2018b/Member/tomflat14/Mission1
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目次
#contents
* 課題１ [#c1394a76]
住んだことのある土地や生まれた地名等身近にかかわりのあっ...
* ロボットの概要[#m80aba37]
** 車体の説明 [#zbd15b35]
モーターAにペンをつけてペンの上げ下げをできるようにし、モ...
前輪のタイヤ間は約11cm、前輪のタイヤの直径は約5.5cm、前輪...
モーターA（矢印はペンの動き方）↓
#ref(./16630v2.jpg,10,モーターA)
モーターA別角度↓
#ref(./16632.jpg,10,左右から輪ゴムでペンを固定)
後輪↓
#ref(./16634.jpg,10,後輪は自由に動くようにした)
ロボット全体↓
#ref(./16631.jpg,10,ロボット全体写真)
NXT本体は動いた時に落ちたりしないように次の画像のように取...
#ref(./16633.jpg,10,NXT本体を取り付けたときのロボット全体...
ロボットの全体写真↑
** 今回作ったロボットの反省点 [#l8b1c7f1]
今回作ったロボットの反省点はNXT本体の取り付ける位置が後ろ...
** ロボットの没案 [#x1c416ea]
今回使ったロボットを作る前に地面と平行に縦移動するモータ...
#ref(./16094.jpg,10,没になったロボット)
ロボット没案↑
* プログラム[#y4786ea4]
まず、前提として以下のようなプログラムを定義した。
#define ageru RotateMotor(OUT_A,50,-90) //ペンを...
#define sageru RotateMotor(OUT_A,50,90) //ペンを...
そして「和光」の書き順は次の写真のようにした。
#ref(./16650.jpg,10,和光の書き順)
赤の数字と矢印で「和」の字の書き順と向きを示し、青の数字...
** 「和」のプログラム [#f8ef9d5c]
ResetTachoCount(OUT_ABC);
RotateMotor(OUT_BC,-50,60); //和の一画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,120);
RotateMotor(OUT_B,-50,90);RotateMotor(OUT_C,50,90);
RotateMotor(OUT_BC,-50,120);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,84); //和の二画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,140);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_BC,-50,200);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,160); //和の三画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,84);
RotateMotor(OUT_B,-50,40);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,104); //和の四画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,84);
RotateMotor(OUT_B,50,40);
RotateMotor(OUT_C,-50,40);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,62); //和の五画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_B,50,300);
RotateMotor(OUT_BC,-50,80);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,50); //和の七画目（横）?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,-50,150);
RotateMotor(OUT_C,50,150);
RotateMotor(OUT_BC,-50,80);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の六画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,200);
RotateMotor(OUT_B,50,150);
RotateMotor(OUT_C,-50,150);
RotateMotor(OUT_BC,50,30);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の八画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,180);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の七画目（縦）?
ageru;
** 「光」のプログラム [#hb728070]
RotateMotor(OUT_BC,-50,50);
ResetTachoCount(OUT_ABC);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,62); //光の三画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,100);
RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,400); //光の四画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,62); //光の二画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150); //光の一画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_B,50,300);
RotateMotor(OUT_C,-50,300);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150); //光の五画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,20);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,100);
RotateMotor(OUT_B,50,200); //光の六画目 ?
ageru;
* まとめ [#f3fd2ff5]
** 実際に書いたもの [#k7f13dbf]
実際にロボットを動かして書いた「和光」の字は下の写真のよ...
#ref(./16657.jpg,10,実際にロボットで書いた「和光」)
試行回数と微調整を加え続けて一番出来のいい「和光」を選ん...
「和」の字がかすれ、斜めになってしまった。
「光」の字は、なぜか「和」がかすれているのに対して濃く書...
** 考察 [#ia6d9965]
・今思い返せば、字を書くときに下に敷いていたものが少しデ...
・同じパワーでモーターを回す命令をしてもどちらかのモータ...
・ペンの位置によってはペン先が引っかかてしまい前輪が浮い...
#ref(./16661.jpg,10,図)
** 感想 [#l86611a7]
没案のロボットやほかの受講生が作っていたロボットのようにX...
また、限られた機材でいかに課題に適したロボットを作るかが...
次回からは、限られた機材をうまく使い課題に適したロボット...
終了行:
目次
#contents
* 課題１ [#c1394a76]
住んだことのある土地や生まれた地名等身近にかかわりのあっ...
* ロボットの概要[#m80aba37]
** 車体の説明 [#zbd15b35]
モーターAにペンをつけてペンの上げ下げをできるようにし、モ...
前輪のタイヤ間は約11cm、前輪のタイヤの直径は約5.5cm、前輪...
モーターA（矢印はペンの動き方）↓
#ref(./16630v2.jpg,10,モーターA)
モーターA別角度↓
#ref(./16632.jpg,10,左右から輪ゴムでペンを固定)
後輪↓
#ref(./16634.jpg,10,後輪は自由に動くようにした)
ロボット全体↓
#ref(./16631.jpg,10,ロボット全体写真)
NXT本体は動いた時に落ちたりしないように次の画像のように取...
#ref(./16633.jpg,10,NXT本体を取り付けたときのロボット全体...
ロボットの全体写真↑
** 今回作ったロボットの反省点 [#l8b1c7f1]
今回作ったロボットの反省点はNXT本体の取り付ける位置が後ろ...
** ロボットの没案 [#x1c416ea]
今回使ったロボットを作る前に地面と平行に縦移動するモータ...
#ref(./16094.jpg,10,没になったロボット)
ロボット没案↑
* プログラム[#y4786ea4]
まず、前提として以下のようなプログラムを定義した。
#define ageru RotateMotor(OUT_A,50,-90) //ペンを...
#define sageru RotateMotor(OUT_A,50,90) //ペンを...
そして「和光」の書き順は次の写真のようにした。
#ref(./16650.jpg,10,和光の書き順)
赤の数字と矢印で「和」の字の書き順と向きを示し、青の数字...
** 「和」のプログラム [#f8ef9d5c]
ResetTachoCount(OUT_ABC);
RotateMotor(OUT_BC,-50,60); //和の一画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,120);
RotateMotor(OUT_B,-50,90);RotateMotor(OUT_C,50,90);
RotateMotor(OUT_BC,-50,120);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,84); //和の二画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,140);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_BC,-50,200);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,160); //和の三画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,84);
RotateMotor(OUT_B,-50,40);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,104); //和の四画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,84);
RotateMotor(OUT_B,50,40);
RotateMotor(OUT_C,-50,40);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,62); //和の五画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_B,50,300);
RotateMotor(OUT_BC,-50,80);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,50); //和の七画目（横）?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,-50,150);
RotateMotor(OUT_C,50,150);
RotateMotor(OUT_BC,-50,80);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の六画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,200);
RotateMotor(OUT_B,50,150);
RotateMotor(OUT_C,-50,150);
RotateMotor(OUT_BC,50,30);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の八画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,180);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,83); //和の七画目（縦）?
ageru;
** 「光」のプログラム [#hb728070]
RotateMotor(OUT_BC,-50,50);
ResetTachoCount(OUT_ABC);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,62); //光の三画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,100);
RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,400); //光の四画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,62); //光の二画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_C,50,180);
RotateMotor(OUT_B,-50,180);
RotateMotor(OUT_BC,50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,180);
RotateMotor(OUT_C,-50,180);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150); //光の一画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_B,50,300);
RotateMotor(OUT_C,-50,300);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,150); //光の五画目 ?
ageru;
RotateMotor(OUT_BC,-50,150);
RotateMotor(OUT_B,50,20);
sageru;
RotateMotor(OUT_BC,50,100);
RotateMotor(OUT_B,50,200); //光の六画目 ?
ageru;
* まとめ [#f3fd2ff5]
** 実際に書いたもの [#k7f13dbf]
実際にロボットを動かして書いた「和光」の字は下の写真のよ...
#ref(./16657.jpg,10,実際にロボットで書いた「和光」)
試行回数と微調整を加え続けて一番出来のいい「和光」を選ん...
「和」の字がかすれ、斜めになってしまった。
「光」の字は、なぜか「和」がかすれているのに対して濃く書...
** 考察 [#ia6d9965]
・今思い返せば、字を書くときに下に敷いていたものが少しデ...
・同じパワーでモーターを回す命令をしてもどちらかのモータ...
・ペンの位置によってはペン先が引っかかてしまい前輪が浮い...
#ref(./16661.jpg,10,図)
** 感想 [#l86611a7]
没案のロボットやほかの受講生が作っていたロボットのようにX...
また、限られた機材でいかに課題に適したロボットを作るかが...
次回からは、限られた機材をうまく使い課題に適したロボット...
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