2018b/Member/sara/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
*課題１ [#fa670487]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(コース.png,,100%)
**ミッション [#y8cc62e2]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
第1.第2コースがあるが、私は第1コースを選択した。
***第1コース [#hef0ce1d]
1:ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2:Bを右折
3:Kで一時停止して左折
4:Jを直進
5:Iを直進
6:Hを左折
7:Gで一時停止して左折
8:Eで一時停止して右折
9:Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*ロボットの説明 [#fc515f1f]
移動するための車の部分の基本的な構造は付属の冊子を参考に...
ロボット作成において最も苦戦したのはボールを投げる機構だ...
最終的にはボールをつかんで移動し、投げる際に離して本体で...
#ref(robotto3.jpg,,50%)
ロボットの全体像
基本的な構造は付属の冊子を参考にした。特に考えたのがボー...
#ref(robotto2.jpg,,50%)
ラインを感知するセンサー
付属の冊子に記載されている通りに作ると紙の盛り上がりなど...
#ref(robotto1.jpg,,50%)
ボールを掴むロボット
この装置でボールを掴んだまま進み、投げるときは手を開きな...
*プログラムの説明 [#if36ed0f]
**基本的なライントレースのプログラム [#he2d7f7e]
void line_trace() //センサーが捉えたラインの明るさを...
{
SetSensorLight(S1);
long t0,t1;
t1=100;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1){
if(SENSOR_1>55){ //明るさ55以上だと判断した...
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>45){ //明るさ55以上だと判...
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>40){ //明るさ40以上だと判...
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>30){ //明るさ30以上だと判...
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_l1; //明るさ30以下だと判断した際はその...
}
}
}
**AB間を走るプログラム [#aa3ef991]
void line_trace_AB() //AB間全体の中で唯一ラインの右...
{
SetSensorLight(S1);
OnFwd(OUT_BC,SPEED_SLOW);
Wait(1000);
long t0,t1;
t1=100;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1){
if(SENSOR_1>55){ //明るさ55以上だと判断した...
turn_l1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>45){ //明るさ55以上だと判...
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>40){ //明るさ40以上だと判...
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>30){ //明るさ30以上だと判...
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_r1; //明るさ30以下だと判断した際はその...
}
}
OnFwd(OUT_BC,30); //ここまではラインの右側を走って...
Wait(500);
while(SENSOR_1>55){
turn_r1;
}
}
**BK間を走るプログラム [#ye964d7c]
void line_trace_BK()
{
line_trace();
sleep; ・一時停止
}
**KJ間を走るプログラム [#x7583b08]
void line_trace_KJ()
{
while(SENSOR_1>55){
turn_l0;
}
line_trace();
OnFwd(OUT_BC,SPEED_SLOW); //基本の往路グラムだと交...
Wait(300);
while(SENSOR_1<55){
turn_r0;
}
}
**JI間を走るプログラム [#c4499021]
void line_trace_JI()
{
line_trace();
}
**缶を探すプログラム [#q1b1e45f]
void fwdDist(float d) //距離 d cm 前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, tru...
}
void turnAng(long ang) //角度 ang 度の時計回りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100,true, tr...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心に ang ...
//障害物までの距離を...
{
long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計算をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if (SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4); //仮の最小値を更新
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
**ボールを放つプログラム [#x01719f2]
void throw_a_ball()
{
OnFwd(OUT_BC,70);OnFwd(OUT_A,20); //腕を開きながら...
Wait(750);
OnRev(OUT_A,20);
Wait(750);
OnRev(OUT_BC,70); //元の位置に戻る
Wait(750);
while(SENSOR_1<55){ //進路に戻る
turn_r0;
}
}
**IH間を走るプログラム [#u616d3db]
void line_trace_IH()
{
line_trace();
}
**HG間を走るプログラム [#of059791]
void line_trace_HG()
{
line_trace();
sleep; //一時停止
}
**GF間を走るプログラム [#qdf65753]
void line_trace_GF(long min_t) //この区間は急なカーブ...
{
SetSensorLight(S1);
long t0,t1,t2;
t2=CurrentTick();
t1=1000;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1 ||CurrentTick()-t2<min_t){
if(SENSOR_1>55){
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>48){
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>42){
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>33){
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_l1;
}
}
}
**FE間を走るプログラム [#r744bc26]
void line_trace_FE()
{
line_trace();
sleep; //一時停止
while(SENSOR_1<55){; //基本の往路グラムだと交差点...
turn_l1;
}
}
**EL間を走るプログラム [#kbe92727]
void line_trace_EL()
{
line_trace();
}
**LY間を走るプログラム [#i43f6da8]
void line_trace_LY()
{
OnFwd(OUT_BC,30); /最後は前進してゴール
Wait(750);
Off(OUT_BC);
}
**プログラムを書く際の工夫 [#ae12b55e]
線を追うプログラムは、今までの学習で作ったプログラムを編...
*問題点とその改善案 [#oad796f8]
・超音波センサーを設置した位置が少し高かったため、たまに...
・ボールを投げる仕組みをロボット全体で押し出すように設計...
*感想 [#w2832c85]
ボールを投げる機構に苦戦したため、本体やセンサー類にあま...
終了行:
目次
#contents
*課題１ [#fa670487]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(コース.png,,100%)
**ミッション [#y8cc62e2]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
第1.第2コースがあるが、私は第1コースを選択した。
***第1コース [#hef0ce1d]
1:ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2:Bを右折
3:Kで一時停止して左折
4:Jを直進
5:Iを直進
6:Hを左折
7:Gで一時停止して左折
8:Eで一時停止して右折
9:Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*ロボットの説明 [#fc515f1f]
移動するための車の部分の基本的な構造は付属の冊子を参考に...
ロボット作成において最も苦戦したのはボールを投げる機構だ...
最終的にはボールをつかんで移動し、投げる際に離して本体で...
#ref(robotto3.jpg,,50%)
ロボットの全体像
基本的な構造は付属の冊子を参考にした。特に考えたのがボー...
#ref(robotto2.jpg,,50%)
ラインを感知するセンサー
付属の冊子に記載されている通りに作ると紙の盛り上がりなど...
#ref(robotto1.jpg,,50%)
ボールを掴むロボット
この装置でボールを掴んだまま進み、投げるときは手を開きな...
*プログラムの説明 [#if36ed0f]
**基本的なライントレースのプログラム [#he2d7f7e]
void line_trace() //センサーが捉えたラインの明るさを...
{
SetSensorLight(S1);
long t0,t1;
t1=100;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1){
if(SENSOR_1>55){ //明るさ55以上だと判断した...
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>45){ //明るさ55以上だと判...
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>40){ //明るさ40以上だと判...
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>30){ //明るさ30以上だと判...
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_l1; //明るさ30以下だと判断した際はその...
}
}
}
**AB間を走るプログラム [#aa3ef991]
void line_trace_AB() //AB間全体の中で唯一ラインの右...
{
SetSensorLight(S1);
OnFwd(OUT_BC,SPEED_SLOW);
Wait(1000);
long t0,t1;
t1=100;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1){
if(SENSOR_1>55){ //明るさ55以上だと判断した...
turn_l1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>45){ //明るさ55以上だと判...
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>40){ //明るさ40以上だと判...
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>30){ //明るさ30以上だと判...
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_r1; //明るさ30以下だと判断した際はその...
}
}
OnFwd(OUT_BC,30); //ここまではラインの右側を走って...
Wait(500);
while(SENSOR_1>55){
turn_r1;
}
}
**BK間を走るプログラム [#ye964d7c]
void line_trace_BK()
{
line_trace();
sleep; ・一時停止
}
**KJ間を走るプログラム [#x7583b08]
void line_trace_KJ()
{
while(SENSOR_1>55){
turn_l0;
}
line_trace();
OnFwd(OUT_BC,SPEED_SLOW); //基本の往路グラムだと交...
Wait(300);
while(SENSOR_1<55){
turn_r0;
}
}
**JI間を走るプログラム [#c4499021]
void line_trace_JI()
{
line_trace();
}
**缶を探すプログラム [#q1b1e45f]
void fwdDist(float d) //距離 d cm 前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, tru...
}
void turnAng(long ang) //角度 ang 度の時計回りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100,true, tr...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心に ang ...
//障害物までの距離を...
{
long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分...
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計算をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if (SensorUS(S4)<d_min){
d_min=SensorUS(S4); //仮の最小値を更新
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
**ボールを放つプログラム [#x01719f2]
void throw_a_ball()
{
OnFwd(OUT_BC,70);OnFwd(OUT_A,20); //腕を開きながら...
Wait(750);
OnRev(OUT_A,20);
Wait(750);
OnRev(OUT_BC,70); //元の位置に戻る
Wait(750);
while(SENSOR_1<55){ //進路に戻る
turn_r0;
}
}
**IH間を走るプログラム [#u616d3db]
void line_trace_IH()
{
line_trace();
}
**HG間を走るプログラム [#of059791]
void line_trace_HG()
{
line_trace();
sleep; //一時停止
}
**GF間を走るプログラム [#qdf65753]
void line_trace_GF(long min_t) //この区間は急なカーブ...
{
SetSensorLight(S1);
long t0,t1,t2;
t2=CurrentTick();
t1=1000;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<t1 ||CurrentTick()-t2<min_t){
if(SENSOR_1>55){
turn_r1;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>48){
turn_r0;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>42){
go_s;
t0=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1>33){
turn_l0;
t0=CurrentTick();
}else{
turn_l1;
}
}
}
**FE間を走るプログラム [#r744bc26]
void line_trace_FE()
{
line_trace();
sleep; //一時停止
while(SENSOR_1<55){; //基本の往路グラムだと交差点...
turn_l1;
}
}
**EL間を走るプログラム [#kbe92727]
void line_trace_EL()
{
line_trace();
}
**LY間を走るプログラム [#i43f6da8]
void line_trace_LY()
{
OnFwd(OUT_BC,30); /最後は前進してゴール
Wait(750);
Off(OUT_BC);
}
**プログラムを書く際の工夫 [#ae12b55e]
線を追うプログラムは、今までの学習で作ったプログラムを編...
*問題点とその改善案 [#oad796f8]
・超音波センサーを設置した位置が少し高かったため、たまに...
・ボールを投げる仕組みをロボット全体で押し出すように設計...
*感想 [#w2832c85]
ボールを投げる機構に苦戦したため、本体やセンサー類にあま...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
