2018b/Member/shaymin/Mission1
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目次
#contents
* ロボットの説明 [#ga6d89ba]
私たちの制作したロボットは、最初に制作した型のロボットに...
***ロボットのサイズ [#kf640908]
縦:26.5cm 横:14.5cm 高さ:18.5cm
***ペンを前後左右から固定したパーツ [#u2bfbcc8]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/s_IMG_20181108_131211....
この黒いマッキーの上部を支えている穴の二つ空いた黒いパ...
この部品を取り付けることにより、ペンの前後の衝撃に強く...
さらに、このパーツを本体と接続している灰色の棒の両端に...
ペンを支えている、ロボットを正面から見たときに最も正面...
赤い部品は二段階で奥行きを調整することが出来るので部品...
その観点から赤いパーツを採用しました。ペンの上部を支え...
赤いパーツを採用した理由はこれだけではありません。その...
このパーツは上記のパーツのように前後に動かしてもあまり...
このパーツはペンを正面から見て左右方向からの衝撃に耐え...
ここで、先ほど採用した赤いパーツの特徴が生きてきます。...
しかしそれだけではなく、この部品は円形の穴にも接続する...
この回転によってより細かな設定をすることができ、ペンの...
そしてまたこのパーツもロボット正面の最も正面にある機構...
そして上記の二つのパーツの間のEV3側に取り付けられている...
この部品はこの難題を一個の部品だけで解決できる唯一の部...
***ロボットの正面から見た写真 [#u40ea874]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/s_IMG_20181108_125851....
この写真を見てわかるように、私たちはペンを地面に垂直方...
この正面に映っている部品でこだわっている点は2つあります。
1つ目は長方形の灰色の部品です。この部品は唯一、ほかの部...
2つ目は上記の部品の内部に位置している、灰色の凸型の部品...
ペンに直接繋げる部品には条件がありました。1つは横幅が3...
これらを満たす唯一の部品がこの写真に映っている部品です。
この部品の凸の先端の両側に出っ張りがあり、ゴムを固定す...
このようにレゴのパーツの特性を瞬時に見抜き、最大限に活...
* プログラムの説明 [#aa8b3d03]
書く漢字は『香川』です。
**出力先、出力元を指定 [#ib5d7624]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
ml = LargeMotor('outA')
mr = LargeMotor('outB')
mm = MediumMotor('outD')
**プログラムを簡略化するため、合言葉を作成 [#z747d1bf]
***記憶させた数値を初期化する [#vb0aa46e]
def re():
ml.reset()
mr.reset()
***動作関連の定義 [#uc2d230d]
def s(t):
sleep(t)#動作が完了するまでにかかる時間がそれぞれ違う...
def arg(kakudo):
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-kakudo, speed_sp=100, ...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=kakudo, speed_sp=100, s...
def go(left,right):
ml.run_to_rel_pos(position_sp=left, speed_sp=100, sto...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=right, speed_sp=100, st...
def pd():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=-30, speed_sp=400, stop...
def pu():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=30, speed_sp=400, stop_...
**プログラム本体 [#sa60208a]
***香の下半分 [#pfed8abf]
この漢字の中で最も難しいのは回転を多く利用する『日』なの...
if __name__ == '__main__':
re()
pd()
s(3)
re()
go(120,120)#香川の『日』の左の縦棒
s(3)
pu()
s(3)
re()
arg(195)
s(4)
re()
go(-70,-70)
s(3)
re()
arg(-195)
s(4)
re()
go(-120,-120)
s(3)
pd()
s(3)
re()
go(120,120)#香川の『日』の右の縦棒
s(3)
pu()
s(3)
re()
go(-370,-370)
s(5)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(220,220)
s(5)
pd()
s(2)
re()
go(80,80)#香川の『日』の上の横棒
s(3)
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(-80,-80)
s(3)
re()
pd()
s(2)
go(80,80)#香川の『日』の真ん中の横棒
s(3)
re()
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
arg(195)
s(5)
re()
go(-80,-80)
s(3)
pd()
s(2)
re()
go(80,80)#香川の『日』の下の横棒
s(3)
pu()
s(2)#ここまでが香川の『日』を書く命令
***香の上半分 [#y9490603]
書き終わりを中心線にすることで次の『川』を書き始めやすい...
go(60,60)
s(2)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
arg(195/4)
s(3)
go(-200,-200)
s(5)
pd()
s(2)
re()
go(120,120)#香川の日の上の『ノ木』の『ノ』
s(4)
pu()
s(2)
re()
go(-120,-120)
s(4)
arg(-195/4)
s(3)
pd()
s(2)
re()
go(200,200)#香川の日の上の『ノ木』の木の横棒
s(5)
pu()
s(2)
re()
go(-380,-380)
s(8)
re()
arg(-195/2)
s(3)
go(200,200)
s(4)
pd()
s(2)
go(100,100)#香川の日の上の『ノ木』の木の右下の斜め払い
s(3)
pu()
s(2)
go(-210,-210)
s(4)
arg(-230)
s(5)
go(250,250)
s(4)
pd()
s(2)
go(100,100)#香川の日の上の『ノ木』の木の左下の斜め払い
s(3)
pu()
s(2)
go(-350,-350)
s(4)
arg(130)
s(3)
go(210,210)
s(5)
pd()
s(2)
go(130,130)#香川の日の上の『ノ木』の木の縦棒
s(4)
pu()
s(2)#香川の『香』の完成
***川 [#q9596d9f]
上記のプログラムの終わりからスムーズに次の書き初めに移れ...
re()
go(-400,-400)
s(6)
re()
pd()
s(2)
go(50,50)#『川』の2画目
s(2)
re()
pu()
s(2)
arg(195)
s(5)
re()
go(-30,-30)
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
go(-60,-60)
s(2)
pd()
s(2)
re()
go(60,60)#『川』の3画目
s(2)
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(2)
re()
arg(195)
s(5)
go(-65,-65)
s(2)
pd()
s(2)
re()
go(65,65)#『川』の1画目
s(2)
pu()
s(2)#『川』の完成
*完成品 [#iadbdb24]
**写真はこちら [#z7cb0717]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/新規ドキュメント_2018-...
**動画はこちら [#j8fd2ba0]
http://youtu.be/MTNwA9w8hdA
* 考察 [#d7b33b62]
**欠点と対策 [#w81e434c]
キャタピラを使わず、EV3本体を動かして文字を書くのはとても...
同じ数値を代入しても同じ動きをするとは限らず、本体を90度...
勿論、電池の残量、床の材質、モーター本体の調子も大きく影...
出来るだけ床の材質に左右されないよう、全ての動作の速度を...
**利点 [#p7cbcb5f]
この型のロボットは『曲線』を書くことが出来る。今回は漢字...
そして小型で強度もあり、持ち運びが楽である。
*余談 [#qdd17e30]
上記のプログラム以外にも、ペンの筆圧を調整するため、実行...
**ペンの位置を数値を入力することで調節するプログラム [#ke...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mm = MediumMotor('outD')
mm.reset()
a = input("motiagerukakudo(30)to(-30)")
mm.run_to_rel_pos(position_sp=a, speed_sp=100, stop_acti...
終了行:
目次
#contents
* ロボットの説明 [#ga6d89ba]
私たちの制作したロボットは、最初に制作した型のロボットに...
***ロボットのサイズ [#kf640908]
縦:26.5cm 横:14.5cm 高さ:18.5cm
***ペンを前後左右から固定したパーツ [#u2bfbcc8]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/s_IMG_20181108_131211....
この黒いマッキーの上部を支えている穴の二つ空いた黒いパ...
この部品を取り付けることにより、ペンの前後の衝撃に強く...
さらに、このパーツを本体と接続している灰色の棒の両端に...
ペンを支えている、ロボットを正面から見たときに最も正面...
赤い部品は二段階で奥行きを調整することが出来るので部品...
その観点から赤いパーツを採用しました。ペンの上部を支え...
赤いパーツを採用した理由はこれだけではありません。その...
このパーツは上記のパーツのように前後に動かしてもあまり...
このパーツはペンを正面から見て左右方向からの衝撃に耐え...
ここで、先ほど採用した赤いパーツの特徴が生きてきます。...
しかしそれだけではなく、この部品は円形の穴にも接続する...
この回転によってより細かな設定をすることができ、ペンの...
そしてまたこのパーツもロボット正面の最も正面にある機構...
そして上記の二つのパーツの間のEV3側に取り付けられている...
この部品はこの難題を一個の部品だけで解決できる唯一の部...
***ロボットの正面から見た写真 [#u40ea874]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/s_IMG_20181108_125851....
この写真を見てわかるように、私たちはペンを地面に垂直方...
この正面に映っている部品でこだわっている点は2つあります。
1つ目は長方形の灰色の部品です。この部品は唯一、ほかの部...
2つ目は上記の部品の内部に位置している、灰色の凸型の部品...
ペンに直接繋げる部品には条件がありました。1つは横幅が3...
これらを満たす唯一の部品がこの写真に映っている部品です。
この部品の凸の先端の両側に出っ張りがあり、ゴムを固定す...
このようにレゴのパーツの特性を瞬時に見抜き、最大限に活...
* プログラムの説明 [#aa8b3d03]
書く漢字は『香川』です。
**出力先、出力元を指定 [#ib5d7624]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
ml = LargeMotor('outA')
mr = LargeMotor('outB')
mm = MediumMotor('outD')
**プログラムを簡略化するため、合言葉を作成 [#z747d1bf]
***記憶させた数値を初期化する [#vb0aa46e]
def re():
ml.reset()
mr.reset()
***動作関連の定義 [#uc2d230d]
def s(t):
sleep(t)#動作が完了するまでにかかる時間がそれぞれ違う...
def arg(kakudo):
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-kakudo, speed_sp=100, ...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=kakudo, speed_sp=100, s...
def go(left,right):
ml.run_to_rel_pos(position_sp=left, speed_sp=100, sto...
mr.run_to_rel_pos(position_sp=right, speed_sp=100, st...
def pd():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=-30, speed_sp=400, stop...
def pu():
mm.run_to_rel_pos(position_sp=30, speed_sp=400, stop_...
**プログラム本体 [#sa60208a]
***香の下半分 [#pfed8abf]
この漢字の中で最も難しいのは回転を多く利用する『日』なの...
if __name__ == '__main__':
re()
pd()
s(3)
re()
go(120,120)#香川の『日』の左の縦棒
s(3)
pu()
s(3)
re()
arg(195)
s(4)
re()
go(-70,-70)
s(3)
re()
arg(-195)
s(4)
re()
go(-120,-120)
s(3)
pd()
s(3)
re()
go(120,120)#香川の『日』の右の縦棒
s(3)
pu()
s(3)
re()
go(-370,-370)
s(5)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(220,220)
s(5)
pd()
s(2)
re()
go(80,80)#香川の『日』の上の横棒
s(3)
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(-80,-80)
s(3)
re()
pd()
s(2)
go(80,80)#香川の『日』の真ん中の横棒
s(3)
re()
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
arg(195)
s(5)
re()
go(-80,-80)
s(3)
pd()
s(2)
re()
go(80,80)#香川の『日』の下の横棒
s(3)
pu()
s(2)#ここまでが香川の『日』を書く命令
***香の上半分 [#y9490603]
書き終わりを中心線にすることで次の『川』を書き始めやすい...
go(60,60)
s(2)
re()
arg(195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(3)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
arg(195/4)
s(3)
go(-200,-200)
s(5)
pd()
s(2)
re()
go(120,120)#香川の日の上の『ノ木』の『ノ』
s(4)
pu()
s(2)
re()
go(-120,-120)
s(4)
arg(-195/4)
s(3)
pd()
s(2)
re()
go(200,200)#香川の日の上の『ノ木』の木の横棒
s(5)
pu()
s(2)
re()
go(-380,-380)
s(8)
re()
arg(-195/2)
s(3)
go(200,200)
s(4)
pd()
s(2)
go(100,100)#香川の日の上の『ノ木』の木の右下の斜め払い
s(3)
pu()
s(2)
go(-210,-210)
s(4)
arg(-230)
s(5)
go(250,250)
s(4)
pd()
s(2)
go(100,100)#香川の日の上の『ノ木』の木の左下の斜め払い
s(3)
pu()
s(2)
go(-350,-350)
s(4)
arg(130)
s(3)
go(210,210)
s(5)
pd()
s(2)
go(130,130)#香川の日の上の『ノ木』の木の縦棒
s(4)
pu()
s(2)#香川の『香』の完成
***川 [#q9596d9f]
上記のプログラムの終わりからスムーズに次の書き初めに移れ...
re()
go(-400,-400)
s(6)
re()
pd()
s(2)
go(50,50)#『川』の2画目
s(2)
re()
pu()
s(2)
arg(195)
s(5)
re()
go(-30,-30)
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
go(-60,-60)
s(2)
pd()
s(2)
re()
go(60,60)#『川』の3画目
s(2)
pu()
s(2)
re()
arg(-195)
s(5)
re()
go(-60,-60)
s(2)
re()
arg(195)
s(5)
go(-65,-65)
s(2)
pd()
s(2)
re()
go(65,65)#『川』の1画目
s(2)
pu()
s(2)#『川』の完成
*完成品 [#iadbdb24]
**写真はこちら [#z7cb0717]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission1/新規ドキュメント_2018-...
**動画はこちら [#j8fd2ba0]
http://youtu.be/MTNwA9w8hdA
* 考察 [#d7b33b62]
**欠点と対策 [#w81e434c]
キャタピラを使わず、EV3本体を動かして文字を書くのはとても...
同じ数値を代入しても同じ動きをするとは限らず、本体を90度...
勿論、電池の残量、床の材質、モーター本体の調子も大きく影...
出来るだけ床の材質に左右されないよう、全ての動作の速度を...
**利点 [#p7cbcb5f]
この型のロボットは『曲線』を書くことが出来る。今回は漢字...
そして小型で強度もあり、持ち運びが楽である。
*余談 [#qdd17e30]
上記のプログラム以外にも、ペンの筆圧を調整するため、実行...
**ペンの位置を数値を入力することで調節するプログラム [#ke...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mm = MediumMotor('outD')
mm.reset()
a = input("motiagerukakudo(30)to(-30)")
mm.run_to_rel_pos(position_sp=a, speed_sp=100, stop_acti...
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