2018b/Member/sara/Mission1
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#contents
*課題１ [#n7042860]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ地名 [#o8c2d8c9]
長野県にある千曲市（ちくまし）という地名を選択した。
*ロボットの説明 [#ue2dc688]
縦方向の移動のための装置A、横方向の移動のための装置B、ペ...
NXT本体を乗せた装置Aは装置B,Cを乗せたレールを動かす。装置...
#ref(千曲３.jpg,,40%)
ロボットの全体像
#ref(千曲４.jpg,,40%)
ロボットの動き
**縦方向の移動のためのロボット（装置A） [#wce97ac2]
このロボットはNXTとレールとともに縦方向の前後運動をするこ...
**横方向の移動のためのロボット（装置B） [#z784b20c]
このロボットがレールの上を走ることにより、装置Aと合わせて...
**文字を書くロボット（装置C） [#sc94234d]
このロボットは装置Bの上に取り付けられており、モーターと少...
*プログラムの説明 [#e9d1e1ec]
**書き順 [#ee9be190]
#ref(千曲５.jpg,,50%)
**プログラムを書く際の工夫 [#p60ac187]
・動作後に揺れが生じ字が乱れるため、ペンを降ろす前後に一...
・縦線を引く際の字の歪みをできる限り減らすために、ペン先...
・直線の交点を合わせるのが思いのほか難しい部分は書き順の...
**プログラムの定義 [#u5105fb5]
#define pen_down OnFwd(OUT_C,8);Wait(1200);Off(OUT_C)...
#define pen_downa OnFwd(OUT_C,8);Wait(1250);Off(OUT_C...
#define pen_up OnRev(OUT_C,15);Wait(1700);Off(OUT_C);...
#define all_off Off(OUT_ABC); //すべての動作...
#define power 30; // モーターABの力を30で統一...
#define stop_p Wait(1000); //ロボットの揺れを軽...
**「千」を書くプログラム [#z42b8a35]
task main()
{
***「千」１画目 [#h3352356]
pen_down; //ペンを降ろす 以下同義
stop_p; //ペンを下す前後にロボットの揺れを軽...
OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,power); //実際に線を引く...
Wait(300);
all_off; //すべての動作の停止 以下同義
stop_p;
pen_up; //ペンを上げる 以下同義
***「千」２画目 [#vad675fc]
OnFwd(OUT_AB,power); //次の線の始点までの移動
Wait(150);
all_off;
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(250);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「千」３画目 [#ufefdbb3]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(670);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(190);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(600);
all_off;
stop_p;
pen_up;
**「曲」を書くプログラム [#a084fe24]
***「曲」１画目 [#w4c2078a]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(200);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」２画目 [#t3705d57]
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」３画目 [#pb11962a]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(800);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」４画目 [#ndfa73a8]
OnRev(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(400);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」５画目 [#cc2dd0c8]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(800);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(240);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」６画目 [#w253f6a1]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(1200);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(270);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
**「市」を書くプログラム [#yf90f5ea]
***「市」１と５画目 [#rdd1481b]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(900);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」２画目 [#q4216148]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」３画目 [#e005123e]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(1000);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(200);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」４画目 [#zf0e0076]
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(800);
all_off;
stop_pOnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_up;
}
*ロボットが書いた文字 [#w0ec8800]
#ref(千曲１.jpg,,60%)
読める字ではあるが、やはり縦線の歪みが目立った...
*問題点とその改善案 [#x4f091a2]
・横線は比較的きれいにかけたが、縦線は歪んでしまった。原...
これを改善するためには、装置をレールの上を走らせるのでは...
・ペンを上げる時と降ろす時にペン先が周りに触れてしまい、...
この原因として考えられるのは、装置Cをペンを回転させて降ろ...
これの改善するためには、やはり垂直にペンを降ろす機構を作...
終了行:
目次
#contents
*課題１ [#n7042860]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ地名 [#o8c2d8c9]
長野県にある千曲市（ちくまし）という地名を選択した。
*ロボットの説明 [#ue2dc688]
縦方向の移動のための装置A、横方向の移動のための装置B、ペ...
NXT本体を乗せた装置Aは装置B,Cを乗せたレールを動かす。装置...
#ref(千曲３.jpg,,40%)
ロボットの全体像
#ref(千曲４.jpg,,40%)
ロボットの動き
**縦方向の移動のためのロボット（装置A） [#wce97ac2]
このロボットはNXTとレールとともに縦方向の前後運動をするこ...
**横方向の移動のためのロボット（装置B） [#z784b20c]
このロボットがレールの上を走ることにより、装置Aと合わせて...
**文字を書くロボット（装置C） [#sc94234d]
このロボットは装置Bの上に取り付けられており、モーターと少...
*プログラムの説明 [#e9d1e1ec]
**書き順 [#ee9be190]
#ref(千曲５.jpg,,50%)
**プログラムを書く際の工夫 [#p60ac187]
・動作後に揺れが生じ字が乱れるため、ペンを降ろす前後に一...
・縦線を引く際の字の歪みをできる限り減らすために、ペン先...
・直線の交点を合わせるのが思いのほか難しい部分は書き順の...
**プログラムの定義 [#u5105fb5]
#define pen_down OnFwd(OUT_C,8);Wait(1200);Off(OUT_C)...
#define pen_downa OnFwd(OUT_C,8);Wait(1250);Off(OUT_C...
#define pen_up OnRev(OUT_C,15);Wait(1700);Off(OUT_C);...
#define all_off Off(OUT_ABC); //すべての動作...
#define power 30; // モーターABの力を30で統一...
#define stop_p Wait(1000); //ロボットの揺れを軽...
**「千」を書くプログラム [#z42b8a35]
task main()
{
***「千」１画目 [#h3352356]
pen_down; //ペンを降ろす 以下同義
stop_p; //ペンを下す前後にロボットの揺れを軽...
OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,power); //実際に線を引く...
Wait(300);
all_off; //すべての動作の停止 以下同義
stop_p;
pen_up; //ペンを上げる 以下同義
***「千」２画目 [#vad675fc]
OnFwd(OUT_AB,power); //次の線の始点までの移動
Wait(150);
all_off;
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(250);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「千」３画目 [#ufefdbb3]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(670);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(190);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(600);
all_off;
stop_p;
pen_up;
**「曲」を書くプログラム [#a084fe24]
***「曲」１画目 [#w4c2078a]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(200);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」２画目 [#t3705d57]
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」３画目 [#pb11962a]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(800);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」４画目 [#ndfa73a8]
OnRev(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(400);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」５画目 [#cc2dd0c8]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(800);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(240);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「曲」６画目 [#w253f6a1]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(1200);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(270);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
**「市」を書くプログラム [#yf90f5ea]
***「市」１と５画目 [#rdd1481b]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(900);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」２画目 [#q4216148]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(600);
all_off;
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_down;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」３画目 [#e005123e]
OnFwd(OUT_B,power); //次の線の始点までの移動
Wait(1000);
all_off;
OnFwd(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(200);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_up;
***「市」４画目 [#zf0e0076]
OnRev(OUT_A,power); //次の線の始点までの移動
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_downa;
stop_p;
OnRev(OUT_B,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(800);
all_off;
stop_pOnFwd(OUT_A,power); //実際に線を引くプログラム
Wait(300);
all_off;
stop_p;
pen_up;
}
*ロボットが書いた文字 [#w0ec8800]
#ref(千曲１.jpg,,60%)
読める字ではあるが、やはり縦線の歪みが目立った...
*問題点とその改善案 [#x4f091a2]
・横線は比較的きれいにかけたが、縦線は歪んでしまった。原...
これを改善するためには、装置をレールの上を走らせるのでは...
・ペンを上げる時と降ろす時にペン先が周りに触れてしまい、...
この原因として考えられるのは、装置Cをペンを回転させて降ろ...
これの改善するためには、やはり垂直にペンを降ろす機構を作...
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