019f618]
交差点で一時停止した後にそのまま直進するプログラム。
void massugu() //直線の交差点で直進する時
{
turn_r1; //右旋回
Wait(60); // 0.06秒そのまま実行する
go_s; //直進
Wait(150); //0.15秒そのまま実行する
}
void massugu2() //円の弧にある交差点で直進する時
{
turn_r1; //右旋回
Wait(200); //0.02秒そのまま実行する
go_s; //直進
Wait(300); //0.03秒そのまま実行する
}
交差点を見つけてロボットが「tuuzyou」のプログラムを終える...
上の交差点を右折するプログラムのように、時間で決めるので...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1054.jpg,70%,直進する...
**急なカーブでも止まらないプログラム [#x2620670]
通常のライントレース用のプログラムだと、コースにあるDの直...
***Dの直角の曲がり角やFとGの途中にある急カーブでも止まら...
void special()
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義 ...
t1=CurrentTick() //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<20000){ //今からt1になるまで...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
specialのプログラムはtuuzyouのプログラムとは違い、毎回t0...
***KとJの途中にある交差点でも止まらないプログラム [#r13b8...
void special2()
{
SetSensorLight(S1);
long t2; //long型のt2を定義 ...
t2=CurrentTick() //t2は現在の時間である
while(CurrentTick()-t2<7000){ //今からt2になるまで...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
***簡潔なのプログラム [#pe42b7e5]
上の２つのプログラムは、プログラムを行う時間が違うだけな...
void special3(t_t) //メインプログラムで（）に数字を入れ...
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義 ...
t1=CurrentTick() //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<t_t){ //今からt1になるまでt_...
if(SENSOR_1>55){ //もし光センサで55以上の値（真...
turn_r1; //右旋回 ...
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサで48~54の...
turn_r0; //右折
}else if(SENSOR_1>42){ //もし光センサで42~47の値...
go_s; //直進
}else if(SENSOR_1>33){ //もし光センサで33~41の値...
turn_l0; //左折 ...
}else{ //もし光センサで32以下の値（真っ黒）が測...
turn_l1; //左旋回
} ...
}
}
これでメインプログラムで書くときに、
special3(20000);
や
special3(7000);
と書けば、１つのプログラミングでできたと思う。
**超音波センサ [#w4ba0799]
このミッションでは、空き缶にボールを当てなくてはならなか...
const float diameter=5.54; //タイヤの直径(cm) ...
const float track=10.35; //タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi=3.1415; //円周率
と定義し、
void fwdDist(float d)
{
long angle; ...
angle= d/(diameter*pi)*360.0;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,0,true,true); ...
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回をする
{
long angle;
angle=track/diameter*ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,speed_s,angle,100,true,true);
} ...
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
//障害...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle=(track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回する
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット ...
OnFwdSync(OUT_BC,speed_s,-100); //反時計回りに旋回...
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4); //仮の最小値を更新する
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
} ...
OnFwdSyncEx(OUT_BC,speed_s,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
上のプログラムは、ロボットが回転することによって、ロボッ...
#ref(2018b/Member/riho/Mission2/IMG_1053.jpg,70%,超音波セ...
空き缶より別のものがロボットの近くにあると、そっちの方向...
**ボールを蹴るプログラム [#n6ff0b2e]
今回のロボットは、ボールを置いてロボットで押すことでボー...
void shoot()
{ ...
OnRev(OUT_BC,speed); //ロボットを後退
Wait(1400); //1.4秒そのまま実行する
OnFwd(OUT_A,speed_s); //アームを広げる
Wait(250); //0.25秒そのまま実行する
Off(OUT_A); //アームの動きを止める ...
OnFwd(OUT_BC,speed); //ロボットを前進させてボールを...
Wait(1400); //1.4秒そのまま実行する
OnRev(OUT_A,speed_s); //アームを閉じる
Wait(250); //0.25秒そのまま実行する
Off(OUT_A); //アームの動きを止める
turn_r1; //右折
Wait(600); //0.6秒そのまま実行する
}
*メインプログラム [#f8a1b15c]
メインプログラムは上の定義したプログラムを組み合わせるな...
交差点では一時停止する必要があった。その仕組みは、通常の...
task main()
{
go_s; //長方形Yから直線に行くまで直進
tomaru; // 微調整
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Eで一時停止 ...
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Eを直進
tomaru; //一秒間直進
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Iで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
turn_l1; //左折するための微調整
Wait(200); //0.2秒そのまま実行する
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu2(); //Hで交差点を見つけたが止まらず直進
SetSensorLowspeed(S4); //ここから缶を探す
int d=searchDirection(360); //360度回って缶を探す
if (d>38){ //もし、缶との距離が38cm以上離れていたら
fwdDist(d-38.0); //38cmの距離まで移動する ...
}
shoot(); //ボールを蹴る
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu2(); //Kで交差点を見つけたが止まらず直進
special2(); //Jで交差点を見つけたが止まらずライント...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Cで一時停止 ...
tomaru; //1秒間止まる
usetu(); //Cを右折する
special(); //通常のライントレースのプログラムだとDの...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Eで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Eを直進する
tomaru; //1秒間直進する
special(); //通常のライントレースのプログラムだとFと...
tuuzyou(); //通常のライントレース
stoop; //Gで一時停止
tomaru; //1秒間止まる
massugu(); //Gを直進する
tomaru; //1秒間直進
tuuzyou(); //通常のライントレース
massugu(); //長方形X手前の線を見つけるがそのまま直進...
Wait(2000); //2秒直進して長方形Xの中に入る
stoop; //終了
}
*最後のまとめ [#a2a66780]
**反省 [#qb43d62d]
-ボールを蹴るプログラムではロボット自体が動くことでボール...
-上でも述べたが、急カーブではとまらないプログラムを２つ作...
-超音波センサで缶を探す時に缶の方向に向く時と向かない時が...
**感想 [#w05a04ce]
今回のミッションでは課題を達成することだけに必死で、あま...
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