2018b/Member/shaymin/Mission2
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*コース [#a5d84039]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/2018b-mission2.png,80%);
**ミッション [#e3ac83af]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
***第1コース [#xcec9f29]
ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
Bを右折
Kで一時停止して左折
Jを直進
Iを直進
Hを左折
Gで一時停止して左折
Eで一時停止して右折
Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***第2コース [#ga25fcce]
ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
Eを一時停止して直進
Iを一時停止して左折
Hを直進
Kを直進
Jを左折
Cを一時停止して右折
Eを一時停止して直進
Gを一時停止して直進
長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*ロボットの説明 [#z113c707]
***ロボットのサイズ [#pc8d310e]
高さ 31.5cm 幅 20.2cm
*** ライントレースの原理と工夫[#u91be52a]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/18-12-22-16-07-52-897_...
私たちのグループはラインの境目をたどり、ラインを進んでい...
カラーセンサーで紙の上を読み取り、値を５つの範囲に場合分...
ですが、これだけだと十字路などの交差点を思い通りの方向に...
思い通りの方向に進むためには交差点を認識しなければなりま...
交差点のの一般的な認識方法として挙げられたものにtime.time...
一定の『秒数』以上黒側を認識し続けると交差点とみなす、と...
私のとった方法は『b＝０』という値を用意し、黒側の値を検知...
そして、bの値が一定の数値を超えたとき、交差点と認識するよ...
この方式をとる主な利点は一定時間bの値を上昇させないという...
カラーセンサーが一つしかないので交差点ではないのに交差点...
実際、発表時に交差点を正しく認識できなかった班もありまし...
ですが、bの値を任意の時間固定しておけば誤って交差点を認知...
time.time()と比べ、こちらの方法のほうが簡単で理解しやすい...
***ロボット本体の説明と工夫について [#ifbc1176]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-14-53-70...
赤の矢印：このロボットはEV3の向きを設計図とは逆向きに取り...
黄色い矢印：この黄色の矢印のセンサーで地面に書かれた線を...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-21-01-06...
青い矢印：青い矢印の正面にはミディアムモーターが取り付け...
水色の矢印：水色の矢印はボールのクッションのような役割を...
緑の矢印：緑の矢印も水色の矢印と似たような役割を持ってい...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-25-18-10...
黄緑の矢印：黄緑色の矢印に取り付けられている灰色の棒は、...
茶色の矢印：この茶色の矢印はこの射出するレールを"外側"か...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-28-18-12...
桃色の矢印：青い矢印の裏側です。丸い穴の開いた長い白い部...
紫の矢印：この部品はとても重要な役割を果たしています。こ...
***ボールを射出する機構 [#t5b84b79]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_20181222_153103175.j...
射出→
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_20181222_153121600.j...
*プログラムとプログラムの説明 [#ncfb5e9a]
**コース１ [#e34eb78d]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mL = LargeMotor('outA')
mR = LargeMotor('outB')
mi = MediumMotor('outD')
s1 = TouchSensor('in3')
s2 = ColorSensor('in4')
U1 = UltrasonicSensor('in2')#部品の呼び名と出力先を指定
#ここから定義
def laf(t):#やや左前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
def raf(t):#やや右前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
def tl(t):#左旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-150*t,stop_acti...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150*t,stop_actio...
def tr(t):#右旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=100*t,stop_actio...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-100*t,stop_acti...
def fd():#前進
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
def roll(t,s):#任意の方向に進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=t,speed_sp=150,stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=150,stop...
def throwing(s,t):#ミディアムモーターのボールの射出
mi.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
def turn(s,t):#任意の方向に任意の速度で回転
mL.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
mR.run_timed(time_sp=s,speed_sp=-t,stop_action='b...
roll(150,150)
sleep(3)
w = 0#白側を連続して観測した回数を保存する
b = 0#黒側を連続して観測した回数を保存する
i = 0#交差点の数をカウントする
while i <= 1:#１個目の交差点まで
t0 = time.time()
if i==0:
e=6
else:
e=9
while s1.value() == 0:
if time.time()-t0 <= e:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <= 65:
laf(1)
w=w+1
b=0
if 50 < s2.value() <= 55:
fd()
w=0
b=0
if 40 < s2.value() <= 50:
raf(1)
b=b+0.6
w=0
if s2.value() <= 40:
tr(1)
b=b+1
w=0
elif b>35:
i=i+1
break
if i == 1:
roll(60,20)
sleep(2)
roll(60,-110)
sleep(2)
roll(0,-90)
if i == 2:
sleep(1)
roll(-100,130)
sleep(3)
roll(20,20)
sleep(3)
while 2 <= i <= 8:#2個目から8個目の交差点の間
t1 = time.time()
if i==3:
s=1.2
elif i==6:
s=8
sleep(2)
elif i==7:
s=1.2
elif i==8:
s==0.3
else:
s=1.0
while s1.value() == 0:
if time.time()-t1 <= 7*s:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(-1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <=65:
laf(-1)
w=w+1
b=0
if 50 <s2.value() <=55:
fd()
w=0
b=0
if 40 <s2.value() <=50:
raf(-1)
w=0
if s2.value()<=40:
tr(-1.2)
b=b+1
w=0
elif b>35:
i=i+1
print(i)
break
if i==3:
roll(200,0)
sleep(3)
if i==4:
roll(200,0)
sleep(3)
I=0
while s1.value()==0:#超音波センサーの最小...
u=100000
t0=time.time()
print(I)
turn(12000,70)
while time.time()-t0 <= 12:
if u >=U1.value():
u=U1.value()
t1= time.time()
print(u)
else:
continue
sleep(0.5)
t2=time.time()
sleep(1)
print(t1)
print(t2)
t3=t2-t1
print(t3)
turn(t3*(1050+5*i),-70)#最小値を...
sleep(t3*1.2)
if u+25>U1.value():
throwing(1000,50)#投げる
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
elif I == 3:
throwing(1000,50)
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
else:
I=I+1#缶を発見できなかっ...
roll(180,-180)
sleep(3)
if i==8:
roll(-10,-10)
sleep(2)
roll(350,-20)
sleep(5)
roll(95,-95)
sleep(2)
roll(300,300)
**コース２ [#j88bd7c7]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mL = LargeMotor('outA')
mR = LargeMotor('outB')
mi = MediumMotor('outD')
s1 = TouchSensor('in3')
s2 = ColorSensor('in4')
U1 = UltrasonicSensor('in2')#部品の呼び名と出力先を指定
#ここから定義
def laf(t):#やや左前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
def raf(t):#やや右前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
def tl(t):#左旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-150*t,stop_acti...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150*t,stop_actio...
def tr(t):#右旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=100*t,stop_actio...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-100*t,stop_acti...
def fd():#前進
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
def roll(t,s):#任意の方向に進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=t,speed_sp=150,stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=150,stop...
def throwing(s,t):#ミディアムモーターのボールの射出
mi.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
def turn(s,t):#任意の方向に任意の速度で回転
mL.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
mR.run_timed(time_sp=s,speed_sp=-t,stop_action='b...
roll(150,150)
sleep(3)
w=0#白側を連続して観測した回数を保存する
b=0#黒側を連続して観測した回数を保存する
i=0#交差点の数をカウントする
while s1.value() == 0:#コース１と違いすべて左側トレース
t0 = time.time()
if i == 0:
s=0.2
elif i == 3:
s=1.0
elif i == 6:
s=3
elif i == 7:
s=1.1
elif i == 8:
s=6.5
elif i == 9:
s=0.7
else:
s=0.8
while i <= 9:
if time.time()-t0 <= 7*s:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(-1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <= 65:
laf(1)
w=w+1
b=0
if 50 < s2.value() <= 55:
fd()
w=0
b=0
if 40 < s2.value() <= 50:
raf(1)
b=b+0.6
if s2.value() <= 40:
tr(-1)
b=b+1
w=0
elif b>33:
i=i+1
print(i)
break
if i == 1:
sleep(2)
roll(30,-30)
sleep(1)
roll(50,50)
sleep(2)
if i == 3:
roll(200,0)
sleep(2)
I=0
while s1.value()==0:#超音波センサーの最小...
u = 100000
t0=time.time()
print(I)
turn(12000,70)
while time.time()-t0<= 12:
if u >=U1.value():
u = U1.value()
t1 = time.time()
print(u)
else:
continue
sleep(0.5)
t2=time.time()
sleep(1)
print(t1)
print(t2)
t3=t2-t1
print(t3)
turn(t3*(1040+10*i),-70)#最小値を...
sleep(t3*1.2)
if u+20>U1.value():
throwing(1000,50)#投げる
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
elif I == 3:
throwing(1000,50)
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
else:
I=I+1#缶を発見できなかっ...
sleep(2)
roll(-30,-30)
sleep(3)
if i == 4:
roll(200,0)
sleep(2)
if i == 6:
roll(-10,-10)
sleep(2)
roll(420,-20)
sleep(6)
if 8 <= i <= 9:
roll(30,-30)
sleep(1)
roll(70,70)
sleep(2)
if i == 10:
roll(50,-50)
sleep(1)
roll(250,250)
break
*感想、考察 [#r5bc3aeb]
今回初めてライントレースだったので、速さより正確さを重視...
ライントレースについて、交差点を認識して行動をするので曲...
ロボット本体や充電の状態に左右されやすいので、動作をゆっ...
終了行:
#contents
*コース [#a5d84039]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/2018b-mission2.png,80%);
**ミッション [#e3ac83af]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールを...
***第1コース [#xcec9f29]
ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
Bを右折
Kで一時停止して左折
Jを直進
Iを直進
Hを左折
Gで一時停止して左折
Eで一時停止して右折
Lを経て正方形Y内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる
***第2コース [#ga25fcce]
ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
Eを一時停止して直進
Iを一時停止して左折
Hを直進
Kを直進
Jを左折
Cを一時停止して右折
Eを一時停止して直進
Gを一時停止して直進
長方形X内に入って停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる
*ロボットの説明 [#z113c707]
***ロボットのサイズ [#pc8d310e]
高さ 31.5cm 幅 20.2cm
*** ライントレースの原理と工夫[#u91be52a]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/18-12-22-16-07-52-897_...
私たちのグループはラインの境目をたどり、ラインを進んでい...
カラーセンサーで紙の上を読み取り、値を５つの範囲に場合分...
ですが、これだけだと十字路などの交差点を思い通りの方向に...
思い通りの方向に進むためには交差点を認識しなければなりま...
交差点のの一般的な認識方法として挙げられたものにtime.time...
一定の『秒数』以上黒側を認識し続けると交差点とみなす、と...
私のとった方法は『b＝０』という値を用意し、黒側の値を検知...
そして、bの値が一定の数値を超えたとき、交差点と認識するよ...
この方式をとる主な利点は一定時間bの値を上昇させないという...
カラーセンサーが一つしかないので交差点ではないのに交差点...
実際、発表時に交差点を正しく認識できなかった班もありまし...
ですが、bの値を任意の時間固定しておけば誤って交差点を認知...
time.time()と比べ、こちらの方法のほうが簡単で理解しやすい...
***ロボット本体の説明と工夫について [#ifbc1176]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-14-53-70...
赤の矢印：このロボットはEV3の向きを設計図とは逆向きに取り...
黄色い矢印：この黄色の矢印のセンサーで地面に書かれた線を...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-21-01-06...
青い矢印：青い矢印の正面にはミディアムモーターが取り付け...
水色の矢印：水色の矢印はボールのクッションのような役割を...
緑の矢印：緑の矢印も水色の矢印と似たような役割を持ってい...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-25-18-10...
黄緑の矢印：黄緑色の矢印に取り付けられている灰色の棒は、...
茶色の矢印：この茶色の矢印はこの射出するレールを"外側"か...
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_18-12-22-16-28-18-12...
桃色の矢印：青い矢印の裏側です。丸い穴の開いた長い白い部...
紫の矢印：この部品はとても重要な役割を果たしています。こ...
***ボールを射出する機構 [#t5b84b79]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_20181222_153103175.j...
射出→
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission2/s_20181222_153121600.j...
*プログラムとプログラムの説明 [#ncfb5e9a]
**コース１ [#e34eb78d]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mL = LargeMotor('outA')
mR = LargeMotor('outB')
mi = MediumMotor('outD')
s1 = TouchSensor('in3')
s2 = ColorSensor('in4')
U1 = UltrasonicSensor('in2')#部品の呼び名と出力先を指定
#ここから定義
def laf(t):#やや左前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
def raf(t):#やや右前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
def tl(t):#左旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-150*t,stop_acti...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150*t,stop_actio...
def tr(t):#右旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=100*t,stop_actio...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-100*t,stop_acti...
def fd():#前進
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
def roll(t,s):#任意の方向に進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=t,speed_sp=150,stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=150,stop...
def throwing(s,t):#ミディアムモーターのボールの射出
mi.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
def turn(s,t):#任意の方向に任意の速度で回転
mL.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
mR.run_timed(time_sp=s,speed_sp=-t,stop_action='b...
roll(150,150)
sleep(3)
w = 0#白側を連続して観測した回数を保存する
b = 0#黒側を連続して観測した回数を保存する
i = 0#交差点の数をカウントする
while i <= 1:#１個目の交差点まで
t0 = time.time()
if i==0:
e=6
else:
e=9
while s1.value() == 0:
if time.time()-t0 <= e:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <= 65:
laf(1)
w=w+1
b=0
if 50 < s2.value() <= 55:
fd()
w=0
b=0
if 40 < s2.value() <= 50:
raf(1)
b=b+0.6
w=0
if s2.value() <= 40:
tr(1)
b=b+1
w=0
elif b>35:
i=i+1
break
if i == 1:
roll(60,20)
sleep(2)
roll(60,-110)
sleep(2)
roll(0,-90)
if i == 2:
sleep(1)
roll(-100,130)
sleep(3)
roll(20,20)
sleep(3)
while 2 <= i <= 8:#2個目から8個目の交差点の間
t1 = time.time()
if i==3:
s=1.2
elif i==6:
s=8
sleep(2)
elif i==7:
s=1.2
elif i==8:
s==0.3
else:
s=1.0
while s1.value() == 0:
if time.time()-t1 <= 7*s:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(-1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <=65:
laf(-1)
w=w+1
b=0
if 50 <s2.value() <=55:
fd()
w=0
b=0
if 40 <s2.value() <=50:
raf(-1)
w=0
if s2.value()<=40:
tr(-1.2)
b=b+1
w=0
elif b>35:
i=i+1
print(i)
break
if i==3:
roll(200,0)
sleep(3)
if i==4:
roll(200,0)
sleep(3)
I=0
while s1.value()==0:#超音波センサーの最小...
u=100000
t0=time.time()
print(I)
turn(12000,70)
while time.time()-t0 <= 12:
if u >=U1.value():
u=U1.value()
t1= time.time()
print(u)
else:
continue
sleep(0.5)
t2=time.time()
sleep(1)
print(t1)
print(t2)
t3=t2-t1
print(t3)
turn(t3*(1050+5*i),-70)#最小値を...
sleep(t3*1.2)
if u+25>U1.value():
throwing(1000,50)#投げる
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
elif I == 3:
throwing(1000,50)
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
else:
I=I+1#缶を発見できなかっ...
roll(180,-180)
sleep(3)
if i==8:
roll(-10,-10)
sleep(2)
roll(350,-20)
sleep(5)
roll(95,-95)
sleep(2)
roll(300,300)
**コース２ [#j88bd7c7]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
mL = LargeMotor('outA')
mR = LargeMotor('outB')
mi = MediumMotor('outD')
s1 = TouchSensor('in3')
s2 = ColorSensor('in4')
U1 = UltrasonicSensor('in2')#部品の呼び名と出力先を指定
#ここから定義
def laf(t):#やや左前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
def raf(t):#やや右前に前進
mL.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120-20*t,stop_ac...
mR.run_timed(time_sp=30,speed_sp=120+20*t,stop_ac...
def tl(t):#左旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-150*t,stop_acti...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150*t,stop_actio...
def tr(t):#右旋回
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=100*t,stop_actio...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=-100*t,stop_acti...
def fd():#前進
mL.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
mR.run_timed(time_sp=20,speed_sp=150,stop_action=...
def roll(t,s):#任意の方向に進む
mL.run_to_rel_pos(position_sp=t,speed_sp=150,stop...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=150,stop...
def throwing(s,t):#ミディアムモーターのボールの射出
mi.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
def turn(s,t):#任意の方向に任意の速度で回転
mL.run_timed(time_sp=s,speed_sp=t,stop_action='br...
mR.run_timed(time_sp=s,speed_sp=-t,stop_action='b...
roll(150,150)
sleep(3)
w=0#白側を連続して観測した回数を保存する
b=0#黒側を連続して観測した回数を保存する
i=0#交差点の数をカウントする
while s1.value() == 0:#コース１と違いすべて左側トレース
t0 = time.time()
if i == 0:
s=0.2
elif i == 3:
s=1.0
elif i == 6:
s=3
elif i == 7:
s=1.1
elif i == 8:
s=6.5
elif i == 9:
s=0.7
else:
s=0.8
while i <= 9:
if time.time()-t0 <= 7*s:
b=0
if 65 < s2.value():
tl(-1)
w=w+1
b=0
if 55 < s2.value() <= 65:
laf(1)
w=w+1
b=0
if 50 < s2.value() <= 55:
fd()
w=0
b=0
if 40 < s2.value() <= 50:
raf(1)
b=b+0.6
if s2.value() <= 40:
tr(-1)
b=b+1
w=0
elif b>33:
i=i+1
print(i)
break
if i == 1:
sleep(2)
roll(30,-30)
sleep(1)
roll(50,50)
sleep(2)
if i == 3:
roll(200,0)
sleep(2)
I=0
while s1.value()==0:#超音波センサーの最小...
u = 100000
t0=time.time()
print(I)
turn(12000,70)
while time.time()-t0<= 12:
if u >=U1.value():
u = U1.value()
t1 = time.time()
print(u)
else:
continue
sleep(0.5)
t2=time.time()
sleep(1)
print(t1)
print(t2)
t3=t2-t1
print(t3)
turn(t3*(1040+10*i),-70)#最小値を...
sleep(t3*1.2)
if u+20>U1.value():
throwing(1000,50)#投げる
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
elif I == 3:
throwing(1000,50)
sleep(3)
throwing(1000,-50)
break
else:
I=I+1#缶を発見できなかっ...
sleep(2)
roll(-30,-30)
sleep(3)
if i == 4:
roll(200,0)
sleep(2)
if i == 6:
roll(-10,-10)
sleep(2)
roll(420,-20)
sleep(6)
if 8 <= i <= 9:
roll(30,-30)
sleep(1)
roll(70,70)
sleep(2)
if i == 10:
roll(50,-50)
sleep(1)
roll(250,250)
break
*感想、考察 [#r5bc3aeb]
今回初めてライントレースだったので、速さより正確さを重視...
ライントレースについて、交差点を認識して行動をするので曲...
ロボット本体や充電の状態に左右されやすいので、動作をゆっ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
