2018b/Member/tomflat14/Mission3
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題? [#i2a04507]
課題２でも使用した下図のようなコースを走行し、所定の位置...
#ref(./2018b-mission3.png,10)
**ルール [#y7690416]
基本点と技術点をつけて各チームで競い合う。
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算法は以下画像を参照↓
#ref(./21228.jpg)
その他詳しいルールは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac....
**今回通ったルート [#yf0c72d3]
今回の課題で通ったルートは以下の画像のようなルートにした。
#ref(./2018b-mission3v2.png)
1,QからスタートしIまで進む
2,青ボールをつかみ缶を探知
3,缶の上にボールを置きIまで戻る
4,IからFを通り急カーブの途中で赤ボールを探知
5,赤ボールをつかみ缶を探知
6,缶の上にボールを置く
7,終了
*ロボットの概要 [#wb3b59a9]
**ロボットの全体像 [#c881d168]
NXT本体を二つ使用している。この二つはBluetoothで通信して...
#ref(./21232.jpg)
このロボットは走行機構とアーム機構の二つに分けられ、この...
#ref(./21243_LI.jpg)
以下でそれぞれの機構について説明していく。
**走行機構 [#yb6cca0c]
***土台とタイヤと歯車と [#yf2756ce]
まず、長方形の土台となるものを作り、その上にタイヤを動か...
まず、前輪について説明する。
アーム機構が想像以上に重い為、モーターにタイヤを直接つけ...
#ref(./21689.jpg)
土台にタイヤとモーター（BC）を付けたものが下の画像。試作...
#ref(./S__21610507.jpg)
ちなみに、歯車を噛ませると両タイヤの間が空いてしまい、ロ...
#ref(./21239_LI.jpg)
#ref(./image2 (5)_LI.jpg)
これまで前輪について説明してきたが、後輪は自由に回る小さ...
#ref(./21234.jpg)
***センサー [#jc0d8f87]
上記で説明した土台の進行方向に超音波センサーとカラーセン...
#ref(./21241 (2).jpg)
超音波センサーでコース上にあるボールを探知し、カラーセン...
**アーム機構 [#l620a4ec]
アーム機構は二つに分けられ、ボールをつかむ機構と持ち上げ...
***ボールをつかむ機構 [#d3fde447]
アームの部分は↓画像のようになっている。
#ref(./image1(3).jpeg)
歯車を回してアーム部分を開閉してボールをつかむ。
#ref(./image1(3)_LI.jpg)
***持ち上げる機構 [#ea30ba06]
持ち上げる機構は、マジックハンドのような機構にした。電池...
#ref(./S__21610501.jpg)
持ち上がる原理としては↓図参照
#ref(./121679.jpg)
画像の下二つのモーター（BC）を同期させてマジックハンドの...
#ref(./1S__12263440.jpg)
***アーム機構全体図 [#n2606bad]
マジックハンド部分の上部に超音波センサーをつけて、缶を探...
後ろから↓
#ref(./121238 (2).jpg)
前から↓
#ref(./S__21610506.jpg)
*プログラムの概要 [#c9858ccb]
今回はNXT本体を二つ用いているので片方をマスター、もう片方...
なお、マスター側のプログラム内に「RemoteStartProgram(conn...
**スレーブ側のプログラム [#ib0d0192]
***アームを上げる [#v6163d6f]
プログラム名は「arm_up」
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,-40,90);
}
***アームを下げる [#xf34094a]
プログラム名は「arm_down」
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,10,90);//BCを１０のパワーで９...
Wait(300);
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//角度リセット
}
***ボール掴む [#h8846e3c]
プログラム名は「hand_close」
task main(){
RotateMotor(OUT_A,-30,320);//Aを３０のパワーで３...
Wait(300);
RotateMotor(OUT_BC,-40,15);//BCを４０のパワーで１...
Off(OUT_ABC);
}
***ボールを離す [#t965da7b]
プログラム名は「hand_open」
task main(){
RotateMotor(OUT_A,30,320);//Aを３０のパワーで３２...
}
**マスター側のプログラム [#o4f0355a]
***定義したマクロ [#s1af7c6b]
#define conn 1 //Bluetoothのスレーブ番号
#define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // 直進
#define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // 左回
#define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // 右回
#define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,20);OnFwd(OUT_B,-...
#define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-...
#define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //一時停止
#define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(150...
#define def_arm_up until(BluetoothStatus(conn)==NO_ER...
RemoteStartProgram(conn,"arm_up.rx...
Wait(4000);
#define def_arm_down until(BluetoothStatus(conn)==NO_...
RemoteStartProgram(conn,"arm_dow...
Wait(4000);
#define def_hand_open until(BluetoothStatus(conn)==NO...
RemoteStartProgram(conn,"hand_o...
Wait(4000);
#define def_hand_close until(BluetoothStatus(conn)==N...
RemoteStartProgram(conn,"hand_...
Wait(4000);
***定義した定数 [#m5439305]
const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
const float tire_axis = 17.7; //タイヤ間の...
const int gear_ratio = 6; //ギア比
const float pi=3.14159; //円周率
const int en=360; //円 360度
***定義した関数 [#b1ec4623]
****缶を探知してボールを缶の上に置く関数 [#c4cbda2c]
d_minは距離の最小値を示していて、この関数ではd_minよりも...
side_selectで右旋回か左旋回かを入力し、rotate_angleは旋回...
今回、歯車を噛ましているのでタイヤがモーターの6分の一しか...
缶を探知するときの探知の範囲は↓図参照
#ref(./12018b-mission3.png)
薄青が青ボールをつかんだ時の探知範囲で、薄赤が赤ボールを...
void search_throw(string side_select,float rotate_ang...
SetSensorLowspeed(S2); //センサーS...
int d_min=1000,d_gosa=11,side_flag=0; ...
long ang_min=0,angle=0,d_angle=0; //定義
if (side_select=="right"){ //side_se...
side_flag=1; //side_f...
}else if(side_select=="left"){ //side...
side_flag=-1; //side_f...
}
ResetTachoCount(OUT_BC); //モーターB...
OnFwdSync(OUT_BC,30,100*side_flag); ...
while(((tire_diameter/(tire_axis*gear_ratio))*Mot...
if(d_min>SensorUS(S2)){
d_min=SensorUS(S2); //最小値...
angle=MotorTachoCount(OUT_C); //モー...
}
}
ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle; //...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
ResetTachoCount(OUT_BC); //...
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100*side_flag...
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);
if(7<SensorUS(S2)){ //距離が7cm...
OnFwd(OUT_BC,40); //前に進む
while(7<SensorUS(S2) || 40>(pi*tire_diameter*...
d_angle=MotorTachoCount(OUT_C);
}
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_BC,30,en*2*gear_ratio/(pi*tire...
}
def_arm_up; //アームを...
RotateMotor(OUT_BC,30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*ti...
Wait(700);
def_hand_open; //ボールを...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*t...
def_arm_down; //アームを...
ResetTachoCount(OUT_BC); //モーターB...
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100*side_flag, ...
Off(OUT_BC);
}
****交差点判断をする関数 [#vaa20f4a]
blk_selectが0の時は止まり、1の時に進む。
この関数は次項目の「ライントレースする関数」で使われる関...
void blk_selection(int blk_select){
if(blk_select!=1){
wait_sec;
}
if(blk_select!=0){
mini_go;
}
}
****ライントレースする関数 [#l8626394]
この関数で使用する変数の説明は以下の通り
・bw_timeは右左折から旋回になるまでの時間を入力。
・min_tは交差点判断をしない時間を入力。また、-1を入力した...
・blk_cntは交差点判断したときに止まるか否かを決める。1を...
・invert_infoは"on"か"off"を入力し、トレースする左右の境...
・sensor_switchは"on"か"off"を入力し、16cm以内に障害物（...
その他詳しい説明は[[前回の課題２:http://yakushi.shinshu-u...
void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,s...
sensor_switch){
SetSensorLowspeed(S3); //超音波センサー定義
int bb_cnt;
int B_cnt=0;
long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
SetSensorLight(S1); // 光センサー定義
t1=CurrentTick(); // 白or黒を探知した時間
t0=CurrentTick(); // 右左折の開始時間
start_t=CurrentTick(); // 追尾初期時間
int right_var; // 光センサ値用変数
while(t1-start_t<min_t || min_t<0){
if(sensor_switch=="on"){
if(SensorUS(S3)<16){
break;
}
}
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
right_var = right_var*(-1)+91;}
if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
blk_selection(blk_cnt);
break; //w...
}else{
rrt;}
}else{ // 右回
rt;}
/**********直進↓********/
}else if (right_var>40){
fw;
t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
}else{
if (t1-t0>bw_time){ // 左回で bw_taime...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
blk_selection(blk_cnt);
break; ...
}else{
llt;}
}else{ // 左回
lt;}}
t1=CurrentTick(); //右左折が終わったので時間を...
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
}Off(OUT_BC);
}
***実際のプログラム [#n4417516]
task main(){
// -Y-
string invert_str="off";
int b_tyokusin=10,r_back=22; //前進と後進...
//blue-ball
follow_line(1200, -1,1,invert_str,"off"); ...
follow_line(800, -1,0,invert_str,"off"); ...
def_hand_close; ...
ResetTachoCount(OUT_BC); ...
RotateMotor(OUT_BC,30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(p...
Off(OUT_BC); //円の中...
search_throw("right",55.0); //55度の...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(...
Off(OUT_BC);
//red_ball
def_arm_up; //アーム...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*r_back*gear_ratio/(pi*t...
follow_line(600,1200000,-1,invert_str,"on"); ...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*3*gear_ratio/(pi*tire_d...
def_arm_down; /...
def_hand_close; /...
search_throw("left",270); /...
Wait(1000);Off(OUT_BC);
}
*まとめ [#ufcc61b5]
**結果 [#pffa9e05]
各グループの結果は以下の画像のようになった。
#ref(./S__21643268.jpg)
E3E4のグループがベルトコンベア式の装置を駆使しぶっちぎり...
我がグループは3位になった。
**考察 [#ebc3f3d2]
・ボールをつかんだ後、離すことが出来なかった。規定した角...
・缶を探知した後に、探知した缶まで進むのだが、遠くにある...
・機体が大きくなり非常に重くなってしまったので歯車を噛ま...
**感想 [#k91415ff]
機体を作るのに時間をかけすぎた。しかし、マジックハンドの...
とても学べることが多い講義だった。今後学んだことを生かせ...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題? [#i2a04507]
課題２でも使用した下図のようなコースを走行し、所定の位置...
#ref(./2018b-mission3.png,10)
**ルール [#y7690416]
基本点と技術点をつけて各チームで競い合う。
基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナ...
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさ...
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった...
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
技術点の計算法は以下画像を参照↓
#ref(./21228.jpg)
その他詳しいルールは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac....
**今回通ったルート [#yf0c72d3]
今回の課題で通ったルートは以下の画像のようなルートにした。
#ref(./2018b-mission3v2.png)
1,QからスタートしIまで進む
2,青ボールをつかみ缶を探知
3,缶の上にボールを置きIまで戻る
4,IからFを通り急カーブの途中で赤ボールを探知
5,赤ボールをつかみ缶を探知
6,缶の上にボールを置く
7,終了
*ロボットの概要 [#wb3b59a9]
**ロボットの全体像 [#c881d168]
NXT本体を二つ使用している。この二つはBluetoothで通信して...
#ref(./21232.jpg)
このロボットは走行機構とアーム機構の二つに分けられ、この...
#ref(./21243_LI.jpg)
以下でそれぞれの機構について説明していく。
**走行機構 [#yb6cca0c]
***土台とタイヤと歯車と [#yf2756ce]
まず、長方形の土台となるものを作り、その上にタイヤを動か...
まず、前輪について説明する。
アーム機構が想像以上に重い為、モーターにタイヤを直接つけ...
#ref(./21689.jpg)
土台にタイヤとモーター（BC）を付けたものが下の画像。試作...
#ref(./S__21610507.jpg)
ちなみに、歯車を噛ませると両タイヤの間が空いてしまい、ロ...
#ref(./21239_LI.jpg)
#ref(./image2 (5)_LI.jpg)
これまで前輪について説明してきたが、後輪は自由に回る小さ...
#ref(./21234.jpg)
***センサー [#jc0d8f87]
上記で説明した土台の進行方向に超音波センサーとカラーセン...
#ref(./21241 (2).jpg)
超音波センサーでコース上にあるボールを探知し、カラーセン...
**アーム機構 [#l620a4ec]
アーム機構は二つに分けられ、ボールをつかむ機構と持ち上げ...
***ボールをつかむ機構 [#d3fde447]
アームの部分は↓画像のようになっている。
#ref(./image1(3).jpeg)
歯車を回してアーム部分を開閉してボールをつかむ。
#ref(./image1(3)_LI.jpg)
***持ち上げる機構 [#ea30ba06]
持ち上げる機構は、マジックハンドのような機構にした。電池...
#ref(./S__21610501.jpg)
持ち上がる原理としては↓図参照
#ref(./121679.jpg)
画像の下二つのモーター（BC）を同期させてマジックハンドの...
#ref(./1S__12263440.jpg)
***アーム機構全体図 [#n2606bad]
マジックハンド部分の上部に超音波センサーをつけて、缶を探...
後ろから↓
#ref(./121238 (2).jpg)
前から↓
#ref(./S__21610506.jpg)
*プログラムの概要 [#c9858ccb]
今回はNXT本体を二つ用いているので片方をマスター、もう片方...
なお、マスター側のプログラム内に「RemoteStartProgram(conn...
**スレーブ側のプログラム [#ib0d0192]
***アームを上げる [#v6163d6f]
プログラム名は「arm_up」
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,-40,90);
}
***アームを下げる [#xf34094a]
プログラム名は「arm_down」
task main(){
RotateMotor(OUT_BC,10,90);//BCを１０のパワーで９...
Wait(300);
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);//角度リセット
}
***ボール掴む [#h8846e3c]
プログラム名は「hand_close」
task main(){
RotateMotor(OUT_A,-30,320);//Aを３０のパワーで３...
Wait(300);
RotateMotor(OUT_BC,-40,15);//BCを４０のパワーで１...
Off(OUT_ABC);
}
***ボールを離す [#t965da7b]
プログラム名は「hand_open」
task main(){
RotateMotor(OUT_A,30,320);//Aを３０のパワーで３２...
}
**マスター側のプログラム [#o4f0355a]
***定義したマクロ [#s1af7c6b]
#define conn 1 //Bluetoothのスレーブ番号
#define fw Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30); // 直進
#define lt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,35); // 左回
#define rt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,35); // 右回
#define rrt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,20);OnFwd(OUT_B,-...
#define llt Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-...
#define wait_sec Off(OUT_BC);Wait(1000); //一時停止
#define mini_go Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(150...
#define def_arm_up until(BluetoothStatus(conn)==NO_ER...
RemoteStartProgram(conn,"arm_up.rx...
Wait(4000);
#define def_arm_down until(BluetoothStatus(conn)==NO_...
RemoteStartProgram(conn,"arm_dow...
Wait(4000);
#define def_hand_open until(BluetoothStatus(conn)==NO...
RemoteStartProgram(conn,"hand_o...
Wait(4000);
#define def_hand_close until(BluetoothStatus(conn)==N...
RemoteStartProgram(conn,"hand_...
Wait(4000);
***定義した定数 [#m5439305]
const float tire_diameter = 5.75; //タイヤの直径
const float tire_axis = 17.7; //タイヤ間の...
const int gear_ratio = 6; //ギア比
const float pi=3.14159; //円周率
const int en=360; //円 360度
***定義した関数 [#b1ec4623]
****缶を探知してボールを缶の上に置く関数 [#c4cbda2c]
d_minは距離の最小値を示していて、この関数ではd_minよりも...
side_selectで右旋回か左旋回かを入力し、rotate_angleは旋回...
今回、歯車を噛ましているのでタイヤがモーターの6分の一しか...
缶を探知するときの探知の範囲は↓図参照
#ref(./12018b-mission3.png)
薄青が青ボールをつかんだ時の探知範囲で、薄赤が赤ボールを...
void search_throw(string side_select,float rotate_ang...
SetSensorLowspeed(S2); //センサーS...
int d_min=1000,d_gosa=11,side_flag=0; ...
long ang_min=0,angle=0,d_angle=0; //定義
if (side_select=="right"){ //side_se...
side_flag=1; //side_f...
}else if(side_select=="left"){ //side...
side_flag=-1; //side_f...
}
ResetTachoCount(OUT_BC); //モーターB...
OnFwdSync(OUT_BC,30,100*side_flag); ...
while(((tire_diameter/(tire_axis*gear_ratio))*Mot...
if(d_min>SensorUS(S2)){
d_min=SensorUS(S2); //最小値...
angle=MotorTachoCount(OUT_C); //モー...
}
}
ang_min=MotorTachoCount(OUT_C)-angle; //...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
ResetTachoCount(OUT_BC); //...
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, ang_min, -100*side_flag...
Off(OUT_BC);
ResetTachoCount(OUT_BC);
if(7<SensorUS(S2)){ //距離が7cm...
OnFwd(OUT_BC,40); //前に進む
while(7<SensorUS(S2) || 40>(pi*tire_diameter*...
d_angle=MotorTachoCount(OUT_C);
}
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_BC,30,en*2*gear_ratio/(pi*tire...
}
def_arm_up; //アームを...
RotateMotor(OUT_BC,30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*ti...
Wait(700);
def_hand_open; //ボールを...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*d_gosa*gear_ratio/(pi*t...
def_arm_down; //アームを...
ResetTachoCount(OUT_BC); //モーターB...
RotateMotorEx(OUT_BC, 40, angle, -100*side_flag, ...
Off(OUT_BC);
}
****交差点判断をする関数 [#vaa20f4a]
blk_selectが0の時は止まり、1の時に進む。
この関数は次項目の「ライントレースする関数」で使われる関...
void blk_selection(int blk_select){
if(blk_select!=1){
wait_sec;
}
if(blk_select!=0){
mini_go;
}
}
****ライントレースする関数 [#l8626394]
この関数で使用する変数の説明は以下の通り
・bw_timeは右左折から旋回になるまでの時間を入力。
・min_tは交差点判断をしない時間を入力。また、-1を入力した...
・blk_cntは交差点判断したときに止まるか否かを決める。1を...
・invert_infoは"on"か"off"を入力し、トレースする左右の境...
・sensor_switchは"on"か"off"を入力し、16cm以内に障害物（...
その他詳しい説明は[[前回の課題２:http://yakushi.shinshu-u...
void follow_line(int bw_time,long min_t,int blk_cnt,s...
sensor_switch){
SetSensorLowspeed(S3); //超音波センサー定義
int bb_cnt;
int B_cnt=0;
long t0,t1,start_t; // t0,t1,start_t 時間変数の定義
SetSensorLight(S1); // 光センサー定義
t1=CurrentTick(); // 白or黒を探知した時間
t0=CurrentTick(); // 右左折の開始時間
start_t=CurrentTick(); // 追尾初期時間
int right_var; // 光センサ値用変数
while(t1-start_t<min_t || min_t<0){
if(sensor_switch=="on"){
if(SensorUS(S3)<16){
break;
}
}
/*----------------↓繰り返し↓-----------------*/
right_var = SENSOR_1; // 光センサ値代入
if(invert_info=="on"){ // ラインの右か左か "...
right_var = right_var*(-1)+91;}
if (right_var>50){
/*********右回り↓********/
if (t1-t0>bw_time){ // 右回でbw_time[ms]...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
blk_selection(blk_cnt);
break; //w...
}else{
rrt;}
}else{ // 右回
rt;}
/**********直進↓********/
}else if (right_var>40){
fw;
t0=CurrentTick(); // カーブ初期時間の更新
/*********左回り↓*******/
}else{
if (t1-t0>bw_time){ // 左回で bw_taime...
if (blk_cnt>=0 && blk_cnt<=2 && inv...
blk_selection(blk_cnt);
break; ...
}else{
llt;}
}else{ // 左回
lt;}}
t1=CurrentTick(); //右左折が終わったので時間を...
/*----------------↑繰り返し↑-----------------*/
}Off(OUT_BC);
}
***実際のプログラム [#n4417516]
task main(){
// -Y-
string invert_str="off";
int b_tyokusin=10,r_back=22; //前進と後進...
//blue-ball
follow_line(1200, -1,1,invert_str,"off"); ...
follow_line(800, -1,0,invert_str,"off"); ...
def_hand_close; ...
ResetTachoCount(OUT_BC); ...
RotateMotor(OUT_BC,30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(p...
Off(OUT_BC); //円の中...
search_throw("right",55.0); //55度の...
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*b_tyokusin*gear_ratio/(...
Off(OUT_BC);
//red_ball
def_arm_up; //アーム...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*r_back*gear_ratio/(pi*t...
follow_line(600,1200000,-1,invert_str,"on"); ...
RotateMotor(OUT_BC,-30,en*3*gear_ratio/(pi*tire_d...
def_arm_down; /...
def_hand_close; /...
search_throw("left",270); /...
Wait(1000);Off(OUT_BC);
}
*まとめ [#ufcc61b5]
**結果 [#pffa9e05]
各グループの結果は以下の画像のようになった。
#ref(./S__21643268.jpg)
E3E4のグループがベルトコンベア式の装置を駆使しぶっちぎり...
我がグループは3位になった。
**考察 [#ebc3f3d2]
・ボールをつかんだ後、離すことが出来なかった。規定した角...
・缶を探知した後に、探知した缶まで進むのだが、遠くにある...
・機体が大きくなり非常に重くなってしまったので歯車を噛ま...
**感想 [#k91415ff]
機体を作るのに時間をかけすぎた。しかし、マジックハンドの...
とても学べることが多い講義だった。今後学んだことを生かせ...
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